作者：王洪義，趙國(guó)豪，朱銀波 來(lái)源：單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用

引言

CAN（Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)）總線是德國(guó)Bosch公司在20世紀(jì)80年代初為解決汽車中眾多控制與測(cè)試儀器間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，主要用于各種設(shè)備檢測(cè)及控制。CAN總線是一種多主機(jī)控制局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，具有物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、多主節(jié)點(diǎn)、無(wú)損仲裁、高可靠性及擴(kuò)充性能好等特點(diǎn)，能有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。一方面，其通信方式靈活，可實(shí)現(xiàn)多主方式工作，還可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)等多種數(shù)據(jù)收發(fā)方式；另一方面，它能在相對(duì)較大的距離間進(jìn)行較高位速率的數(shù)據(jù)通信。因此無(wú)論是在高速網(wǎng)絡(luò)還是在低成本的節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)，CAN總線都得到了廣泛的應(yīng)用。 USB（Universal Serial Bus，通用串行總線）是1995年以Intel為首的7家公司推出的一種協(xié)議規(guī)范，具有即插即用、軟硬件支持廣泛、功耗低、價(jià)格低、數(shù)據(jù)傳輸率高、硬件結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化和總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)完備等特點(diǎn)，因此USB自1995年問(wèn)世以來(lái)，顯示出了強(qiáng)大的生命力。在以計(jì)算機(jī)為上位機(jī)的控制系統(tǒng)中，USB口比較適合作為計(jì)算機(jī)與測(cè)控網(wǎng)絡(luò)的接口。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，PC這個(gè)已經(jīng)把USB采納為通用總線和通用接口標(biāo)準(zhǔn)的控制器幾乎已經(jīng)成為各個(gè)領(lǐng)域操控終端的不二之選。只要接口標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，并安裝必要的應(yīng)用軟件和驅(qū)動(dòng)程序，PC就能接入到各個(gè)控制系統(tǒng)中去。因此，為了應(yīng)用的高效率和操控的便利性，完全有必要采用技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)通過(guò)PC的USB接口接入CAN專業(yè)網(wǎng)絡(luò)，把USB的通用性和CAN的專業(yè)性結(jié)合起來(lái)，把它們的優(yōu)勢(shì)融合。

1 芯片的選擇

1．1 CP2102芯片介紹

CP2102是Silicon Labs公司研發(fā)的一種高度集成的USB轉(zhuǎn)UART橋接芯片，具有價(jià)格低、開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，能夠用最簡(jiǎn)單的外部電路和最少的外部器件簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)USB到 UART的轉(zhuǎn)換。CP2102包含USB2．O全速功能控制器、USB收發(fā)器、振蕩器和帶有全部調(diào)制解調(diào)器控制信號(hào)的異步串行數(shù)據(jù)總線（UART）。該芯片的全部功能集成在一個(gè)5mm×5 mm的QFN28封裝的IC中。CP2102內(nèi)置與計(jì)算機(jī)通信的協(xié)議，工作時(shí)，所提供的免費(fèi)的實(shí)用COM口器件驅(qū)動(dòng)器允許基于CP2102的產(chǎn)品將其作為 1個(gè)口使用，也就是通常所說(shuō)的產(chǎn)生1個(gè)虛擬的口，而電路無(wú)需任何外部的USB器件即可工作，工作特性可以滿足CAN總線的傳輸波特率要求。

1．2 C8051F040芯片介紹

C8051F系列單片機(jī)是Silicon Labs公司推出的混合信號(hào)系統(tǒng)級(jí)芯片，具有與80C51兼容的CIP一51內(nèi)核，指令集與MCS一51完全兼容。C8051F040內(nèi)部集成的CAN控制器包括一個(gè)CAN內(nèi)核、消息RAM（獨(dú)立于CIP一51內(nèi)核）、消息處理單元、控制寄存器等。C8051F040內(nèi)部的CAN控制器是一個(gè)協(xié)議控制器，它并沒(méi)有提供物理層的驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)與CAN總線的接口，例如82C250、TJAl050等。數(shù)據(jù)接收和濾波都由CAN控制器完成，不需要CIP一51內(nèi)核的參與。通過(guò)這種方式使CAN通信時(shí)占用的系統(tǒng)資源最小。CIP一51內(nèi)核通過(guò)其內(nèi)部的特殊功能寄存器來(lái)配置CAN控制器以及實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。 C8051F040內(nèi)部的CAN結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

