作者：K.Fire | 來源：3D視覺工坊

大多數(shù)現(xiàn)有的視覺SLAM方法嚴(yán)重依賴于靜態(tài)世界假設(shè)，在動(dòng)態(tài)環(huán)境中很容易失效。本文提出了一個(gè)動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)語義RGB-D SLAM系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠檢測(cè)已知和未知的運(yùn)動(dòng)物體。為了減少計(jì)算成本，其只對(duì)關(guān)鍵幀進(jìn)行語義分割以去除已知的動(dòng)態(tài)對(duì)象，并保持靜態(tài)映射以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健的攝像機(jī)跟蹤。此外，文章還提出了一個(gè)有效的幾何模塊，通過將深度圖像聚類到幾個(gè)區(qū)域，并通過它們的重投影誤差來識(shí)別動(dòng)態(tài)區(qū)域，從而檢測(cè)未知的運(yùn)動(dòng)物體。

1 前言

盡管現(xiàn)有很多的vSLAM系統(tǒng)都有很好的性能，但這些方法中的大多數(shù)嚴(yán)重依賴于靜態(tài)世界假設(shè)，這極大地限制了它們?cè)诂F(xiàn)實(shí)世界場(chǎng)景中的部署。

由于移動(dòng)的人、動(dòng)物和車輛等動(dòng)態(tài)物體對(duì)姿態(tài)估計(jì)和地圖重建有負(fù)面影響。盡管穩(wěn)健的估計(jì)技術(shù)(如RANSAC)可以用于過濾掉一些異常值，但改進(jìn)仍然有限，因?yàn)樗鼈冎荒芴幚磔p微的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景，當(dāng)移動(dòng)的物體覆蓋大部分相機(jī)視圖時(shí)，仍然可能失敗。

由于計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)的最新進(jìn)展，環(huán)境的語義信息已被集成到SLAM系統(tǒng)中，比如通過語義分割提取語義信息，預(yù)測(cè)被檢測(cè)對(duì)象的標(biāo)簽并生成掩碼。通過識(shí)別和去除潛在的動(dòng)態(tài)目標(biāo)，vSLAM在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中的性能可以得到很大的提高。

然而，這些方法仍然存在兩個(gè)主要問題：

強(qiáng)大的語義分割神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法計(jì)算成本很高，不適用于實(shí)時(shí)和小規(guī)模機(jī)器人應(yīng)用。

而對(duì)于輕量級(jí)網(wǎng)絡(luò)，分割精度可能會(huì)降低，跟蹤精度也會(huì)受到影響。另一個(gè)問題是，它們只能處理在網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練集中被標(biāo)記的已知物體，面對(duì)未知的運(yùn)動(dòng)物體時(shí)仍然可能失敗。

為了識(shí)別具有語義線索的動(dòng)態(tài)對(duì)象，大多數(shù)現(xiàn)有方法對(duì)每個(gè)新幀進(jìn)行語義分割。這將導(dǎo)致相機(jī)跟蹤的顯著放緩，因?yàn)楦欉^程必須等到分割完成。

本文主要貢獻(xiàn)如下：

提出了一種基于關(guān)鍵幀的語義RGB-D SLAM系統(tǒng)，能夠減少動(dòng)態(tài)環(huán)境中運(yùn)動(dòng)物體的影響。

提出了一個(gè)有效和高效的幾何模塊，處理未知的運(yùn)動(dòng)物體，并結(jié)合語義SLAM框架。

通過與最先進(jìn)的動(dòng)態(tài)SLAM方法對(duì)比實(shí)驗(yàn)，證明所提出的方法的準(zhǔn)確性，同時(shí)能夠在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)時(shí)運(yùn)行。

2 算法框架

整個(gè)算法的框架如下圖所示：

2.1 語義模塊

語義分割是預(yù)測(cè)像素標(biāo)簽，并使用基于深度學(xué)習(xí)的方法為輸入RGB圖像中檢測(cè)到的對(duì)象生成掩碼，語義模塊采用了輕量級(jí)的語義分割網(wǎng)絡(luò)SegNet。

然后將分割網(wǎng)絡(luò)在PASCAL VOC數(shù)據(jù)集上進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，該數(shù)據(jù)集包含20類對(duì)象。在這些對(duì)象中，只處理那些高度移動(dòng)或潛在動(dòng)態(tài)的對(duì)象，如人、汽車、自行車等。這些目標(biāo)將從分割圖像中移除，與它們相關(guān)的特征點(diǎn)將不會(huì)用于相機(jī)跟蹤和地圖構(gòu)建。

與大多數(shù)現(xiàn)有的基于學(xué)習(xí)的動(dòng)態(tài)SLAM方法不同，該模型只在創(chuàng)建新的關(guān)鍵幀時(shí)執(zhí)行語義分割，而不是對(duì)每個(gè)新幀執(zhí)行語義分割。這大大降低了語義模塊的計(jì)算成本，幫助實(shí)現(xiàn)語義信息的實(shí)時(shí)跟蹤。此外，該進(jìn)程在單獨(dú)的線程中執(zhí)行，因此對(duì)總體跟蹤時(shí)間沒有太大影響。

