作者：金一亮，陳佳品，李振波

近年來，隨著MEMS及相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，微機(jī)器人領(lǐng)域已越來越來受人關(guān)注。但由于零件的尺寸很小，微機(jī)器人組件的裝配需要很高的精確度，一般的裝配方法無法滿足要求。本文介紹了一個(gè)可進(jìn)行微零件裝配工作的機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)的控制方法。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

考慮到多機(jī)器人手臂的使用，整個(gè)機(jī)器人控 制系統(tǒng)由上位機(jī)與多個(gè)下位機(jī)組成。下位機(jī)即是手臂控制器，每個(gè)下位機(jī)控制一個(gè)機(jī)械手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。上位機(jī)即為控制終端，通過不同配件組裝方式生成每個(gè)手臂 的位置數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)線傳輸給各個(gè)下位機(jī)，由下位機(jī)控制手臂到達(dá)目標(biāo)位置并進(jìn)行目標(biāo)操作。整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)

如圖2所示，手臂控制器的機(jī)械結(jié)構(gòu)由直流減速電機(jī)、手臂、螺桿、減速齒輪、角度傳感器組成。機(jī)器人手臂與機(jī)械螺桿相連，螺桿與直流減速電機(jī)通過減速齒輪耦合，各個(gè)手臂控制器通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來達(dá)到控制手臂位置的目的。同時(shí)，手臂控制器具有手動(dòng)調(diào)節(jié)旋柄與螺桿相連，需要時(shí)可通過手動(dòng)調(diào)節(jié)，改變手臂位置。

1.2 電路結(jié)構(gòu)

手臂控制器由使用ARM內(nèi)核的PHLIPS LPC2138系列微處理器控制，電路結(jié)構(gòu)主要分為主控制模塊、測量反饋模塊和通信模塊，如圖3所示。通過主控制模塊控制電機(jī)狀態(tài)，通過測量反饋模塊得到螺桿移動(dòng)距離和位置，在達(dá)到規(guī)定位置后停止電機(jī)。而通信模塊則完成與上位機(jī)之間的數(shù)據(jù)交換。

2 電機(jī)控制

電機(jī)控制由主控制模塊和測量反饋模塊共同完成。

2.1 主控制模塊

LPC2138引腳分配如表1所示。

主控制器使用PHLIPS LPC2138微處理器， 其具有64個(gè)引腳，31個(gè)雙向I/O口，2個(gè)8路10們A/D轉(zhuǎn)換器，能夠進(jìn)行電壓測量的工作，符合設(shè)計(jì)要求，其引腳分配如表1所示。電機(jī)使用RA- 20GM-SD3 型直流減速電機(jī)，其減速箱的減速比達(dá)到了1/1000，在減速后，電機(jī)轉(zhuǎn)速為4.5+/-0.9 rpm，在與1/2減速齒輪組進(jìn)一步 耦合后，螺桿轉(zhuǎn)速為2.25 rpm，在所用螺桿齒距為1mm時(shí)，手臂移動(dòng)述牢為3.75×10-2mm/s。

由于本設(shè)計(jì)中電機(jī)需要正反轉(zhuǎn)動(dòng)，故選用了橋路驅(qū)動(dòng)芯片TA8409，其具有兩個(gè)輸入口，兩個(gè)輸出口。微處理器通過控制輸入電平組合即可控制電機(jī)的不同狀態(tài)，包括正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、剎車減速和停止?fàn)顟B(tài)。

它的輸出電壓與電機(jī)工作電壓相符，即可直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，不用增加放大電路。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖如圖4所示。

2.2 測量反饋模塊

角度傳感器采用了Midori的CP-2FC，它的機(jī)械角度范圍為360度無限，傳感器把角度變化量轉(zhuǎn)化為電壓量并通過電壓測量電路反饋回微處理器A/D轉(zhuǎn)換口，通過電壓的變化量可計(jì)算得到螺桿的移動(dòng)距離，這樣就可以得知手臂位置，并以這個(gè)為標(biāo)準(zhǔn)對電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送命令。

電壓測量電路包含由運(yùn)算放人器構(gòu)成的電壓跟隨電路，如圖5所示，它既可隔離電路，又可以完成電壓跟隨。

3 通信模塊

3.1 RS-422通信標(biāo)準(zhǔn)

RS-422標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)信號(hào)采用差分傳輸方式，也稱作平衡傳輸，其全稱是“平衡電壓數(shù)字接口電路的電氣特性”。

