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小車(chē)尋紅線環(huán)的調(diào)試與實(shí)現(xiàn)

一般我們?cè)谛≤?chē)比賽中最常用的是光電二極管灰度傳感器，但是這里我們已經(jīng)有K210識(shí)別到的紅色色塊坐標(biāo)了。所以在地圖中的尋紅線是在K210返回來(lái)的色塊坐標(biāo)基礎(chǔ)上進(jìn)行的。

依靠K210返回來(lái)的巡線中線偏移，對(duì)于PID控制來(lái)說(shuō)，測(cè)量值是紅線相較屏幕中線的偏移，目標(biāo)值是想讓紅線偏移為0，輸出值是電機(jī)的速度。

根據(jù)14_立創(chuàng)梁山派與K210串口通信協(xié)議框架搭建.md文檔我們的立創(chuàng)梁山派已經(jīng)可以獲取到色塊的坐標(biāo)了。接下來(lái)就可以參考10_小車(chē)角度環(huán)的調(diào)試與實(shí)現(xiàn).md文檔來(lái)實(shí)現(xiàn)了。

用K210發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)尋紅線

還是在pid_thread.c中實(shí)現(xiàn)（和文檔10_小車(chē)角度環(huán)的調(diào)試與實(shí)現(xiàn)中是一樣的套路）：

創(chuàng)建相應(yīng)的PID控制參數(shù)的結(jié)構(gòu)體：

positional_pid_params_t red_lines_pid;

初始化控制結(jié)構(gòu)體并修改kp ki kd（因?yàn)橐呀?jīng)有速度環(huán)了，兩邊輪子轉(zhuǎn)速基本是一樣的，所以kp取的是比較小的）：

// 巡紅線回中pid配置
//  尋紅線 pid 參數(shù)初始化
positional_pid_init(&red_lines_pid, 0.004, 0, 0, 5, 1.5, -1.5);
// 修改 尋紅線 kp ki kd
red_lines_pid.positional_pid_set_value(&red_lines_pid, 0.005, 0, 0.0005);

在PID的軟件定時(shí)器回調(diào)函數(shù)中計(jì)算兩個(gè)輪子需要的速度：

// 巡紅線環(huán)
if (car_find_red_line_enable_flag == 1)
{

    red_lines_result_motor1_speed_target = positional_pid_compute(
        &red_lines_pid, red_lines_target, lines_offset);
}
else
{
    red_lines_result_motor1_speed_target = 0;
}

在打開(kāi)巡紅線環(huán)后，給小車(chē)一個(gè)運(yùn)行速度，如果能能識(shí)別到紅線并成功傳輸給立創(chuàng)梁山派，此時(shí)小車(chē)就可以沿著紅線前進(jìn)了。

最終就是各個(gè)外環(huán)計(jì)算出來(lái)的速度一起加起來(lái)給速度環(huán)（內(nèi)環(huán)）：

motor1_speed_target =
    raw_target_speed + red_lines_result_motor1_speed_target
    + position_result_motor1_speed_target + angle_ring_speed_target;
motor2_speed_target =
    raw_target_speed + (-red_lines_result_motor1_speed_target)
    + position_result_motor2_speed_target - angle_ring_speed_target;

在實(shí)際運(yùn)行時(shí)，巡線時(shí)打開(kāi)尋紅線環(huán)，關(guān)閉角度環(huán)（或位置環(huán)）。轉(zhuǎn)彎時(shí)關(guān)閉巡紅線環(huán)，打開(kāi)角度環(huán)（或位置環(huán)）。

審核編輯 黃宇