三菱定位模塊FX3U-1PG案例分享
1功能應(yīng)用場(chǎng)合
控制要求：在FX3U本體的3個(gè)脈沖軸用完了，還需要在加一個(gè)軸的情況，要求這個(gè)軸既能手動(dòng)控制也能自動(dòng)控制伺服軸，自動(dòng)控制，伺服目標(biāo)點(diǎn)位可以更改。
2硬件設(shè)備
1、三菱PLC
2、FX3U-1PG模塊
3、伺服驅(qū)動(dòng)器
3軟件
1、GX Work2
2、MR - Configurator2
4三菱PLC控制要求分析和選型
控制要求分析和選型：分析需要添加一個(gè)軸的定位，避免浪費(fèi)，且后期不需要做添加軸的情況下，我們這里添加FX3U-1PG這個(gè)模塊，這個(gè)模塊控制一個(gè)軸，控制采用FX3U-1PG模塊。
5三菱PLC模塊IO口分配
PLC的IO口分配
| IO點(diǎn) | IO注釋 |
| X0 | 復(fù)位信號(hào) |
| X1 | 電機(jī)停止信號(hào) |
| X2 | 電機(jī)正轉(zhuǎn)極限 |
| X3 | 電機(jī)反轉(zhuǎn)極限 |
| X4 | 正方向點(diǎn)動(dòng) |
| X5 | 反方向點(diǎn)動(dòng) |
| X6 | 電機(jī)回原點(diǎn) |
| X7 | 定位啟動(dòng) |
FX3U-1PG脈沖模塊指示燈含義
| 字符 | 名稱(chēng) | 顏色 | 狀態(tài) | 含義 |
| POWER | 電源指示燈 | 綠燈 | 滅燈 | 可編程控制器沒(méi)有供應(yīng)DC5V |
| 亮燈 | 可編程控制器正在供應(yīng)DC5V | |||
| STOP | 停止 | 紅燈 | 滅燈 | STOP輸入OFF |
| 亮燈 | STOP輸入ON | |||
| DOG | 原點(diǎn)信號(hào) | 紅燈 | 滅燈 | DOG輸入OFF |
| 亮燈 | DOG輸入ON | |||
| PG0 | 零點(diǎn)信號(hào) | 紅燈 | 滅燈 | 零點(diǎn)信號(hào)OFF |
| 亮燈 | 零點(diǎn)信號(hào)ON | |||
| FP | 正脈沖指示 | 紅燈 | 滅燈 | 正轉(zhuǎn)脈沖或脈沖串停止中 |
| 閃爍 | 正轉(zhuǎn)脈沖或脈沖串輸出中 | |||
| 亮燈 | 旋轉(zhuǎn)方向輸出中 | |||
| RP | 反轉(zhuǎn)脈沖指示 | 紅燈 | 滅燈 | 反轉(zhuǎn)脈沖或脈沖串停止中 |
| 閃爍 | 反轉(zhuǎn)脈沖或脈沖串輸出中 | |||
| 亮燈 | 旋轉(zhuǎn)方向輸出中 | |||
| CLR | CLR信號(hào) | 紅燈 | 滅燈 | CLR信號(hào)輸出停止中 |
| 亮燈 | CLR信號(hào)輸出中 | |||
| ERR | 錯(cuò)誤指示燈 | 紅燈 | 滅燈 | 正常動(dòng)作中 |
| 閃爍 | 錯(cuò)誤發(fā)生中 | |||
| 亮燈 | CPU錯(cuò)誤發(fā)生中 |
FX3U-1PG 端子含義
| 名稱(chēng) | 含義 | 名稱(chēng) | 含義 |
| VIN | 脈沖輸出用電源端子 | PG0+ | 零點(diǎn)信號(hào)用電源端子 |
| COM0 | 脈沖輸出用公共端子 | COM1 | CLR信號(hào)輸出用公共端子 |
| FP | 正轉(zhuǎn)脈沖或脈沖串輸出端子 | CLR | CLR信號(hào)輸出用端子 |
| RP | 反轉(zhuǎn)脈沖或旋轉(zhuǎn)方向輸出端子 | STOP | STOP或中斷輸入1用端子 |
| PG0- | 零點(diǎn)信號(hào)用輸入端子 | DOG | DOG或中斷輸入0用端子 |
重要緩沖存儲(chǔ)器
| BFM編號(hào) | 位編號(hào) | 項(xiàng)目 | 內(nèi)容 |
| #25 | b0 | 錯(cuò)誤復(fù)位 |
