GD32開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)指南(基礎(chǔ)篇) 第5章 跳動(dòng)的心臟-Systick
開(kāi)發(fā)環(huán)境：
MDK：Keil 5.30
開(kāi)發(fā)板：GD32F207I-EVAL
MCU：GD32F207IK
Cortex-M的內(nèi)核中包含Systick定時(shí)器了，只要是Cortex-M系列的MCU就會(huì)有Systick，因此這是通用的，下面詳細(xì)分析。
1 Systick工作原理分析
SysTick 定時(shí)器被捆綁在 NVIC 中，用于產(chǎn)生 SysTick 異常（異常號(hào) ：15）。在以前，操作系統(tǒng)和所有使用了時(shí)基的系統(tǒng)都必須有一個(gè)硬件定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生需要的“滴答”中斷，作為整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)基。滴答中斷對(duì)操作系統(tǒng)尤其重要。例如，操作系統(tǒng)可以為多個(gè)任務(wù)分配不同數(shù)目的時(shí)間片，確保沒(méi)有一個(gè)任務(wù)能霸占系統(tǒng) ；或者將每個(gè)定時(shí)器周期的某個(gè)時(shí)間范圍賜予特定的任務(wù)等，操作系統(tǒng)提供的各種定時(shí)功能都與這個(gè)滴答定時(shí)器有關(guān)。因此，需要一個(gè)定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生周期性的中斷，而且最好還讓用戶程序不能隨意訪問(wèn)它的寄存器，以維持操作系統(tǒng)“心跳”的節(jié)律。
Cortex-M3 在內(nèi)核部分包含了一個(gè)簡(jiǎn)單的定時(shí)器——SysTick。因?yàn)樗械?CM3 芯片都帶有這個(gè)定時(shí)器，軟件在不同芯片生產(chǎn)廠商的 CM3 器件間的移植工作就得以簡(jiǎn)化。該定時(shí)器的時(shí)鐘源可以是內(nèi)部時(shí)鐘（FCLK，CM3 上的自由運(yùn)行時(shí)鐘），或者是外部時(shí)鐘。不過(guò)，外部時(shí)鐘的具體來(lái)源則由芯片設(shè)計(jì)者決定，因此不同產(chǎn)品之間的時(shí)鐘頻率可能大不相同。因此，需要閱讀芯片的使用手冊(cè)來(lái)確定選擇什么作為時(shí)鐘源。在 GD32 中SysTick 以 HCLK（AHB 時(shí)鐘）或 HCLK/8 作為運(yùn)行時(shí)鐘，見(jiàn)上圖。
SysTick 定時(shí)器能產(chǎn)生中斷，CM3 為它專門開(kāi)出一個(gè)異常類型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系統(tǒng)和其他系統(tǒng)軟件在 CM3 器件間的移植變得簡(jiǎn)單多了，因?yàn)樵谒?CM3 產(chǎn)品間，SysTick 的處理方式都是相同的。SysTick 定時(shí)器除了能服務(wù)于操作系統(tǒng)之外，還能用于其他目的，如作為一個(gè)鬧鈴、用于測(cè)量時(shí)間等。 Systick 定時(shí)器屬于Cortex 內(nèi)核部件 ，可以參考《ARM Cortex-M3 權(quán)威指南》（（英）JosephYiu 著，宋巖譯，北京航空航天大學(xué)出版社出版）來(lái)了解。
2 Systick寄存器分析
在傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)軟件按中通常實(shí)現(xiàn) Delay(N) 函數(shù)的方法為：
for(i = 0; i <= x; i ++);
x --- ;
對(duì)于GD32系列微處理器來(lái)說(shuō)，執(zhí)行一條指令只有幾十個(gè) ns，進(jìn)行 for 循環(huán)時(shí)，要實(shí)現(xiàn) N 毫秒的 x 值非常大，而且由于系統(tǒng)頻率的寬廣，很難計(jì)算出延時(shí) N 毫秒的精確值。針對(duì)GD32 微處理器，需要重新設(shè)計(jì)一個(gè)新的方法去實(shí)現(xiàn)該功能，以實(shí)現(xiàn)在程序中使用 Delay(N)。
Cortex-M3 的內(nèi)核中包含一個(gè) SysTick 時(shí)鐘。SysTick 為一個(gè) 24 位遞減計(jì)數(shù)器，SysTick 設(shè)定初值并使能后，每經(jīng)過(guò) 1 個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘周期，計(jì)數(shù)值就減 1。計(jì)數(shù)到 0 時(shí)，SysTick 計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝初值并繼續(xù)計(jì)數(shù)，同時(shí)內(nèi)部的 COUNTFLAG 標(biāo)志會(huì)置位，觸發(fā)中斷 (如果中斷使能情況下)。
在 GD32 的應(yīng)用中，使用 Cortex-M3 內(nèi)核的 SysTick 作為定時(shí)時(shí)鐘，設(shè)定每一毫秒產(chǎn)生一次中斷，在中斷處理函數(shù)里對(duì) N 減一，在Delay(N) 函數(shù)中循環(huán)檢測(cè) N 是否為 0，不為 0 則進(jìn)行循環(huán)等待；若為 0 則關(guān)閉 SysTick 時(shí)鐘，退出函數(shù)。
注： 全局變量 TimingDelay , 必須定義為 volatile 類型 , 延遲時(shí)間將不隨系統(tǒng)時(shí)鐘頻率改變。
Cortex-M3中的Systick部分內(nèi)容屬于NVIC控制部分，一共有4個(gè)寄存器，名稱和地址分別是：
- STK_CTRL,0xE000E010--控制寄存器