2.2 幾何模塊

由于單獨(dú)的語義信息只能檢測(cè)到訓(xùn)練集中被標(biāo)記的固定數(shù)量的對(duì)象類，因此在存在未知運(yùn)動(dòng)對(duì)象的情況下，跟蹤和映射仍然會(huì)受到影響，因此需要一個(gè)不需要先驗(yàn)信息的幾何模塊

首先使用K-Means算法將每個(gè)新的深度圖像分割成N個(gè)簇，在3D空間中彼此接近的點(diǎn)被分組在一起。假設(shè)每個(gè)聚類都是一個(gè)物體的表面，并且聚類中的點(diǎn)共享相同的運(yùn)動(dòng)約束。因?yàn)閱蝹€(gè)對(duì)象可以被分割成幾個(gè)簇，所以對(duì)象不需要是剛性的，而大多數(shù)語義SLAM方法都有這種剛性假設(shè)。

對(duì)于每個(gè)聚類，計(jì)算聚類內(nèi)所有特征點(diǎn)相對(duì)于它們?cè)谌S空間中的匹配對(duì)應(yīng)Pi的平均重投影誤差，如(1)所定義，其中m為中匹配的特征數(shù)，為相機(jī)姿態(tài)，π表示相機(jī)投影模型，ρ為罰函數(shù)。

當(dāng)一個(gè)集群的誤差相對(duì)大于其他集群時(shí)，就將其標(biāo)記為動(dòng)態(tài)集群。動(dòng)態(tài)聚類中的所有特征點(diǎn)將被移除，不再參與相機(jī)姿態(tài)估計(jì)。與識(shí)別單個(gè)特征點(diǎn)的動(dòng)態(tài)狀態(tài)相比，該聚類方法更加有效和高效。此外，它還可以防止由單點(diǎn)測(cè)量噪聲引起的誤檢。它還允許我們通過幾何聚類近似運(yùn)動(dòng)物體的大致形狀。改方法的一些結(jié)果可以在下圖的第三行中看到，其中動(dòng)態(tài)集群用紅色突出顯示。該模塊可以獨(dú)立工作，不需要語義信息，因此可以檢測(cè)未知的運(yùn)動(dòng)物體。

第一行顯示了提議的語義模塊(藍(lán)色矩形點(diǎn))和幾何模塊(紅色點(diǎn))檢測(cè)到的動(dòng)態(tài)特征。第二行是相應(yīng)的語義分割結(jié)果。第三行顯示深度圖像的幾何聚類結(jié)果，動(dòng)態(tài)聚類以紅色突出顯示。(a)和(b)顯示兩個(gè)模塊都檢測(cè)到動(dòng)態(tài)目標(biāo)。(c)-(h)表示語義分割失敗，而幾何模塊分割成功(幾何模塊可以在語義模塊失效的情況下繼續(xù)工作)。

作者在實(shí)驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)了一個(gè)有趣的現(xiàn)象，一些半動(dòng)態(tài)的物體也可以被識(shí)別出來。如上圖(h)所示，其中左椅子被確定為動(dòng)態(tài)的。原因是椅子目前是靜態(tài)的，但當(dāng)重新訪問它時(shí)，它的位置發(fā)生了變化。這對(duì)于長期一致的地圖構(gòu)建是有幫助的。

2.3 關(guān)鍵幀和本地地圖更新

只從關(guān)鍵幀中提取語義信息。因?yàn)樾聨怯藐P(guān)鍵幀和局部地圖跟蹤的，我們只需要確保分割的關(guān)鍵幀和局部地圖只包含場(chǎng)景的靜態(tài)部分。關(guān)鍵幀選擇策略繼承自原ORB-SLAM2系統(tǒng)。當(dāng)在跟蹤過程中選擇新的關(guān)鍵幀時(shí)，在單獨(dú)的線程中執(zhí)行語義分割并刪除動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)。本地地圖也通過刪除相應(yīng)的動(dòng)態(tài)地圖點(diǎn)來更新。

通過這種方式，維護(hù)了一個(gè)關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)庫和一個(gè)只包含靜態(tài)特征和地圖點(diǎn)的地圖。

2.4 跟蹤

繼承于ORB-SLAM2對(duì)于每一個(gè)新幀都執(zhí)行一個(gè)兩階段的跟蹤。首先使用與當(dāng)前幀重疊最大的最近關(guān)鍵幀進(jìn)行初始跟蹤，以獲得初始姿態(tài)估計(jì)。由于關(guān)鍵幀已經(jīng)經(jīng)過了改進(jìn)，刪除了潛在的動(dòng)態(tài)對(duì)象，因此這個(gè)初始估計(jì)將更加可靠。