CAN 的控制協(xié)議寄存器包括控制寄存器CANOCN、狀態(tài)寄存器CANOSTA、測(cè)試寄存器CANOTST、錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器、位定時(shí)寄存器、波特CAN控制器、處理中斷、監(jiān)視總線狀態(tài)、設(shè)定控制器的測(cè)試模式等。CAN控制器收發(fā)的數(shù)據(jù)存放在消息RAM中，CAN處理器有32個(gè)消息目標(biāo)，可以通過(guò)配置用于數(shù)據(jù)發(fā)送或接收。這些消息RAM的數(shù)據(jù)不能被直接訪問(wèn)，而必須通過(guò)接口寄存器IFl或IF2來(lái)訪問(wèn)。除此之外，可以被直接訪問(wèn)的寄存器是CANOCN、 CANOSTA、CANOTST。CAN內(nèi)部其他不能被直接訪問(wèn)的寄存器通過(guò)CANOADR、CANODATH、CANODATL這三個(gè)寄存器來(lái)訪問(wèn)，這三個(gè)寄存器分別表示要訪問(wèn)的寄存器的地址和數(shù)據(jù)，向CANOADR中寫(xiě)入要訪問(wèn)的寄存器地址后，對(duì)CANODAT的讀／寫(xiě)就相當(dāng)于讀／寫(xiě)相應(yīng)的寄存器。由于C8051F040內(nèi)部集成了CAN總線控制器，所以只需外加總線驅(qū)動(dòng)器并加上適當(dāng)?shù)母綦x就可以了，電路顯得非常簡(jiǎn)潔。

2 硬件實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)電路如圖2所示，由CP2102、C8051F040、CAN驅(qū)動(dòng)芯片PCA82C250以及光電隔離芯片6N137等組成。CP2102的RTX、 TXD引腳分別是串口的接收及輸出端，與單片機(jī)的對(duì)應(yīng)引腳相連。USB的終止和恢復(fù)信號(hào)支持功能便于CP2102器件以及外部電路的電源管理。當(dāng)在總線上檢測(cè)到終止信號(hào)時(shí)，CP2102將進(jìn)入終止模式。在進(jìn)入終止模式時(shí)，CP2102會(huì)發(fā)SUSPEND和SUSPEND信號(hào)。但是，SUSPEND和 SUSPEND在CP2102復(fù)位期間會(huì)暫時(shí)處于高電平。為避免這種情況出現(xiàn)，需要用1個(gè)10kΩ的電阻來(lái)確保SUSPEND在復(fù)位期間保持在低電平。 PCA82C250是CAN收發(fā)器，可增加總線驅(qū)動(dòng)能力，RS端接地，系統(tǒng)處于高速工作方式。6N137是光電隔離芯片，CAN總線信號(hào)CANTX和 CANRX從C8051F040出來(lái)后先分別經(jīng)過(guò)高速光耦6N137進(jìn)行電氣隔離，再經(jīng)過(guò)CAN總線控制器接口芯片82C250驅(qū)動(dòng)，然后接到CAN數(shù)據(jù)線上。6N137實(shí)現(xiàn)智能節(jié)點(diǎn)與CAN總線之間的電氣隔離，不但提高了節(jié)點(diǎn)的可靠性和系統(tǒng)的抗干擾能力，而且也保護(hù)了總線及總線上的其他節(jié)點(diǎn)?？偩€兩端 124Ω的電阻對(duì)，防止通信信號(hào)傳輸?shù)綄?dǎo)線端點(diǎn)時(shí)發(fā)生反射。

3 USB與CAN之間協(xié)議轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)

設(shè)計(jì)在充分遵守USB和CAN協(xié)議的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了USB數(shù)據(jù)與CAN數(shù)據(jù)之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)發(fā)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，USB的高速率和CAN的低速率，以及 USB的大數(shù)據(jù)包和CAN的小數(shù)據(jù)包之間存在著矛盾，必須認(rèn)真解決，否則可能造成數(shù)據(jù)丟失、協(xié)議轉(zhuǎn)換不可靠、設(shè)備工作不穩(wěn)定。本設(shè)計(jì)中USB和CAN都采用了接收中斷方式，將USB和CAN的數(shù)據(jù)包先存儲(chǔ)下來(lái)，作為緩沖進(jìn)一步處理。在接收中斷服務(wù)程序的數(shù)據(jù)時(shí)，只有將數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地收取下來(lái)，才將接收緩沖區(qū)釋放，在此之前拒絕接收新的數(shù)據(jù)。在數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)，先確認(rèn)發(fā)送緩沖區(qū)可用才寫(xiě)入數(shù)據(jù)。由于兩端接口芯片都有內(nèi)部的發(fā)送和接收緩沖區(qū)，主程序的主要任務(wù)就是完成數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)，以及提供通信同步的握手協(xié)議，防止數(shù)據(jù)丟失和順序錯(cuò)誤。

