CAN：Controller Area Network，控制局域網(wǎng)絡(luò)，最早由德國(guó) BOSCH（博世）開(kāi)發(fā)，，目前已經(jīng)是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（ISO 11898），是當(dāng)前應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。

以汽車電子為例，汽車上有空調(diào)、車門、發(fā)動(dòng)機(jī)、大量傳感器等，這些部件都是通過(guò) CAN總線連在一起形成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。

同一個(gè) CAN 網(wǎng)絡(luò)中所有單元的通信速度必須一致，不同的網(wǎng)絡(luò)之間通信速度可以不同。比如圖中 125Kbps 的 CAN 網(wǎng)絡(luò)下所有的節(jié)點(diǎn)速度都是 125Kbps 的，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)由一個(gè)網(wǎng)關(guān)與其他的網(wǎng)絡(luò)連接。

CAN 協(xié)議特點(diǎn)：

1） 多主控制。在總線空閑時(shí)，所有單元都可以發(fā)送消息（多主控制），而兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，根據(jù)標(biāo)識(shí)符（Identifier 以下稱為 ID）決定優(yōu)先級(jí)。ID 并不是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪問(wèn)總線的消息的優(yōu)先級(jí)。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，對(duì)各消息 ID 的每個(gè)位進(jìn)行逐個(gè)仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級(jí)最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元?jiǎng)t立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。

2） 系統(tǒng)的柔軟性。與總線相連的單元沒(méi)有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時(shí)，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。

3） 通信速度較快，通信距離遠(yuǎn)。最高 1Mbps（距離小于 40M），最遠(yuǎn)可達(dá) 10KM（速率低于 5Kbps）。

4） 具有錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤通知和錯(cuò)誤恢復(fù)功能。所有單元都可以檢測(cè)錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測(cè)功能），檢測(cè)出錯(cuò)誤的單元會(huì)立即同時(shí)通知其他所有單元（錯(cuò)誤通知功能），正在發(fā)送消息的單元一旦檢測(cè)出錯(cuò)誤，會(huì)強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送的單元會(huì)不斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯(cuò)誤恢復(fù)功能）。

5） 故障封閉功能。CAN 可以判斷出錯(cuò)誤的類型是總線上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動(dòng)器故障、斷線等）。由此功能，當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤時(shí)，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。

6） 連接節(jié)點(diǎn)多。CAN 總線是可同時(shí)連接多個(gè)單元的總線?？蛇B接的單元總數(shù)理論上是沒(méi)有限制的。但實(shí)際上可連接的單元數(shù)受總線上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。