發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)置為 ON后，將錯(cuò)誤標(biāo)志位、錯(cuò)誤代碼 和定位結(jié)束標(biāo)志位復(fù)位。（僅發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)有效） |
| b1 | STOP |
定位運(yùn)行時(shí)（包括 JOG運(yùn)行、機(jī)械原點(diǎn)回歸運(yùn)行） 置為ON后停止。 |
|
| b2 | 正轉(zhuǎn)限位 | 正轉(zhuǎn)脈沖輸出中置為ON后停止。 用于在正轉(zhuǎn)限位位置停止。 | |
| b3 | 反轉(zhuǎn)限位 | 反轉(zhuǎn)脈沖輸出中置為ON后停止。 用于在反轉(zhuǎn)限位位置停止。 | |
| b4 | 正轉(zhuǎn)JOG運(yùn)行 | 置為ON后向當(dāng)前地址增加方向輸出脈沖。置為OFF后停止脈沖。 | |
| b5 | 反轉(zhuǎn)JOG運(yùn)行 | 置為ON后向當(dāng)前地址減少方向輸出脈沖。置為OFF后停止脈沖。 | |
| b6 | DOG式機(jī)械原點(diǎn) | 回歸運(yùn)行開(kāi)始 置為ON后開(kāi)始DOG式機(jī)械原點(diǎn)回歸運(yùn)行。 | |
| b7 | 相對(duì)/絕對(duì)地址 |
選擇指定絕對(duì)地址或指定相對(duì)地址。 OFF:通過(guò)指定絕對(duì)地址運(yùn)行。 ON:通過(guò)指定相對(duì)地址運(yùn)行。 |
|
| b8 | 1速定位運(yùn)行開(kāi)始 | 置為ON后開(kāi)始1速定位運(yùn)行。 | |
| b9 | 中斷1 速定位運(yùn)行 | 開(kāi)始 置為ON后開(kāi)始中斷1速定位運(yùn)行。 | |
| b10 | 2速定位運(yùn)行開(kāi)始 | 置為ON后開(kāi)始2速定位運(yùn)行。 | |
| b11 | 外部指令定位運(yùn)行 | 開(kāi)始 置為ON后開(kāi)始外部指令定位運(yùn)行。 | |
| b12 | 可變速運(yùn)行 | ON:開(kāi)始可變速運(yùn)行。 OFF:停止可變速運(yùn)行。 | |
| b13 | 中斷停止運(yùn)行開(kāi)始 | 置為ON后開(kāi)始中斷停止運(yùn)行。 | |
| b14 | 中斷2 速定位運(yùn)行 | 開(kāi)始 置為ON后開(kāi)始中斷2速定位運(yùn)行。 | |
| b15 | 數(shù)據(jù)集式 | 機(jī)械原點(diǎn)回歸運(yùn)行 開(kāi)始 置為ON后開(kāi)始數(shù)據(jù)集式機(jī)械原點(diǎn)回歸運(yùn)行。 | |
| #28 | b0 | READY |
可進(jìn)行定位運(yùn)行時(shí)，置為ON。 ? 置為ON的條件 - 電源啟動(dòng)時(shí) - 定位結(jié)束時(shí) - 定位運(yùn)行中因STOP指令停止中 - 錯(cuò)誤復(fù)位時(shí) 置為OFF的條件 - 定位運(yùn)行中 - 發(fā)生錯(cuò)誤時(shí) |
| b1 | 正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn) |
ON:正轉(zhuǎn)脈沖輸出中ON 正轉(zhuǎn)脈沖停止后仍然保持ON狀態(tài)。 OFF:反轉(zhuǎn)脈沖輸出中OFF 反轉(zhuǎn)脈沖停止后仍然保持OFF狀態(tài)。 |
|
| b2 | 原點(diǎn)回歸 |
已執(zhí)行 原點(diǎn)回歸結(jié)束時(shí)，置為ON。 置為ON的條件 - DOG式機(jī)械原點(diǎn)回歸結(jié)束時(shí) - 數(shù)據(jù)集式機(jī)械原點(diǎn)回歸結(jié)束時(shí) 置為OFF的條件 - 電源OFF - 在狀態(tài)信息中寫(xiě)入K0時(shí) |
|
| b3 | STOP |
ON:STOP輸入ON OFF:STOP輸入OFF 與1PG的STOP端子ON/OFF狀態(tài)相同。 |
|
