用該操作步驟可將項(xiàng)目中的每個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分配給一個(gè)實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)。然后，項(xiàng)目可從 WorkVisual 傳輸?shù)綄?shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中。

前提條件

在 WorkVisual 中已添加了一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

與實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)連接

實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)和 KUKA smartHMI 已啟動(dòng)。

如果隨后要傳輸并且也要激活項(xiàng)目：

在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中已選擇了專家或更高的用戶組。

限制：如果激活會(huì)造成在與安全相關(guān)的通訊參數(shù)范圍內(nèi)的變化，則必須選擇安全維護(hù)人員或更高用戶組。

如果在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中已選擇了運(yùn)行方式 AUT 或

AUT EXT：項(xiàng)目?jī)H包含對(duì) KRL 程序起作用的設(shè)置。如果項(xiàng)目中含有會(huì)造成其它變化的設(shè)置，則不能將其激活。

操作步驟

?

1. 在菜單欄中點(diǎn)擊按鈕安裝 ...。窗口 WorkVisual 項(xiàng)目傳輸 自動(dòng)打開。在左側(cè)顯示項(xiàng)目中的虛擬機(jī)器人控制系統(tǒng)。在右側(cè)顯示目標(biāo)控制系統(tǒng)。如果尚未選擇控制系統(tǒng)，則控制系統(tǒng)是灰色的。

將機(jī)器人控制系統(tǒng)分配給單元



2. 在左側(cè)通過復(fù)選框激活虛擬單元?，F(xiàn)在必須給該單元分配一個(gè)實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

3. 點(diǎn)擊按鈕 …。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。篩選器已自動(dòng)設(shè)置，使得只顯示與虛擬控制系統(tǒng)具有相同類型和版本的控制系統(tǒng)。該設(shè)置可以更改。



將實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)分配給虛擬系統(tǒng)

4. 選擇所需的實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)并點(diǎn)擊 Ok。實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)即配給了虛擬機(jī)器人控制系統(tǒng)。

實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)在分配后顯示為彩色，并顯示名稱和 IP 地址。



5. 如果項(xiàng)目有多個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，則為其它機(jī)器人控制系統(tǒng)重復(fù)步驟 3 和 4。

6. 點(diǎn)擊 繼續(xù)。即檢查分配是否有沖突。如果有沖突，會(huì)顯示一條信息。沖突必須解決，否則不能傳輸項(xiàng)目。如果沒有沖突，將自動(dòng)生成代碼。

7. 該項(xiàng)目現(xiàn)在可被傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)。 項(xiàng)目也可在以后某時(shí)進(jìn)行傳輸。

為此點(diǎn)擊退出：分配被保存，窗口 WorkVisual 項(xiàng)目傳輸 自動(dòng)關(guān)閉。

將項(xiàng)目傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng) 以此方式將項(xiàng)目從 WorkVisual 傳輸?shù)綄?shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中。

如果在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)上有一個(gè)項(xiàng)目，在先前某時(shí)已被傳輸?shù)珡奈幢患せ?，則會(huì)在傳輸另一個(gè)項(xiàng)目時(shí)被蓋寫。

通過某個(gè)項(xiàng)目的傳輸和激活，一個(gè)在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)上的同名項(xiàng)目被蓋寫 （在安全詢問之后）。 前提條件

項(xiàng)目已配給實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

分配時(shí)的沖突已解決。

與實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)連接

實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)和 KUKA smartHMI 已啟動(dòng)。

如果也要激活項(xiàng)目：

在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中已選擇了專家或更高的用戶組。

限制：如果激活會(huì)造成在與安全相關(guān)的通訊參數(shù)范圍內(nèi)的變化，則必須選擇安全維護(hù)人員或更高用戶組。

如果在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中已選擇了運(yùn)行方式 AUT 或 AUT EXT：項(xiàng)目?jī)H包含對(duì) KRL 程序起作用的設(shè)置。如果項(xiàng)目中含有會(huì)造成其它變化的設(shè)置，則不能將其激活。

如要傳輸某個(gè)項(xiàng)目且該項(xiàng)目含有一個(gè)已經(jīng)添加到項(xiàng)目中的備選軟件包，但沒有顯示列有更改的窗口，則必須遵照以下的操作步驟：