第0位：ENABLE，Systick 使能位
（0：關(guān)閉Systick功能；1：開(kāi)啟Systick功能）
第1位：TICKINT，Systick 中斷使能位
（0：關(guān)閉Systick中斷；1：開(kāi)啟Systick中斷）
第2位：CLKSOURCE，Systick時(shí)鐘源選擇
（0：使用HCLK/8 作為Systick時(shí)鐘；1：使用HCLK作為Systick時(shí)鐘）
第16位：COUNTFLAG，Systick計(jì)數(shù)比較標(biāo)志，如果在上次讀取本寄存器后，SysTick 已經(jīng)數(shù)到了0，則該位為1。如果讀取該位，該位將自動(dòng)清零
- STK_LOAD, 0xE000E014--重載寄存器
Systick是一個(gè)遞減的定時(shí)器，當(dāng)定時(shí)器遞減至0時(shí)，重載寄存器中的值就會(huì)被重裝載，繼續(xù)開(kāi)始遞減。STK_LOAD 重載寄存器是個(gè)24位的寄存器最大計(jì)數(shù)0xFFFFFF。
- STK_VAL, 0xE000E018--當(dāng)前值寄存器
也是個(gè)24位的寄存器，讀取時(shí)返回當(dāng)前倒計(jì)數(shù)的值，寫它則使之清零，同時(shí)還會(huì)清除在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的COUNTFLAG標(biāo)志。
- STK_CALRB, 0xE000E01C--校準(zhǔn)值寄存器
校準(zhǔn)值寄存器提供了這樣一個(gè)解決方案：它使系統(tǒng)即使在不同的CM3產(chǎn)品上運(yùn)行，也能產(chǎn)生恒定的SysTick中斷頻率。最簡(jiǎn)單的作法就是：直接把TENMS的值寫入重裝載寄存器，這樣一來(lái)，只要沒(méi)突破系統(tǒng)極限，就能做到每10ms來(lái)一次 SysTick異常。如果需要其它的SysTick異常周期，則可以根據(jù)TENMS的值加以比例計(jì)算。只不過(guò)，在少數(shù)情況下， CM3芯片可能無(wú)法準(zhǔn)確地提供TENMS的值（如， CM3的校準(zhǔn)輸入信號(hào)被拉低），所以為保險(xiǎn)起見(jiàn)，最好在使用TENMS前檢查器件的參考手冊(cè)。
SysTick定時(shí)器除了能服務(wù)于操作系統(tǒng)之外，還能用于其它目的：如作為一個(gè)鬧鈴，用于測(cè)量時(shí)間等。要注意的是，當(dāng)處理器在調(diào)試期間被喊停（ halt）時(shí)，則SysTick定時(shí)器亦將暫停運(yùn)作。
3 Systick定時(shí)器實(shí)現(xiàn)
SysTick屬于Cortex-M內(nèi)核的部分，因此其相關(guān)的定義在core_cm3.h文件中。
3.1 main文件分析
主函數(shù)如下：
/*
brief main function
param[in] none
param[out] none
retval none
*/
int main(void)
{
//systick init
sysTick_init();
/* configure LED1 GPIO port */
led_init(LED1);
/* configure LED2 GPIO port */
led_init(LED2);
/* configure LED3 GPIO port */
led_init(LED3);
/* configure LED4 GPIO port */
led_init(LED4);
while(1)
{
/* turn on LED1, turn off LED4 */
led_on(LED1);
led_off(LED4);
/*delay 500ms*/
delay_ms(500);
/* turn on LED2, turn off LED1 */
led_on(LED2);
led_off(LED1);
/*delay 500ms*/
delay_ms(500);
/* turn on LED3, turn off LED2 */
led_on(LED3);
led_off(LED2);
/*delay 500ms*/
delay_ms(500);
/* turn on LED4, turn off LED3 */
led_on(LED4);
led_off(LED3);
/*delay 500ms*/
delay_ms(500);
}
}
在 main 函數(shù)中，sysTick_init和 delay_us() 這兩個(gè)函數(shù)比較陌生，它們的功能分別是配置好 SysTick 定時(shí)器和進(jìn)行精確延時(shí)。整個(gè) main 函數(shù)的流程就是初始化 LED 及SysTick 定時(shí)器之后，就進(jìn)入死循環(huán)，點(diǎn)亮LED的時(shí)間為精確的 500 ms。
3.2 gd32f207i_systick_eval.c文件分析
- 配置并啟動(dòng) SysTick
我們看一下systick_init()這個(gè)函數(shù)，其功能是啟動(dòng)系統(tǒng)滴答定時(shí)器 SysTick。
/*
brief SysTick init
param[in] none
param[out] none
retval none
*/
void sysTick_init(void)
{
/* SystemFrequency / 1000 1ms中斷一次
* SystemFrequency / 100000 10us中斷一次
* SystemFrequency / 1000000 1us中斷一次
*/
/* setup systick timer for 1000Hz interrupts */
if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 100000U)){
/* capture error */
while(1){
}
}
// 關(guān)閉滴答定時(shí)器
SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