然后在幾何模塊中使用初始姿態(tài)估計(jì)進(jìn)行動(dòng)態(tài)物體檢測(cè)。幾何模塊去除當(dāng)前幀中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)后，利用當(dāng)前幀中觀察到的所有局部地圖點(diǎn)進(jìn)行跟蹤，利用局部束調(diào)整獲得更精確的姿態(tài)估計(jì)。由于語義模塊還在局部地圖中刪除了潛在的動(dòng)態(tài)地圖點(diǎn)，進(jìn)一步降低了動(dòng)態(tài)目標(biāo)的影響，從而使姿態(tài)估計(jì)更加魯棒和準(zhǔn)確。

3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果

本文方法在廣泛用于RGB-D SLAM評(píng)價(jià)的TUM RGB-D數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了測(cè)試。

評(píng)估指標(biāo):用于評(píng)估的誤差指標(biāo)是m的絕對(duì)軌跡誤差(ATE)的常用均方根誤差(RMSE)，以及包含m=s的平移漂移和?=s的旋轉(zhuǎn)漂移的相對(duì)姿態(tài)誤差(RPE)的RMSE。ATE測(cè)量軌跡的全局一致性，RPE測(cè)量每秒的里程漂移

3.1 不同模塊的作用

ATE與基線ORB-SLAM2的RMSE比較如下表所示。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果：

對(duì)于稍微動(dòng)態(tài)的序列，提出的方法的結(jié)果與ORB-SLAM2相似，因?yàn)镺RB-SLAM2可以通過RANSAC算法成功處理這些情況，因此改進(jìn)幅度有限。

對(duì)于高度動(dòng)態(tài)的序列，文中的語義模塊和幾何模塊都取得了顯著的精度提高，并且提出的組合系統(tǒng)取得了更好的結(jié)果。

下圖為根據(jù)地面真值，ORBSLAM2和所提方法估算的軌跡對(duì)比

3.2 與最先進(jìn)方法的比較

作者將所提出的方法與最先進(jìn)的基于幾何的動(dòng)態(tài)SLAM方法MR-DVO、SPW、StaticFusion、DSLAM以及基于學(xué)習(xí)的方法MID-Fusion、EM-Fusion、DS-SLAM和DynaSLAM進(jìn)行了比較。

ATE和RPE的比較分別總結(jié)于表2和表3。

可以看出，文中的方法在所有動(dòng)態(tài)序列中都提供了具有非常好的的結(jié)果，并且優(yōu)于所有其他動(dòng)態(tài)SLAM方法，除了在語義框架中結(jié)合多視圖幾何的DynaSLAM。但是，DynaSLAM提供離線靜態(tài)地圖創(chuàng)建，由于其耗時(shí)的Mask-RCNN網(wǎng)絡(luò)和區(qū)域增長算法，它無法實(shí)時(shí)運(yùn)行。但是本文的方法在實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)操作的同時(shí)，提供了與之非常接近的結(jié)果。

3.3 真實(shí)環(huán)境下的魯棒性檢驗(yàn)

在真實(shí)的實(shí)驗(yàn)中，一個(gè)拿著書的人在相機(jī)前坐著走著，而相機(jī)幾乎是靜止的。下圖是實(shí)時(shí)測(cè)試過程中動(dòng)態(tài)點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果的幾張截圖，其中第二行和第三行分別是語義模塊和提出的幾何模塊的分割結(jié)果。

書在網(wǎng)絡(luò)模型中不是一個(gè)被標(biāo)記的對(duì)象，因此它不能被識(shí)別，或者有時(shí)被語義模塊錯(cuò)誤地識(shí)別，如第二行所示。作為一個(gè)補(bǔ)償過程，幾何模塊能夠在測(cè)試中正確地將書作為移動(dòng)對(duì)象提取出來，如第三行所示。這表明語義模塊和幾何模塊都是動(dòng)態(tài)環(huán)境下健壯的語義RGBD SLAM系統(tǒng)所必需的。該方法的平均彈道估計(jì)誤差約為0:012m，而ORB-SLAM2由于運(yùn)動(dòng)物體引起的較大波動(dòng)，誤差約為0:147m。

4 總結(jié)

本文提出了一個(gè)實(shí)時(shí)語義RGB-D SLAM框架，該框架能夠處理已知和未知的運(yùn)動(dòng)物體。

為了減少計(jì)算量，提出了一種基于關(guān)鍵幀的語義模塊，并引入了一種基于幾何聚類的有效幾何模塊來處理未知運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。廣泛的評(píng)估表明，文中的系統(tǒng)提供了最先進(jìn)的定位精度，同時(shí)仍然能夠在嵌入式平臺(tái)上實(shí)時(shí)運(yùn)行。

未來改進(jìn)：可以構(gòu)建一個(gè)只包含靜態(tài)部分的環(huán)境的長期語義地圖，這對(duì)高級(jí)機(jī)器人任務(wù)很有用。

審核編輯：湯梓紅