平臺(tái)：樹莓派 bcm2835 Raspberry Pi 3 Model B Rev 1.2

I2C是Philips開發(fā)的一種兩線通信協(xié)議，常用于一些對(duì)速度要求不高的小型器件上。SMBus是系統(tǒng)管理總線，基于I2C協(xié)議，大部分情況下二者兼容。

這次使用mpu6050作為I2C外設(shè)，學(xué)習(xí)Linux下I2C的應(yīng)用開發(fā)。 樹莓派默認(rèn)I2C可能沒有打開，需要配置重啟，具體方法這里不贅述。最終會(huì)在/dev下生成i2c-1設(shè)備。

1、需要的頭文件

2、打開I2C設(shè)備

打開設(shè)備文件與打開普通文件沒有區(qū)別，使用open函數(shù)以讀寫的方式打開，返回值是該設(shè)備文件的文件描述符。

3、設(shè)置從設(shè)備的地址

每個(gè)I2C設(shè)備都有一個(gè)設(shè)備地址，使用ioctl函數(shù)設(shè)置這個(gè)地址。

4、讀寫設(shè)備

到這里就可以讀寫設(shè)備了，Linux提供兩種方式。

a.使用write和read函數(shù)

b.使用smbus提供的函數(shù)

第一步的頭文件就是給這里提供支持的。使用這種方式需要安裝額外的庫(kù)，網(wǎng)上說需要安裝libi2c-dev，我沒驗(yàn)證，請(qǐng)知道的指點(diǎn)一二。我這里安裝了i2c-tools工具，并且下載了i2c-tools的源碼并編譯安裝過，所以庫(kù)和頭文件都有了，現(xiàn)在也搞不清是哪一步操作安裝的了。

Linux官方文檔是推薦這種方式的，smbus提供了下面幾個(gè)函數(shù)。

5、編譯

使用smbus編譯需要額外的參數(shù)-Llib和-li2c，否則提示找不到smbus提供的函數(shù)。我用了makefile方便編譯，當(dāng)然使用gcc直接編也可以。

其他：

i2c相關(guān)的頭文件在/usr/include/linux下

smbus相關(guān)的頭文件在/usr/local/include/i2c下

tips：學(xué)習(xí)如何使用Linux最好的資料應(yīng)該是Documentation，至少?gòu)膕pi和i2c的應(yīng)用開發(fā)角度看是這樣，再結(jié)合man手冊(cè)，很多問題都能解決。網(wǎng)上搜索的東西太亂太雜，作為輔助手段還行。