/* configure the systick handler priority */
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);
}
本函數(shù)實(shí)際上只是調(diào)用了 SysTick_Config() 函數(shù)，它是屬于內(nèi)核層的 Cortex-M3 通用函數(shù)，位于 core_cm3.h 文件中。若調(diào)用 SysTick_Config() 配置 SysTick 不成功，則進(jìn)入死循環(huán)，初始化 SysTick 成功后，先關(guān)閉定時(shí)器，在需要的時(shí)候再開(kāi)啟。SysTick_Config() 函數(shù)無(wú)法在GD32 外設(shè)固件庫(kù)文件中找到其使用方法。所以我們?cè)?Keil 環(huán)境下直接跟蹤這個(gè)函數(shù)到 core_cm3.h 文件，查看函數(shù)的定義。
/** \\brief System Tick Configuration
The function initializes the System Timer and its interrupt, and starts the System Tick Timer.
Counter is in free running mode to generate periodic interrupts.
\\param [in] ticks Number of ticks between two interrupts.
\\return 0 Function succeeded.
\\return 1 Function failed.
\\note When the variable __Vendor_SysTickConfig is set to 1, then the
function SysTick_Config is not included. In this case, the file device.h
must contain a vendor-specific implementation of this function.
*/
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if ((ticks - 1) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = ticks - 1; /* set reload register */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Systick Interrupt */
SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0); /* Function successful */
}
在這個(gè)函數(shù)定義的前面有關(guān)于它的注釋，如果我們不想去研究它的具體實(shí)現(xiàn)，可以根據(jù)這段注釋了解函數(shù)的功能 ：這個(gè)函數(shù)啟動(dòng)了 SysTick ；并把它配置為計(jì)數(shù)至 0 時(shí)引起中斷 ；輸入的參數(shù) ticks 為兩個(gè)中斷之間的脈沖數(shù)，即相隔 ticks 個(gè)時(shí)鐘周期會(huì)引起一次中斷 ；配置 SysTick 成功時(shí)返回 0，出錯(cuò)時(shí)返回 1。但是，這段注釋并沒(méi)有告訴我們它把 SysTick 的時(shí)鐘設(shè)置為 AHB 時(shí)鐘還是 AHB/8，這是一個(gè)十分關(guān)鍵的問(wèn)題，于是，我們將對(duì)這個(gè)函數(shù)的具體實(shí)現(xiàn)進(jìn)行分析，與大家再分享一下如何分析底層庫(kù)函數(shù)。分析底層庫(kù)函數(shù)，要有 SysTick 定時(shí)器工作分析的知識(shí)準(zhǔn)備。
- 檢查輸入?yún)?shù)
SysTick_Config() 第 3 行代碼是檢查輸入?yún)?shù) ticks，因?yàn)?ticks 是脈沖計(jì)數(shù)值，要被保存到重載寄存器 STK_LOAD 寄存器中，再由硬件把 STK_LOAD 值加載到當(dāng)前計(jì)數(shù)值寄存器 STK_VAL 中使用，STK_LOAD 和 STK_VAL 都是 24 位的，所以當(dāng)輸入?yún)?shù) ticks 大于其可存儲(chǔ)的最大值時(shí)，將由這行代碼檢查出錯(cuò)誤并返回。
- 位指示宏及位屏蔽宏
檢查 ticks 參數(shù)沒(méi)有錯(cuò)誤后，就稍稍處理一下把 ticks-1 賦值給 STK_LOAD 寄存器，要注意的是減 1，若 STK_VAL 從 ticks?1 向下計(jì)數(shù)至 0，實(shí)際上就經(jīng)過(guò)了 ticks 個(gè)脈沖。這句賦值代碼使用了宏 SysTick_LOAD_RELOAD_Msk，與其他庫(kù)函數(shù)類似，這個(gè)宏是用來(lái)指示寄存器的特定位置或進(jìn)行位屏蔽的。
/* SysTick Control / Status Register Definitions */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16 /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk (1ul << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos) /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2 /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk (1ul << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos) /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1 /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk (1ul << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos) /*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0 /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos) /*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */
