FB 951 F_ROB_NOT

F應(yīng)用程序組件F_ROB_NOTF（FB951）在F應(yīng)用程序部件F_FRG（FB950）的內(nèi)部進(jìn)行處理，并具有記錄機(jī)器人的附加功能：

可以通過PLC記錄機(jī)器人，也可以通過關(guān)閉機(jī)器人機(jī)柜記錄機(jī)器人。

然后機(jī)器人被停用，并且機(jī)器人的緊急停止被掩蓋。

當(dāng)機(jī)器人PROFIsafe接口處于活動(dòng)狀態(tài)且沒有連接終止通知時(shí)，機(jī)器人具有活動(dòng)信號(hào)-1。

如果“IN_ROB_SN_NHL”和“IN_ROB_PSA”有1個(gè)信號(hào)，則可以注銷“IN_ROB_SP”。如果“IN_ROB_SN_NHL”和“IN_ROB_PSA”有1個(gè)信號(hào)，或者如果“IN_ROB_SN_NHL”和”IN_ROB_PSA“有0個(gè)信號(hào)，則可以注銷“IN_LogOff”。

輸入參數(shù)

IN_ROB_SN_NHL－機(jī)器人本地緊急停止

IN_ROB_PSA－機(jī)器人PROFIsafe接口處于活動(dòng)狀態(tài)

IN_ROB_SP－機(jī)器人通知連接終止

IN_FRG_LogOff－允許注銷

IN_LogOff－強(qiáng)制注銷

IN_FRG_Reset－啟用緊急停止和復(fù)位超時(shí)

輸出參數(shù)

OUT_RK4－安全程序緊急停止

OUT_ROB_SPA－PROFisafe已注銷

OUT_Rob_aktiv－機(jī)器人激活

OUT_F_Rob_inaktiv—機(jī)器人不活動(dòng)

OUT_F_STO_Time－登錄或關(guān)閉機(jī)器人故障超時(shí)

注銷時(shí)超過了時(shí)間。在插入F應(yīng)用程序組件F_ROB_NOT[FB951]之前，您必須從S7程序的塊容器中的項(xiàng)目庫中復(fù)制F應(yīng)用程序部件F_FRG（FB 950）、F_TON（FB 945）和F_TOF（FB 946），盡管它們還不可用。部件中使用“F_Neustart”標(biāo)志，必須按照規(guī)范進(jìn)行編程。

Output:

OUT_Rob_aktiv

連接到機(jī)器人分配的系統(tǒng)標(biāo)志。

輸出“OUT_F_Rob_inaktiv”具有1個(gè)信號(hào)，如果：

“OUT_Rob_aktiv”具有0信號(hào)。

如果出現(xiàn)以下情況，輸出“OUT_F_Rob_inaktiv”為0信號(hào)：

1.“OUT_Rob_aktiv”有1個(gè)信號(hào)。

Output:

OUT_F_Rob_inaktiv

連接到機(jī)器人指定的系統(tǒng)標(biāo)志。

輸出“OUT_Rob_aktiv”具有1個(gè)信號(hào)：

1.“OUT_Rob_aktiv”具有0信號(hào)。

輸出“OUT_Rob_aktiv”具有0信號(hào)：

“OUT_Rob_aktiv”有1個(gè)信號(hào)。