1寫(xiě)在前面

基于Canfestival框架的CANOpen協(xié)議棧移植教程網(wǎng)上流傳著許多，而且有一份不知道被復(fù)制、粘貼了多少遍的“CANOpen移植教程”相信許多朋友都知道。

同時(shí)，百度、谷歌還能搜出許多所謂“移植代碼”。其實(shí)，這許多內(nèi)容，對(duì)初學(xué)者并沒(méi)有多大幫助。相反，我覺(jué)得還有誤導(dǎo)的作用。

基于Canfestival框架的CANOpen協(xié)議棧移植需要做的工作并不多，但許多初學(xué)者無(wú)從下手，究其原因還是有許多內(nèi)容沒(méi)有理解到位。

本教程站在初學(xué)者角度，盡量將重要內(nèi)容講述到位，后面提供移植好的Demo供大家參考學(xué)習(xí)。

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移植準(zhǔn)備

移植前，先讓大家認(rèn)識(shí)一下移植的一些準(zhǔn)備條件。

2.1 硬件

兩塊帶有MCU、CAN控制器和收發(fā)器的板卡。

該移植教程以STM32F1（自帶CAN控制器），帶有CAN收發(fā)器的開(kāi)發(fā)板為例來(lái)講述。

條件允許的情況下，可以購(gòu)買(mǎi)一個(gè)CAN總線分析儀。沒(méi)有分析儀的朋友，可以用我《CANOpen系列教程06》提供的一個(gè)例程來(lái)抓取CAN總線數(shù)據(jù)。

因例程在中斷里用串口打印傳輸數(shù)據(jù)。所以，用例程抓取的CAN總線傳輸速率不能太快（建議低于20幀/秒）。

2.2 MCU資源

1.CAN：CAN總線通信（必備）；

2.TIM：CANOpen協(xié)議調(diào)度（必備）；

3.UART：調(diào)試信息（選配）；

4.GPIO：板卡狀態(tài)指示燈（選配）；

2.3 STM32標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)+FreeRTOS工程

本教程基于STM32標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)和FreeRTOS系統(tǒng)搭建的工程為例（很早之前我分享過(guò)），這里不講述。

運(yùn)行RTOS主要是牽涉到CAN總線數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收需要兩個(gè)線程來(lái)處理，以及增加一個(gè)CANOpen應(yīng)用程序線程。

基于其他MCU以及RTOS原理類似，也可參考本文。

2.4 下載Canfestival源碼并搭建好環(huán)境

這里的內(nèi)容，如果你不明白，請(qǐng)務(wù)必先閱讀該教程前幾篇相關(guān)文章。

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生成對(duì)象字典

本移植教程重點(diǎn)是將CANOpen協(xié)議源碼移植到MCU中，使其成功運(yùn)行。因此，對(duì)象字典只配置最基礎(chǔ)的“心跳”。

下面教大家在對(duì)象字典編輯器中生成帶“心跳”的對(duì)象字典。

1.打開(kāi)編輯器，文件 -> 新建

2.新建“主站”節(jié)點(diǎn)

3.配置心跳信息

4.保存對(duì)象字典：文件 -> 保存 -> 保存在一個(gè)指定位置

5.建立對(duì)象字典

到這里就生成了三個(gè)文件：TestMaster.od、 TestMaster.c 和 TestMaster.h需保存好，在后面需要使用這個(gè)對(duì)象字典源碼。

提示：

A.上面牽涉到三個(gè)地方保存名字：節(jié)點(diǎn)名字、對(duì)象字典工程名字、對(duì)象字典源文件名字，建議都一樣。

B.主站和從站的生成原理一樣，上面是生成主站TestMaster對(duì)象字典，從站TestSlave對(duì)象字典請(qǐng)按照同樣方式生成即可。

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提取CANOpen源碼

本節(jié)內(nèi)容主要針對(duì)初學(xué)者使其更加理解移植的代碼工程，將CanFestival中源代碼提取做一定說(shuō)明，并且盡量將源碼文件對(duì)應(yīng)到自己工程下。

當(dāng)然，本文按照常規(guī)方式提取，你也可以按照自己方式提取。同時(shí)，整個(gè)工程下其它，如STM32標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)庫(kù)、FreeRTOS這些文件在這里不作說(shuō)明。

1.提取頭、源文件（如下圖）

CANOpeninc目錄下19個(gè).h頭文件，來(lái)自Canfestival->include下目錄19個(gè)頭文件；

CANOpenincstm32目錄下3個(gè).h頭文件來(lái)自Canfestival->includecm4；

其中canfestival.h文件是函數(shù)接口定義（聲明），函數(shù)內(nèi)容需要自己實(shí)現(xiàn)（位于：Appcanopen目錄下canopen_drv.c）；

CANOpensrc目錄下12個(gè).c源文件，來(lái)自Canfestival->src目錄下的12個(gè)源文件；

其中需要?jiǎng)h除dcf.c文件下第59、98行前面的“inline”關(guān)鍵字；

2.頭文件說(shuō)明

要修改一下其中的canfestival.h文件：

3.建立canopen文件夾并提取文件

在工程下建立canopen文件夾，提取相應(yīng)的文件，同時(shí)建立自己的文件：canopen_app和canopen_drv.

還需要修改一下congfig.h文件，如下圖：

4.建立CAN和TIM底層驅(qū)動(dòng)文件

在上面canfestival.h文件提供了CAN和TIM的驅(qū)動(dòng)接口，但我們這里不用它那一套接口，自己定義在bsp_can和bsp_timer源代碼下。