大家好，今天小阿暢為大家?guī)淼氖侨?a href="http://hljzzgx.com/v/tag/323/" target="_blank">PLC控制機械手的一個實例，快來一起看看吧！

氣動機械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動線圈失電時能保持在原位，必須驅(qū)動反方向的線圈才能反向運動。

上升、下降對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時夾緊工件，斷電時松開工件。

通過設(shè)置限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別對機械手的下降、上升、右行、左行進行限位，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過延時1.7s來表示夾緊、松開動作的完成的。如下圖所示

如圖10-8所示為機械手的操作面板，機械手能實現(xiàn)手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動工作方式時，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應(yīng)的動作；回原位工作方式時，按下“回原位”按鈕，則機械手自動返回原位；單步工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手只運行一個周期就停下；連續(xù)工作方式時，機械手在原位，只要按下起動按鈕，機械手就會連續(xù)循環(huán)動作，直到按下停止按鈕，機械手才會最后運行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時碰到其它工件。

分配輸入/輸出點

PLC接線圖

程序設(shè)計

1、基本指令編程

機械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖10-10所示，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)運行的程序，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令（詳情見項目十二），指針標號P□是其操作數(shù)。

該指令用于某種條件下跳過CJ指令和指針標號之間的程序，從指針標號處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時間。如果選擇“手動”工作方式，即X0為ON，X1為OFF，則PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處，由于X0動斷觸點斷開，所以直接執(zhí)行“手動程序”。由于P1處的X1的動斷觸點閉合，所以又跳過回原位程序到P2處。

如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序。如果選擇“單步”或“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序。公用程序如圖10-11所示，當Y4復(fù)位（即松緊電磁閥松開）、左限位X21和上限位X17接通時，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機械手在原位。

這時，如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對應(yīng)的M10被置位，為進入單步、單周期、連續(xù)工作方式作好準備。

如果M0為OFF，M10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進入單步、單周期、連續(xù)工作方式。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批復(fù)位的應(yīng)用指令，當X0為ON時，對M11~M18的輔助繼電器復(fù)位，以防止系統(tǒng)從自動方式轉(zhuǎn)換到手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動步。

手動程序如圖10-12所示，用X10~X15對應(yīng)機械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕。按下不同的按鈕，機械手執(zhí)行相應(yīng)的動作。在左、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開關(guān)的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移行時碰撞其它工件。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行了必要的聯(lián)鎖。

如圖10-13所示為回原位程序，在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（X5為ON），M3變?yōu)镺N，機械手松開和上升，當升到上限位（X17變?yōu)镺N），機械手左行，直到移至左限位（X21變?yōu)镺N）才停止，并且M3復(fù)位。

自動程序如圖10-14所示，系統(tǒng)工作為單步方式時，X2為ON，其動斷觸點斷開，輔助繼電器一般情況下M2為OFF。X3、X4都為OFF，“單周期”和“連續(xù)”工作方式被禁止。假設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON,當按下起動按鈕X6時，M2變?yōu)镺N,使M11為ON，Y0線圈得電，機械手下降。放開起動按鈕后，M2立即變?yōu)镺FF。

當機械手下降到下限位時，與Y0線圈串聯(lián)的X16動斷觸點斷開，Y0線圈失電，機械手停止下降。此時，M11、X16均為ON，其動合觸點接通，再按下起動按鈕X6時，M2又變?yōu)镺N，M12得電并自保持，機械手進入夾緊狀態(tài)，同時M11也變?yōu)镺FF。在完成某一步的動作后，必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。

如果選擇的是單周期工作方式，此時X3為ON，X2的動斷觸點接通，M2為ON，允許轉(zhuǎn)換。

在初始步時按下起動按鈕X6，在M11電路中，因M10、X6、M2的動合觸點和M12的動斷觸點都接通，所以M11變?yōu)镺N，Y0也變?yōu)镺N，機械手下降。當機械手碰到下限位開關(guān)X16時停止下降，M12變?yōu)镺N，Y4也變?yōu)镺N，機械手進入夾緊狀態(tài)，經(jīng)過1.7s后，機械手夾緊工件開始上升。這樣，系統(tǒng)就會按工序一步一步向前運行。當機械手在M18步返回原位時，X4為OFF，其動合觸點斷開，此時不是連續(xù)工作方式，因此機械手不會連續(xù)運行。

系統(tǒng)處于連續(xù)方式時，X4為ON，它的動合觸點閉合，在初始步時按下起動按鈕X6，M1得電自保持，選擇連續(xù)工作方式，其它工作過程與單周期方式相同。按下停止按鈕X7后，M1變?yōu)镺FF，但系統(tǒng)不會立即停下，在完成當前的工作周期后，機械手最終停在原位。

2、基本指令配合步進指令的編程方法

運用步進指令編寫機械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機械手的控制系統(tǒng)中，手動和回原位工作方式用基本指令很容易實現(xiàn)，這里不重復(fù)。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實現(xiàn)了機械手的自動連續(xù)運行。圖中特殊輔助繼電器M8002僅在運行開始時接通。S0為初始狀態(tài)，對應(yīng)回原位的程序。

在選定連續(xù)工作方式后，X4為ON，按下回原位按鈕X5，能保證機械手的初始狀態(tài)在原位。當機械手在原位時，夾鉗松開Y4為OFF，上限位X17、左限位X21都為ON，這時按下起動按鈕X6，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)換到S20，Y0線圈得電，機械手下降。當機械手碰到下限位開關(guān)X16時，X16變?yōu)镺N，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)換為S21，Y0線圈失電，機械手停止下降，Y4被置位，夾鉗開始夾持，定時器T0啟動，經(jīng)過1.7s后，定時器的觸頭接通，狀態(tài)由S21轉(zhuǎn)換為S22，機械手上升。

系統(tǒng)如此一步一步按順序運行。當機械手返回到原位時X21變?yōu)镺N，狀態(tài)由S27轉(zhuǎn)換為S0，機械手自動進入新的一次運行過程。因此機械手能自動連續(xù)運行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對應(yīng)機械手的一個工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對應(yīng)的步進指令梯形圖也很容易畫出。

3、基本指令、初始狀態(tài)指令和步進指令配合的編程方法

初始狀態(tài)指令順序控制的程序如圖10-16所示。圖（a）為初始化程序，它保證了機械手必須在原位才能進入自動工作方式。圖（b）為手動方式程序，機械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應(yīng)的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按鈕即可。

圖中除初始狀態(tài)繼電器外，其它狀態(tài)繼電器應(yīng)使用回零狀態(tài)繼電器S10~S19。圖（d）為自動方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中設(shè)定的，在程序運行中不再改變。

下面是圖10-16對應(yīng)的語句表程序。

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審核編輯：湯梓紅