其接收器采用高輸入阻抗，發(fā)送驅(qū)動(dòng)器有比RS232更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力，故允許在相同傳輸線上連接多個(gè)接收節(jié)點(diǎn)，最多可接10個(gè)節(jié)點(diǎn)。即一個(gè)主設(shè)備(Master)，其余為從設(shè)備(Salve)，從發(fā)備之間不能通信，所以RS-422支持點(diǎn)對多的雙向通信。

RS-422的最大傳輸距離為4000英尺(約1219m)，最大傳輸速率為10Mbit/s。

3.2 數(shù)據(jù)交換功能實(shí)現(xiàn)

本系統(tǒng)通信模塊采用RS-422標(biāo)準(zhǔn)，線路長度約為200m，故通信的可靠性可得到保證。差分線路驅(qū)動(dòng)器使用AM26LS31芯片，差分接受器使用 AM26LS32芯片，微處理器的串行輸出口和輸入口分別與驅(qū)動(dòng)器輸入和接收器輸出相連，并使用差分開路自動(dòng)故障保險(xiǎn)終端連接配置。

差分開路自動(dòng)故障保險(xiǎn)終端連接配置圖如圖6所示。

從而在發(fā)送器輸出端為高阻狀態(tài)時(shí)保證接受器輸入有至少200mV的電壓信號(hào)，使輸出不會(huì)出現(xiàn)未知的狀態(tài)，提高可靠性，完成與上位機(jī)間的數(shù)據(jù)交換工 作。另外，考慮到多機(jī)器人手臂的應(yīng)用情況，在手臂控制器中設(shè)有撥碼開關(guān)來設(shè)定編號(hào)，與上位機(jī)的數(shù)據(jù)交換必須包含該編號(hào)，并由此來判斷通信時(shí)目標(biāo)控制器的具 體位置。

4 軟件設(shè)計(jì)

在設(shè)計(jì)了手臂控制器硬件的基礎(chǔ)上，我們設(shè)計(jì)了運(yùn)行在微處理器上的軟件應(yīng)用程序。主程序流程圖如圖7所示。

在控制器上電后，首先讀入撥碼開關(guān)的控制器編號(hào)，然后進(jìn)入等待模式。程序設(shè)定了UART中斷，當(dāng)上位機(jī)有數(shù)據(jù)傳送過來時(shí)，中斷發(fā)生。此時(shí)核對數(shù)據(jù)包 中的控制器編號(hào)，若傳送編號(hào)與小控制器編號(hào)相符，則把數(shù)據(jù)讀入，并計(jì)算得到電機(jī)運(yùn)行方向和手臂移動(dòng)距離。在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，不斷讀取傳感器反饋電壓，并進(jìn)行計(jì) 算，判斷手臂是否接近目標(biāo)位置和是否進(jìn)行剎車停車操作。電機(jī)停止后，即手臂到達(dá)目標(biāo)位置，此時(shí)控制器對上位機(jī)回復(fù)工作完成(通信時(shí)始終附帶控制器編號(hào))， 并再次進(jìn)入等待狀態(tài)。

本系統(tǒng)中，可使用兩種算法來決定電機(jī)的減速停止命令的發(fā)送時(shí)機(jī)。

第一種是剛好是在測量得到手臂到達(dá)目標(biāo)位置之時(shí)發(fā)送減速停止命令，此算法執(zhí)行較為簡單，但不可避免會(huì)存在電機(jī)停止時(shí)螺桿位置偏離了目標(biāo)位置的情況。 不過工作時(shí)手臂移動(dòng)速度很低，已經(jīng)可以保證控制精度。第二種算法，即在接近目標(biāo)位置時(shí)進(jìn)行預(yù)測算法，在手臂到達(dá)目標(biāo)位置前發(fā)送剎車減速命令，使得螺桿停止 位置與目標(biāo)位置差距更小，此算法雖較為復(fù)雜，但精度較第一種更高，在本設(shè)計(jì)中，我們使用第二種算法從而保證更高的控制精度。

手臂控制器程序是通過不斷讀取傳感器反饋值得到手臂位置的，雖然經(jīng)過預(yù)測算法提高算法精度，但由于傳感器本身也有一定的誤差，手臂停止位置不免會(huì)有偏差，但由于高精度的硬件設(shè)計(jì)，此誤差不會(huì)影響機(jī)械手臂大多數(shù)的工作。

5 結(jié)束語

本章設(shè)計(jì)了一個(gè)基于ARM核 微處理器的機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)，對控制器的硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的敘述，并給出了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖和部分電路的原理圖;介紹了控制軟件的設(shè)計(jì)并給出了程序的流程 圖。由于使用了高減速比的減速箱來調(diào)整電機(jī)速度并配合了改良的算法，本手臂控制器的定位精度是比較高的。若在此基礎(chǔ)上加裝可控夾鉗，即可完成簡單可靠的裝 配工作。

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