RoboView 能夠?qū)煳还芾砀爸腔邸钡厝诤系较到y(tǒng)中，比如 AGV 的調(diào)度系統(tǒng)等，不僅使自動化物流系統(tǒng)更流程化，還降低了管理成本，提高了管理效率。

隨著智能制造的不斷升級和落地，工廠內(nèi)的智能搬運和智慧物流也越來越被關(guān)注，將AI技術(shù)引入到機器人和 AMR 部署的工廠內(nèi)各種場景逐步成為新趨勢?，F(xiàn)階段如何將視覺技術(shù)更方便、實用、安全、穩(wěn)定地部署到應(yīng)用中，將成為 AI 結(jié)合機器人應(yīng)用的關(guān)鍵點。而仙工智能（SEER）全感知 AI 物流系統(tǒng) RoboView 在解決這些關(guān)鍵點，具有自己的“見解”。

全感知 AI 物流系統(tǒng) RoboView 的視覺應(yīng)用

由于工業(yè)場景的復(fù)雜性，將前沿的視覺技術(shù)引入作業(yè)場景中并非易事，最關(guān)鍵的一點是如何將前沿的視覺技術(shù)方便地落實到實際應(yīng)用中，并讓客戶快速掌握使用技能。尤其是在 3D 視覺應(yīng)用中，要求精準(zhǔn)定位并評估 3D 場景下的物體，但現(xiàn)階段因較高的研發(fā)和部署難度，它的應(yīng)用往往不如 2D 技術(shù)普遍，可隨著科技技術(shù)的發(fā)展，3D 技術(shù)終將成為未來的趨勢，得到更多的應(yīng)用。如下圖 RoboView 在一個典型的3D應(yīng)用中的流程。

3D視覺在3D抓取任務(wù)中，需要識別目標(biāo)的位姿比如說，在AGV物流倉儲中，為了對貨物進(jìn)行有效的管理，需要借助3D視覺技術(shù)來完成搬運、堆疊任務(wù)，但由于實際工廠環(huán)境差異大(光照條件差異)，場景變化多，貨物本身的尺寸差異大(從幾百到幾千毫米)以及對搬運、堆疊任務(wù)的精度要求差異大(毫米級到厘米級)等原因，便需針對具體的客戶場景制定相對應(yīng)的方案，這給研發(fā)和部署都帶來較大難度。 為使這類應(yīng)用的部署更簡單、高效，仙工智能（SEER）將自己開發(fā)的視覺算法庫、相機庫和機器人庫融合到一整個視覺應(yīng)用平臺中，這樣在部署時即可靈活地選擇與應(yīng)用相對應(yīng)的相機和方案。比如，從十幾家廠家中的上百種甚至更多種類中選擇真正符合應(yīng)用的相機，并直接選擇對應(yīng)的算法和機器人，真正做到“量體裁衣”。 這個視覺應(yīng)用平臺就是仙工智能（SEER）全感知 AI 物流系統(tǒng) RoboView，在其強大的算法能力支撐下，通過一鍵部署，不僅可降低成本，還極大提高了部署效率。

RoboView 應(yīng)用庫我們都知道，視覺技術(shù)的出現(xiàn)就是為了解決實際問題而存在。就目前的車間或工廠而言，遇到最大的問題是庫位管理效率低，而 RoboView 能夠?qū)煳还芾砀爸腔邸钡厝诤系较到y(tǒng)中，比如 AGV 的調(diào)度系統(tǒng)等，不僅使自動化物流系統(tǒng)更流程化，還降低了管理成本，提高了管理效率。 實際上，RoboView 實現(xiàn)的庫位管理系統(tǒng)，只需要在需要進(jìn)行庫位管理的倉庫里部署幾臺相機和一臺視覺服務(wù)器并運行 RoboView，即可完成庫位管理。此時 RoboView 將負(fù)責(zé)庫位管理的全部任務(wù)，并和調(diào)度系統(tǒng)對接，在“悄無聲息”間完成庫位管理任務(wù)，如庫滿/空、出/入庫、錯誤入庫及其他豐富的管理能力。

RoboView 實現(xiàn)的庫位管理系統(tǒng)示意圖另外，在一些密集倉儲的區(qū)域，即使在自動叉車上安裝再多的傳感器也無法避免一些危險情形，比如下圖的情形：

密集倉儲的區(qū)域，可能遇到的一些危險情形由上圖可以看到，在人員和自動叉車、AMR混用的場景中，在一些現(xiàn)場的設(shè)備、人員、貨物統(tǒng)一管理的難題，RoboView 便可為客戶解決這些難題。更多詳情邀您親臨 2021 ITES 深圳工業(yè)展 21-H41 展位，文末免費索票，輕松參展。全感知 AI 物流系統(tǒng) RoboView 的誕生RoboView 的靈感來源于 RoboCup 小型組足球機器人比賽，作為 RoboCup 中最強調(diào)團(tuán)隊協(xié)作和對抗的組別，小型組采用了外部的視覺服務(wù)作為了機器人位置的主要感知方式，其典型場景如下：

RoboCup小型組足球機器人位置的主要感知方式示意圖通過外部視覺感知和統(tǒng)一的大腦對場景內(nèi)的機器人進(jìn)行統(tǒng)一管理，從而實現(xiàn)各種復(fù)雜的協(xié)作與對抗。