/* SysTick Reload Register Definitions */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0 /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk (0xFFFFFFul << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos) /*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */
/* SysTick Current Register Definitions */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos 0 /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos) /*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */
/* SysTick Calibration Register Definitions */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos 31 /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk (1ul << SysTick_CALIB_NOREF_Pos) /*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos 30 /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk (1ul << SysTick_CALIB_SKEW_Pos) /*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos 0 /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk (0xFFFFFFul << SysTick_VAL_CURRENT_Pos) /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */
/*@}*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */
其中寄存器位指示宏 ：SysTick_xxx_Pos ，宏展開(kāi)后即為 xxx 在相應(yīng)寄存器中的位置，如控制 SysTick 時(shí)鐘源的 SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos ，宏展開(kāi)為 2，這個(gè)寄存器位正是寄存器 STK_CTRL 中的 Bit2。
而寄存器位屏蔽宏 ：SysTick_xxx_Msk，宏展開(kāi)是 xxx 的位全部置 1 后，左移SysTick_xxx_Pos 位。如控制 SysTick 時(shí)鐘源的 SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk，宏展開(kāi)為“1ul << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos”， 把無(wú)符號(hào)長(zhǎng)整型數(shù)值（ul） 1 左移 2 位， 得 到 了 一 個(gè) 只 有 Bit2 ：CLKSOURCE 位被置 1，其他位為 0 的數(shù)值，這樣的數(shù)值配合位操作 &（按位與）、| （按位或）可以很方便地修改寄存器的某些位。假如控制 CLKSOURCE 需 要 4 個(gè)寄存器位，這個(gè)宏就應(yīng)該被改為（ 0xf ul <
- 配置中斷向量及重置 STK_VAL 寄存器
回到 SysTick_Config() 函數(shù)，接下來(lái)調(diào)用了 NVIC_SetPriority () 函數(shù)并配置了 SysTick中斷，如果想修改SysTick的優(yōu)先級(jí)，也可以在外部使用 NVIC 配置 SysTick 中斷。配置好SysTick 中斷后把 STK_VAL 寄存器重新賦值為 0（在使能 SysTick 時(shí)，硬件會(huì)把存儲(chǔ)在STK_LOAD 寄存器 中的 ticks 值加載給它）。
- 配置 SysTick 時(shí)鐘為 AHB
在這段代碼最后，向 STK_CTRL 寄存器寫入了 SysTick 的控制參數(shù)，配置為使用AHB 時(shí)鐘，使能計(jì)數(shù)至 0 時(shí)引起中斷，使能 SysTick。執(zhí)行了這行代碼，SysTick 就開(kāi)始運(yùn)行并進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)了。
若想要使用 AHB/8 作為時(shí)鐘，可以直接在SysTick_Config()函數(shù)中對(duì)SysTick->CTRL進(jìn)行修改，當(dāng)然最好自定義sysTick_init()函數(shù)中修改。
- 使能、關(guān)閉定時(shí)器
