機器人的制動

應在出現一個事件后立即停住機器人。

有兩個制動斜坡可供選擇（STOP 1 和 STOP 2）。

機器人停下時，中斷程序先繼續(xù)運行。

中斷程序一結束，已開始的機器人運動就將繼續(xù)進行。

句法：

1. BRAKE:STOP 2

2. BRAKE F:STOP 1

BRAKE 只能用于一個中斷程序中。

如果處理中斷例程的時間短于主程序中制定的軌跡規(guī)劃，則機器人可不中斷而繼續(xù)運行。

如果中斷例程所需的時間長于規(guī)劃的軌跡，則機器人在其軌跡規(guī)劃的終點停下，中斷例程一執(zhí)行完畢，它將繼續(xù)運行。

不允許使用用于初始化 (INI ) 或運動（例如 PTP 或 LIN ...）的聯機表單。處理時這些表單將引發(fā)出錯信息。

機器人被用 BRAKE 停住，中斷例程結束時它將沿著主程序中計劃的軌跡繼續(xù)運行。

機器人被用 BRAKE 停住，在中斷例程中運行。中斷例程結束后將繼續(xù)沿著主程序中定義的軌跡運行。

例如:

機器人運動過程等待條件FB SPS的結合BRAKE深入分析

DEF FB_CHECK ()

IF $CYCFLAG[254] AND ($TIMER[61]<0)THEN

BRAKE如果有M254 還有T61 就停止移動軌跡-

IF $PRO_MODE<>#BSTEP THEN -程序不是單步-

WAITFOR ($TIMER[61]>0) -等待T61在單步后由-300轉而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循環(huán)控制當$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-

WAITFOR $CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP<>#EX))

等待M 254 –或者在手動時模擬信號-

$LOOP_CONT=TRUE

審核編輯：劉清