之前分享了5U的結(jié)構(gòu)化編程帶了JEC伺服的封裝FB，這次是項(xiàng)目實(shí)例中的一部分，還是CClink IE FB協(xié)議PLC最直接控制伺服，剛調(diào)試完成，所有功能都OK。

三菱Q系列PLC，伺服驅(qū)動(dòng)器使用的JET伺服，本來打算還是用JEC的，結(jié)果沒貨了

和JEC相比，ControlWord和StatusWord中的數(shù)據(jù)有變更，PDO映射中的順序有變化，其次是Jog功能的實(shí)現(xiàn)方式有少許變化其他差距不大，值得一提的是GW2不支持結(jié)構(gòu)體中嵌套結(jié)構(gòu)體，導(dǎo)致我的控制字和狀態(tài)字的控制比較麻煩，需要在功能能塊中，做中轉(zhuǎn)。

功能塊內(nèi)部包含點(diǎn)位示教功能，16個(gè)定位點(diǎn)，原點(diǎn)搜索，Jog，使能，剎車控制以及伺服狀態(tài)

如果想擴(kuò)充點(diǎn)位，直接改數(shù)組和FB中的For循環(huán)的數(shù)值

程序如下（截取部分）









審核編輯：劉清