由于調(diào)用 SysTick_Config() 函數(shù)之后，SysTick 定時(shí)器就被開(kāi)啟了，但我們?cè)诔跏蓟臅r(shí)候并不希望這樣，而是根據(jù)需要再開(kāi)啟。所以在 sysTick_init() 函數(shù)中，調(diào)用完SysTick_Config() 并配置好后，應(yīng)先把定時(shí)器關(guān)閉了。SysTick 的開(kāi)啟和關(guān)閉由寄存器STK_CTRL 的 Bit0 ：ENABLE 位來(lái)控制，使用位屏蔽宏以操作寄存器的方式實(shí)現(xiàn)。
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 使能滴答定時(shí)器
SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 關(guān)閉滴答定時(shí)器
- 定時(shí)時(shí)間的計(jì)算
在調(diào)用SysTick_Config()函數(shù)時(shí)，向它輸入的參數(shù)為SystemCoreClock / 100000，SystemCoreClock為定義了系統(tǒng)時(shí)鐘（SYSCLK）頻率的宏，即等于 AHB的時(shí)鐘頻率。在本書的所有例程中AHB 都是被配置為 120MHz 的，也就是這個(gè) SystemCoreClock 宏展開(kāi)為數(shù)值 12000 0000。
根據(jù)前面對(duì) SysTick_Config() 函數(shù)的介紹，它的輸入?yún)?shù)為 SysTick 將要計(jì)時(shí)的脈沖數(shù)，經(jīng)過(guò) ticks 個(gè)脈沖（經(jīng)過(guò) ticks 個(gè)時(shí)鐘周期）后將觸發(fā)中斷，觸發(fā)中斷后又重新開(kāi)始計(jì)數(shù)。由此我們可以算出定時(shí)的時(shí)間，下面為計(jì)算公式 ：
T=ticks×(1/f)
其中，T 為要定時(shí)的總時(shí)間 ；ticks 為 SysTick_Config() 的輸入?yún)?shù) ；1/ f 即為SysTick 使用的時(shí)鐘源的時(shí)鐘周期，f 為該時(shí)鐘源的時(shí)鐘頻率，當(dāng)時(shí)鐘源確定后為常數(shù)。
本例中使用時(shí)鐘源為 AHB 時(shí)鐘，其頻率被配置為 120 MHz。調(diào)用函數(shù)時(shí)，把 ticks 賦值為 ticks=SystemFrequency / 100000 =1200，表示 1200 個(gè)時(shí)鐘周期中斷一次 ；1/f 是時(shí)鐘周期的時(shí)間，此時(shí)1/f =1/120 us，所以最終定時(shí)總時(shí)間 T=1200x(1/120)，為1200 個(gè)時(shí)鐘周期，正好是 10us。
SysTick 定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間（配置為觸發(fā)中斷，即為中斷周期）由 ticks 參數(shù)決定，最大定時(shí)周期不能超過(guò) 224 個(gè)。
- 編寫中斷服務(wù)函數(shù)
一旦我們調(diào)用了 delay_us() 函數(shù)，SysTick 定時(shí)器就被開(kāi)啟，按照設(shè)定好的定時(shí)周期遞減計(jì)數(shù)，當(dāng) SysTick 的計(jì)數(shù)寄存器的值減為 0 時(shí)，就進(jìn)入中斷函數(shù)，當(dāng)中斷函數(shù)執(zhí)行完畢之后重新計(jì)時(shí)，如此循環(huán)，除非它被關(guān)閉。
/*
brief delay a time
param[in] count: count
param[out] none
retval none
*/
void delay_us(uint32_t count)
{
delay = count;
// 使能滴答定時(shí)器
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
while(0U != delay){
}
}
使能了 SysTick 之后，就使用while(0U != delay)語(yǔ)句等待 delay 變量變?yōu)?0，這個(gè)變量是在中斷服務(wù)函數(shù)中被修改的。因此，我們需要編寫相應(yīng)的中斷服務(wù)程序，在本實(shí)驗(yàn)室中我們配置為 10us 中斷一次，每次中斷把 delay 減 1。中斷程序在 gd32f10x_it.c 中實(shí)現(xiàn)。
void SysTick_Handler(void)
{
delay_decrement ();
}
SysTick中斷屬于系統(tǒng)異常向量，在gd32f10x_it.c文件中已經(jīng)默認(rèn)有了它的中斷服務(wù)函數(shù)SysTick_Handler()，但內(nèi)容為空。我們找到這個(gè)函數(shù)，其調(diào)用了用戶函數(shù)delay_decrement()。后者是由用戶編寫的一個(gè)應(yīng)用程序。
/*
brief delay decrement
param[in] none
param[out] none
retval none
*/
void delay_decrement(void)
{
if(0U != delay){
delay--;
}
}
每次進(jìn)入 SysTick 中斷就調(diào)用一次 delay_decrement()函數(shù)，使全局變量delay 自減一次。用戶函數(shù) delay_us ()在delay 被減至0時(shí)，才退出延時(shí)循環(huán)，即我們對(duì) delay 賦的值為要中斷的次數(shù)。所以總的延時(shí)時(shí)間 ：
T 延時(shí) = T 中斷周期 x delay
至此，SysTick 的精確延時(shí)功能講解完畢。
4 實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象
將編譯好的程序下載到板子中，可以看到LED燈不同地閃爍。
-
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