相對(duì)于CAN總線傳輸速率，USB總線速率要高得多，128字節(jié)的緩沖區(qū)也比CAN總線芯片8字節(jié)緩沖區(qū)大得多。因此，向CAN接口發(fā)送數(shù)據(jù)需要完成拆包和重新打包的任務(wù)，屬較慢的操作，采用定時(shí)查詢式發(fā)送。CAN接收任務(wù)時(shí)，每次盲接轉(zhuǎn)發(fā)CAN接口收到的8字節(jié)數(shù)據(jù)到USB接口發(fā)送緩沖區(qū)，采用2個(gè)信號(hào)量（CAN—rcv，USB—wr）完成數(shù)據(jù)同步操作。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)工作共有以下4個(gè)任務(wù)協(xié)調(diào)配合完成。

（1）USB中斷后續(xù)處理任務(wù)

CP2102接收到數(shù)據(jù)或發(fā)送完成，都會(huì)觸發(fā)中斷程序運(yùn)行。中斷處理程序只需要簡(jiǎn)單地通知此任務(wù)有中斷發(fā)生，以盡量減少中斷關(guān)閉的時(shí)間。因此，這個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)最高，并且一旦開(kāi)始運(yùn)行便不再等待其他事件，要盡快處理完成。此任務(wù)根據(jù)USB接口的不同中斷原因，通知其他任務(wù)進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)處理或轉(zhuǎn)發(fā)工作。

（2）控制端點(diǎn)信息處理任務(wù)

當(dāng)USB接口接收到主機(jī)發(fā)來(lái)的USB協(xié)議信息時(shí)，此任務(wù)得到通知。根據(jù)主機(jī)的要求，該任務(wù)按照 USB協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù)格式對(duì)主機(jī)應(yīng)答。它主要用于USB設(shè)備枚舉階段，與主機(jī)之間進(jìn)行信息交換。其他時(shí)間，此任務(wù)不占用處理器時(shí)間。

（3）CAN 總線發(fā)送任務(wù)

當(dāng)USB接口有新的數(shù)據(jù)要轉(zhuǎn)發(fā)到CAN總線時(shí)，USB中斷后續(xù)處理任務(wù)通知此任務(wù)運(yùn)行。讀出USB芯片接收緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)到內(nèi)存緩沖區(qū)，然后分解成小于或等于8字節(jié)的數(shù)據(jù)包，增加CAN總線協(xié)議數(shù)據(jù)包頭，送入C805lF040的發(fā)送緩沖區(qū)。微處理器的主要處理時(shí)間就是USB數(shù)據(jù)包的分解和重新打包發(fā)送。

此任務(wù)占用處理器的時(shí)間最長(zhǎng)。CAN發(fā)送任務(wù)每次等待USB接收中斷觸發(fā)USB_rd信號(hào)量后，開(kāi)始讀取CP2102接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)到內(nèi)存數(shù)組 Ep2out_Bur［128］，然后采用查詢式發(fā)送方式，將數(shù)據(jù)送到C8051F040的發(fā)送緩沖區(qū)，每次8字節(jié)。在查詢過(guò)程中，如果 C8051F040處于正在發(fā)送中，將任務(wù)休眠3個(gè)時(shí)鐘嘀嗒（《5 ms），然后再次查詢，避免長(zhǎng)時(shí)間占用處理器。

（4）CAN 總線接收任務(wù)

當(dāng)CAN總線接收到數(shù)據(jù)后，由于數(shù)據(jù)包最多只有8個(gè)字節(jié)，因此可以一次放入U(xiǎn)SB接口芯片發(fā)送緩沖區(qū)，由主機(jī)讀取。此任務(wù)很少占用處理器時(shí)間。主要是為了協(xié)調(diào)CAN總線與USB總線之間數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的同步，使數(shù)據(jù)包可以按照原來(lái)的順序接收到，并且不覆蓋尚未發(fā)送的上一個(gè)數(shù)據(jù)包，避免數(shù)據(jù)丟失。CAN接收中斷首先讀C8051F040中斷寄存器，清除中斷標(biāo)志。然后觸發(fā)CAN—rcv信號(hào)量，使CAN接收任務(wù)得以運(yùn)行。CAN接收任務(wù)然后等待USB發(fā)送完成中斷觸發(fā)USB—wr信號(hào)量，表示USB接口可以發(fā)送新的數(shù)據(jù)。由于USB接口緩沖區(qū)較大，并且發(fā)送速度快，CAN接收任務(wù)直接將CAN接收到的數(shù)據(jù)送入 USB接口芯片CP2012的發(fā)送緩沖區(qū)。然后打開(kāi)CAN接收中斷。

結(jié)語(yǔ)

在遵守USB和CAN協(xié)議的基礎(chǔ)上，USB和CAN都采用了接收中斷方式，通過(guò)通信同步的握手協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了USB數(shù)據(jù)與CAN數(shù)據(jù)之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)發(fā)，很好地解決了USB的高速率和CAN的低速率，以及USB的大數(shù)據(jù)包與CAN的小數(shù)據(jù)包之間的矛盾，能夠保證數(shù)據(jù)完整和協(xié)議的可靠轉(zhuǎn)換。

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