本文以586-Engine嵌入式芯片為核心，設(shè)計了某型無人機(jī)的飛行控制器，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的軟件流程，并給出了仿真實驗結(jié)果。586-Engine是TERN公司的基于AMD Elan SC520處理器的微控制模塊，具有高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊以及低功耗等特點(diǎn)，它同時具有功能強(qiáng)大的調(diào)試軟件。586-Engine的主要參數(shù)指標(biāo)如下：

　?。?）CPU為32位AMD Elan SC520，主頻為133MHz；（2）具有高性能的浮點(diǎn)運(yùn)算單元，支持正弦、正切、對數(shù)等復(fù)雜運(yùn)算，非常適合需要復(fù)雜運(yùn)算的應(yīng)用。（3）配置512KB的SRAM，512KB的Flash，114字節(jié)內(nèi)部RAM；（4）支持15個外部中斷。共有7個定時器，包括一個可編程內(nèi)部定時器，提供3個16位內(nèi)部定時器和3個16位GP定時器，再加上一個軟件定時器。這些定時器支持外部事件的計時和計數(shù)。軟件定時器提供微秒級的硬件時間基準(zhǔn)。

　?。?）提供32路可編程I/O，2個UART。共有19路12位A/D輸入，包括11路ADC串行輸入和8路并行ADC，轉(zhuǎn)換頻率為300kHz；6路D/A輸出，包括2個串行輸出DAC和4個輸出并行12位DAC，轉(zhuǎn)換頻率為200kHz。

　?。?）工作溫度為-40℃~80℃，尺寸為91.4mm×58.4mm×7.6mm。

　　飛行控制器硬件設(shè)計

　　該型無人機(jī)是為海軍野戰(zhàn)部隊提供通訊中繼用途的中型輪式無人機(jī)，其飛行控制器是一個單獨(dú)裝箱的小型航空機(jī)載電子設(shè)備，由DC/DC直流電源變換板、計算機(jī)主機(jī)板、模擬量通道板、開關(guān)量通道板和舵機(jī)控制板組成，全部模板通過母板上的總線方式連接，以減小尺寸，提高集成度。飛行控制器硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示，實物圖如圖2所示。

　　下面詳細(xì)介紹飛行控制器的數(shù)據(jù)采集、信息傳輸、控制量輸出等問題。

　?。?）串口擴(kuò)展

　　由圖1可知，該飛行控制器需要與GPS、磁航向計和無線電高度表等進(jìn)行通訊，共需5個串口。而586-Engine主板只提供2個串口，分別供地面檢測和測控電臺使用，因此需要進(jìn)行串口擴(kuò)展。串口擴(kuò)展電路如圖3所示。

　　串口擴(kuò)展電路中采用TL16C754四通道UART并-串轉(zhuǎn)換器件，將8位并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成4路串行輸出，外加MAX202和MAX489電平轉(zhuǎn)換芯片，擴(kuò)展了2個RS232串口和2個RS422串口，可滿足飛行控制器的硬件需求。