YC-ECTM-PN是PN(Profinet)轉(zhuǎn)EtherCAT網(wǎng)關(guān)，通過數(shù)據(jù)映射方式工作。
YC-ECTM-PN在PN側(cè)作為PN從站，接西門子PLC的Profinet口；在ETHERCAT側(cè)做為ETHERCAT主站，接ETHERCAT從站，如伺服驅(qū)動器、變頻器等。使用場景：西門子PLC使用Profinet控制ETHERCAT從站。

PN側(cè)支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；ETHERCAT側(cè)支持COE。



四、應(yīng)用實例
實例拓撲如下圖，用西門子1200/200Smart控制ETHERCAT伺服。

匯川SV660N伺服驅(qū)動器EtherCAT部分簡介（參考SV660N手冊）：
SV660N是匯川EtherCAT交流伺服驅(qū)動器。
采用的是IEC61800?7(CiA402)?CANopen運動控制子協(xié)議。僅支持DC同步模式。同步周期由SYNC0控制。
支持7種控制模式。

本例程采用“周期同步位置模式”，模式字為8。
SV660N可用PDO如下：

根據(jù)SV660N手冊，使用“周期同步位置模式”可以使用固定映射RPDO
0x1701和TPDO0x1B01。這兩個PDO映射參數(shù)如下圖所示：

1、連接硬件，電腦連接Config口用來配置ETHERCAT部分，電腦連接Profinet
口用來組態(tài)Profinet。EtherCAT口只用來連接伺服驅(qū)動器。
2、安裝配置軟件、拷貝xml文件、啟動配置軟件
3、在從站列表添加配置SV660N從站，在“常規(guī)”里面設(shè)置同步模式，在過程數(shù)據(jù)里面配置PDO。

4、選擇電腦網(wǎng)卡，搜索并配置網(wǎng)關(guān)

博途v15下添加PN端設(shè)置
打開博途v15，點擊新建工程，輸入工程名稱，安裝GSD文件

2、添加PLC，根據(jù)現(xiàn)場實際PLC型號添加

3、添加網(wǎng)關(guān)

4、給網(wǎng)關(guān)添加輸入輸出，根據(jù)導(dǎo)出的excel表格計算出來需要12個字節(jié)Q
和28個字節(jié)I，可以給插槽如下：

如上圖所示PN端輸出占了12個字節(jié)QB2-QB13，輸入占了28個字節(jié)
IB2-IB29。

5、設(shè)置設(shè)備名稱，組態(tài)頁面和網(wǎng)關(guān)實際名稱要一樣

如果實際設(shè)備名稱和組態(tài)名稱不同需要修改到相同，否則無法組態(tài)成功。

6、下載程序并建立監(jiān)控表，通過CIA402規(guī)約引導(dǎo)伺服啟動

這里只顯示了部分對象，沒有將所有對象顯示出來。當(dāng)Statusword是0x1650，所以Controlword寫入6。

當(dāng)Statusword是0x1631，所以Controlword寫入7。

當(dāng)Statusword是0x1633，所以Controlword寫入15。

此時Statusword是0x1637，至此，伺服已經(jīng)啟動。

之后可以看到伺服當(dāng)前位置Positionacutal是12，直接給目標位置Target
position一個新值1000000，寫入去，此時伺服會轉(zhuǎn)動一下，并且當(dāng)前位置值變成了999998。

附錄：
CIA402狀態(tài)引導(dǎo)圖

審核編輯 黃宇