四軸飛行器是一種利用四個(gè)旋翼作為飛行引擎來(lái)進(jìn)行空中飛行的飛行器。進(jìn)入20世紀(jì)以來(lái)，電子技術(shù)飛速發(fā)展四軸飛行器開始走向小型化，并融入了人工智能，使其發(fā)展趨于無(wú)人機(jī)，智能機(jī)器人。

四軸飛行器不但實(shí)現(xiàn)了直升機(jī)的垂直升降的飛行性能，同時(shí)也在一定程度上降低了飛行器機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)難度。

四軸飛行器的平衡控制系統(tǒng)由各類慣性傳感器組成。在制作過(guò)程中，對(duì)整體機(jī)身的中心、對(duì)稱性以及電機(jī)性能要求較低，這也正是制作四軸飛行器的優(yōu)勢(shì)所在，而且相較于固定翼飛機(jī)，四軸也有著可垂直起降，機(jī)動(dòng)性好，易維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。

一：方案& 電路

本設(shè)計(jì)采用STM32F1作為核心處理器，該處理器內(nèi)核架構(gòu) ARM Cortex-M4，具有高性能、低成本、低功耗等特點(diǎn)。

主控板包括傳感器MPU6050電路模塊、無(wú)線藍(lán)牙模塊、電機(jī)啟動(dòng)模塊，電源管理模塊等；遙控使用商品遙控及接收機(jī)。

控制芯片捕獲接收機(jī)的PPM命令信號(hào)，傳感器與控制芯片之間采用IIC總線連接，MCU與電調(diào)之間用PWM傳遞控制信號(hào)。

審核編輯：劉清