1.將項(xiàng)目傳輸?shù)綑C(jī)器人控制系統(tǒng)中，但不激活！

2. 將備選軟件包安裝在機(jī)器人控制系統(tǒng)上。 按照常規(guī)方式進(jìn)行安裝。有關(guān)信息請(qǐng)查閱備選軟件包的文獻(xiàn)。

3. 將激活的項(xiàng)目從機(jī)器人控制系統(tǒng)傳輸給 W orkVisual 并進(jìn)行用戶配置。

4. 將項(xiàng)目重新傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)。

5. 在機(jī)器人控制系統(tǒng)中激活項(xiàng)目。

操作步驟

1. 在菜單欄中點(diǎn)擊按鍵安裝 ...。窗口 WorkVisual 項(xiàng)目傳輸 自動(dòng)打開。



2. 點(diǎn)擊 下一步。即會(huì)啟動(dòng)程序生成。

3. 點(diǎn)擊 下一步。項(xiàng)目被傳輸。 當(dāng)某個(gè)項(xiàng)目已被傳輸且該項(xiàng)目含有一個(gè)已經(jīng)添加到項(xiàng)目中的備選軟件包，但沒有顯示列有更改的窗口時(shí)：不得激活此項(xiàng)目，即不得繼續(xù)下一個(gè)步驟！請(qǐng)注意本章節(jié)開始部分關(guān)于帶備選軟件包之項(xiàng)目的說明！

4. 點(diǎn)擊 下一步。 在運(yùn)行方式 AUT 和 AUT EXT 狀態(tài)下，只涉及程序變動(dòng)的項(xiàng)目無需經(jīng)過安全問答即可激活。

5. 僅限于運(yùn)行方式 T1 和 T2：KUKA smartHMI 顯示安全詢問允許激活項(xiàng)目 […] 嗎。另外還顯示是否通過激活以覆蓋一個(gè)項(xiàng)目；如果是的話，是哪一個(gè)如果沒有相關(guān)的項(xiàng)目要覆蓋：在 30 分鐘內(nèi)用是確認(rèn)該詢問。

6. 顯示與機(jī)器人控制系統(tǒng)中尚激活的項(xiàng)目相比較所作更改的概覽。通過復(fù)選框詳細(xì)信息可以顯示相關(guān)更改的詳情。 如果概覽中的標(biāo)題與安全相關(guān)的通訊參數(shù)下被標(biāo)為更改，即表示可以更改迄今為止的項(xiàng)目的緊急停止行為和 “ 操作人員防護(hù)裝置 ” 信號(hào)。

因此在激活項(xiàng)目之后，必須檢查緊急停止和 “ 操作人員防護(hù)裝置 ” 信號(hào)的功能是否可靠。如果項(xiàng)目在多個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)上激活，則須在各個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)上進(jìn)行這一檢查。如果沒有進(jìn)行檢查，則可能會(huì)造成死亡、身體受傷或財(cái)產(chǎn)損失。

7. 概覽顯示安全詢問 是否繼續(xù) ?。用是回答。該項(xiàng)目即在機(jī)器人控制系統(tǒng)中激活。對(duì)此在 WorkVisual 中即顯示一條確認(rèn)信息。



如果通過激活項(xiàng)目安裝了一個(gè)備選軟件包，之后必須從機(jī)器人控制系統(tǒng)載入該項(xiàng)目。否則在項(xiàng)目上進(jìn)一步工作時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致文件不一致且無法再重新傳輸項(xiàng)目。

8. 點(diǎn)擊 結(jié)束按鈕關(guān)閉窗口 WorkVisual 項(xiàng)目傳輸 。

9. 如果未在 30 分鐘內(nèi)回答機(jī)器人控制系統(tǒng)的詢問，則項(xiàng)目仍將傳輸，但在機(jī)器人控制系統(tǒng)中不激活。該項(xiàng)目可單獨(dú)激活。

項(xiàng)目可在機(jī)器人控制系統(tǒng)上從 WorkVisual 激活。

項(xiàng)目可直接在機(jī)器人控制系統(tǒng)中激活。

審核編輯：劉清