世界小型機器人足球比賽 Robocup 比賽現(xiàn)場由此出發(fā)，仙工智能（SEER）在基于 SLAM 導(dǎo)航的體系外，創(chuàng)新性地提出全感知 AI 物流系統(tǒng) RoboView。1、RoboView架構(gòu)RoboView 由感知平臺和感知節(jié)點共同構(gòu)成，其中感知平臺作為系統(tǒng)的核心是提供所有的視覺服務(wù)、為智能工廠及物流系統(tǒng)提供必要信息（包括庫位管理信息、車隊跟蹤信息、設(shè)備運行狀態(tài)等）、小車作業(yè)視覺服務(wù)請求響應(yīng)、系統(tǒng)安全監(jiān)控信息等四大部分；感知節(jié)點包括固定或移動式的圖像（2D）/點云（3D）采集設(shè)備及編組。 感知平臺為獨立運行的視覺服務(wù)器，其主要提供視覺 AI 感知能力，通過 2D/3D 視覺的技術(shù)實現(xiàn)對感知區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)進(jìn)行識別、定位和檢測。感知平臺只需要一份輸入，以及一個輸出定義（DOO, Definition Of Output），即可完成一次感知服務(wù)，因此它是多任務(wù)的，相互獨立的信息感知平臺。 感知節(jié)點是分布式部署的，分為固定節(jié)點和移動節(jié)點。固定節(jié)點是指固定安裝的圖像（2D）/點云（3D）采集設(shè)備，如普通的監(jiān)控攝像頭、ToF 相機、3D 激光雷達(dá)等都可以作為感知節(jié)點接入；移動節(jié)點指這些安裝在移動機器人上的各類視覺圖像（2D）/點云（3D）采集設(shè)備，通過仙工智能（SEER）的 SRC 核心控制器可以實現(xiàn)與 RoboView 的無縫對接。 感知節(jié)點可以通過 Roboshop 一站式布署軟件加入 SLAM 地圖中，并配置相應(yīng)的工作流，從而實現(xiàn)節(jié)點的快速設(shè)置布署。同時，全感知 AI 物流系統(tǒng) RoboView 與仙工智能企業(yè)數(shù)字化中臺 SEED 配合，可以實現(xiàn)對場所內(nèi)的各個系統(tǒng)的部署、規(guī)劃和監(jiān)控，并實現(xiàn)對 AMR 及無人叉車的安全監(jiān)控及作業(yè)規(guī)劃。

仙工智能（SEER）全感知物流系統(tǒng)解決方案2、AI 全感知技術(shù)AI 全感知平臺融合了多項關(guān)鍵技術(shù)，為物流管理系統(tǒng)提供了豐富的信息。 【增強顯示】通過數(shù)個固定感知節(jié)點全方位“觀察”，結(jié)合多點視覺的配準(zhǔn)、拼接、融合技術(shù)，將整個倉庫的實時狀態(tài)盡收眼底，在原有監(jiān)控視頻的基礎(chǔ)上加入了 AR 增強信息，讓現(xiàn)場人員對設(shè)備狀態(tài)更加直觀清晰?！拒囕v監(jiān)控】結(jié)合車輛自身信息，對場景內(nèi)的每一輛 AMR 及自動叉車進(jìn)行實時定位和追蹤，捕獲并預(yù)測車輛的運行軌跡，結(jié)合仙工智能企業(yè)數(shù)字化中臺 SEED，對偏離作業(yè)任務(wù)的車輛及時發(fā)出調(diào)整指令并向平臺發(fā)出警告?！灸繕?biāo)識別定位】RoboView 不僅僅包含常規(guī)的視覺感知算法，還包含了先進(jìn)的深度學(xué)習(xí)算法，大大地提高了系統(tǒng)的抗干擾性。目標(biāo)檢測技術(shù)，能夠?qū)崟r從視頻流中檢測出目標(biāo)物體，如小車或人；3D 點云的分割技術(shù)，能夠直接從點云中提取目標(biāo)物體，并給出尺寸、位置等重要信息，使算法更加穩(wěn)定、可靠。另外，通過圖像語義分割技術(shù)，還可以為倉庫的管制標(biāo)記、道路標(biāo)識和作業(yè)車等進(jìn)行一次性分割、提取，為控制平臺提供了另一項重要信息。【庫位管理】通過部署在場景中的多臺固定感知節(jié)點，感知平臺能夠?qū)崟r獲取場景里的所有庫位信息，并通過 2D 識別技術(shù)，識別&定位出庫位的有效信息，包括但不限于有無貨物、有無小車、有無異物侵入等信息，并將這些信息發(fā)布出去（根據(jù)物流系統(tǒng)的配置，可能發(fā)送給物流系統(tǒng)和小車），物流系統(tǒng)或小車能夠根據(jù)這些信息做有效的決策，大大提升了倉庫管理效率?！景踩O(jiān)控】主要涉及場景內(nèi)的所有狀態(tài)實時監(jiān)控，其內(nèi)容包括：外來異物（非作業(yè)人員、作業(yè)人員進(jìn)入非安全區(qū)域、小車脫離預(yù)設(shè)任務(wù)軌跡、非作業(yè)小車等）侵入監(jiān)控、貨物狀態(tài)監(jiān)控、小車路線障礙物檢測、其他聯(lián)動設(shè)備的監(jiān)控（如大型貨架，升降電梯等）。

機器人在場景內(nèi)的所有狀態(tài)實時監(jiān)控新的智能化時代已經(jīng)到來，如何打造高度智能化、數(shù)字化的制造平臺，以標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品支撐非標(biāo)應(yīng)用，敬請關(guān)注仙工智能（SEER），2021 年 03 月 30 日至 04 月 02 日，在 2021 ITES 深圳工業(yè)展 12-H41 展位，期待仙工智能（SEER）帶來的驚喜。

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