| b4 | DOG輸入ON | ON:DOG輸入ON OFF:DOG輸入OFF與1PG的DOG端子ON/OFF狀態(tài)相同。 | |
| b5 | PG0輸入ON | ON:PG0輸入ON OFF:PG0輸入OFF 與1PG的PG0端子ON/OFF狀態(tài)相同。 | |
| b6 | 當(dāng)前值溢出 | 當(dāng)前地址（BFM#27、#26或 BFM#59、#58）的值超出±32 位數(shù)據(jù)的范圍時(shí)，置為ON。 | |
| b7 | 錯(cuò)誤標(biāo)志位 | 發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)置為 ON，在錯(cuò)誤代碼（BFM#29）中儲(chǔ)存錯(cuò)誤 代碼編號(hào)。執(zhí)行電源OFF或錯(cuò)誤復(fù)位（BFM25 b0）后置為OFF。 | |
| b8 | 定位結(jié)束 標(biāo)志位 |
定位運(yùn)行正常結(jié)束時(shí)，置為ON。 機(jī)械原點(diǎn)回歸運(yùn)行開(kāi)始、定位運(yùn)行開(kāi)始（可變速運(yùn)行除 外）或錯(cuò)誤復(fù)位（僅發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)）置為OFF。 |
|
| b9 | 第1速結(jié)束 標(biāo)志位 |
2速定位、外部指令定位或中斷2速定位運(yùn)行的第1速運(yùn) 行結(jié)束時(shí)，置為ON。置為ON的條件 - 2速定位、外部指令定位或中斷2速定位運(yùn)行的第 1速結(jié)束時(shí) ? 置為OFF的條件 - 定位結(jié)束時(shí) - 發(fā)生錯(cuò)誤時(shí) - 取消剩余距離運(yùn)行時(shí) - 不進(jìn)行剩余距離運(yùn)行時(shí)（BFM#3 b15或#37 b15為 ON），以STOP指令減速停止時(shí) |
|
| b10 | 中斷輸入0 |
ON:在中斷輸入0有效的運(yùn)行模式中，檢測(cè)到中斷輸入0 時(shí)置為ON。OFF:下次運(yùn)行開(kāi)始時(shí)置為OFF。 |
|
| b11 | 中斷輸入1 |
ON:在中斷輸入1有效的運(yùn)行模式中，檢測(cè)到中斷輸入1 時(shí)置為ON。 OFF:下次運(yùn)行開(kāi)始時(shí)置為OFF。 |
|
| b12 | 剩余距離運(yùn)行 | 待機(jī)中 定位運(yùn)行（1 速定位運(yùn)行、2 速定位運(yùn)行、中斷停止運(yùn) 行）中的STOP輸入后減速停止，在剩余距離待機(jī)中置為 ON。執(zhí)行重新開(kāi)始指令或者向BFM#25以外的BFM寫(xiě)入后置位OFF。 | |
| b13 ～b15 | 不可使用 |
6三菱PLC配方編程實(shí)例
程序分析：在上電就設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)，電機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)量，外部電機(jī)控制類(lèi)型，伺服電機(jī)的運(yùn)行最高速度，電機(jī)運(yùn)行的最低速度，電機(jī)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度，電機(jī)回原點(diǎn)的一個(gè)速度和爬行速度。
外部輸入信號(hào)傳送到M輔助繼電器，一方面是修改外部輸入點(diǎn)的時(shí)候更容易，另一方面，是后面的輔助繼電器，更好的使用位組合元件。
將輸入的信號(hào)，進(jìn)行位組合后傳到運(yùn)行狀態(tài)的特殊寄存器中，用于控制電機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)，詳細(xì)參考上面U0G25的每個(gè)位的含義。
審核編輯：湯梓紅
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