引言

隨著當(dāng)今汽車產(chǎn)業(yè)的電動(dòng)化(Electrification)、自動(dòng)駕駛(Automous Drive)和網(wǎng)聯(lián)化(Connected)技術(shù)升級(jí)和應(yīng)用普及，現(xiàn)代汽車集成的智能傳感器、智能執(zhí)行器數(shù)量成倍增加，對(duì)汽車總線網(wǎng)絡(luò)帶寬的需求越來(lái)越大、對(duì)CPU內(nèi)核的運(yùn)算處理能力要求越來(lái)越高，對(duì)功能安全和信息安全的關(guān)注越來(lái)越多。車規(guī)MCU作為實(shí)現(xiàn)這些汽車功能電控單元(ECU)、域控制器(DCU)、區(qū)域控制器(ZCU)的核心芯片，其軟件開發(fā)生態(tài)是客戶高效快速且可靠的開發(fā)各類汽車功能應(yīng)用軟件的基礎(chǔ)，是一顆車規(guī)MCU芯片能否成功的關(guān)鍵所在，其重要性日益凸顯。

因此，本文將結(jié)合筆者在車規(guī)MCU芯片行業(yè)的多年從業(yè)經(jīng)驗(yàn)和對(duì)汽車電子產(chǎn)業(yè)及市場(chǎng)的洞察，給大家詳細(xì)介紹一下車規(guī)MCU的軟件開發(fā)生態(tài)，希望對(duì)當(dāng)前正在進(jìn)行的中國(guó)車規(guī)MCU國(guó)產(chǎn)化替代上下游整車廠(Car OEM)、零部件供應(yīng)商(Tier-1)和***公司以及相關(guān)第三方軟件/方案和工具鏈開發(fā)公司有所幫助和啟發(fā)。

AUTOSAR架構(gòu)

AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一種開放的汽車電子系統(tǒng)架構(gòu)，旨在提供一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)開發(fā)和管理汽車電子系統(tǒng)的軟件。AUTOSAR架構(gòu)的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)汽車電子系統(tǒng)的模塊化、可重用和可擴(kuò)展，以提高開發(fā)效率和系統(tǒng)的可靠性。

AUTOSAR架構(gòu)由三個(gè)主要的層次組成：應(yīng)用層（Application Layer）、運(yùn)行時(shí)環(huán)境層(Runtime Environment)和基礎(chǔ)設(shè)施層(BSW)。

應(yīng)用層是汽車電子系統(tǒng)的最高層，包括應(yīng)用軟件組件和應(yīng)用軟件功能。應(yīng)用層定義了汽車電子系統(tǒng)的功能和行為，并提供了與其他系統(tǒng)和組件的接口。

運(yùn)行時(shí)環(huán)境層提供了AUTOSAR系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)支持。它包括操作系統(tǒng)、通信協(xié)議棧、服務(wù)和管理功能。運(yùn)行時(shí)環(huán)境層負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)資源、調(diào)度任務(wù)、處理通信和數(shù)據(jù)傳輸?shù)取?/p>

基礎(chǔ)軟件層，也稱作基礎(chǔ)設(shè)施層，提供了AUTOSAR系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施支持。它包括通信總線、診斷和調(diào)試功能、存儲(chǔ)管理和配置管理等。基礎(chǔ)設(shè)施層提供了系統(tǒng)的硬件和軟件基礎(chǔ)設(shè)施，以支持系統(tǒng)的功能和性能。

AUTOSAR架構(gòu)的優(yōu)勢(shì)在于提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)開發(fā)和管理汽車電子系統(tǒng)的軟件。它提供了模塊化、可重用和可擴(kuò)展的設(shè)計(jì)，使開發(fā)人員能夠更高效地開發(fā)和維護(hù)汽車電子系統(tǒng)。此外，AUTOSAR架構(gòu)還提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的接口和通信協(xié)議，使不同的汽車電子系統(tǒng)能夠互相通信和協(xié)作。

1.1 自適應(yīng)平臺(tái)(AUTOSAR AP)

AUTOSAR自適應(yīng)平臺(tái)（AUTOSAR Adaptive Platform，簡(jiǎn)稱AUTOSAR AP）是AUTOSAR架構(gòu)的一種擴(kuò)展，專門用于支持高度自動(dòng)化和自動(dòng)駕駛功能的汽車電子系統(tǒng)。AUTOSAR AP提供了一種靈活的軟件架構(gòu)，可以適應(yīng)不同的硬件平臺(tái)和應(yīng)用場(chǎng)景。

AUTOSAR AP的核心特點(diǎn)包括：

面向服務(wù)的架構(gòu)：AUTOSAR AP采用面向服務(wù)的架構(gòu)，將汽車電子系統(tǒng)劃分為不同的服務(wù)，每個(gè)服務(wù)都有明確定義的接口和功能。這種架構(gòu)使得不同的服務(wù)可以獨(dú)立開發(fā)、測(cè)試和部署，提高了系統(tǒng)的靈活性和可重用性。

靈活的通信機(jī)制：AUTOSAR AP支持多種通信機(jī)制，包括以太網(wǎng)、CAN-FD和FlexRay等。這些通信機(jī)制可以根據(jù)具體的應(yīng)用需求進(jìn)行靈活配置，以滿足不同的實(shí)時(shí)性和帶寬要求。

安全和可靠性：AUTOSAR AP提供了豐富的安全和可靠性功能，包括故障檢測(cè)和處理、數(shù)據(jù)完整性保護(hù)、安全通信和認(rèn)證等。這些功能可以幫助汽車電子系統(tǒng)抵御各種安全威脅和故障情況，提高系統(tǒng)的可靠性和安全性。

自動(dòng)駕駛支持：AUTOSAR AP專門為自動(dòng)駕駛功能提供了支持，包括傳感器數(shù)據(jù)處理、環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和控制等。這些功能可以幫助汽車電子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化和自動(dòng)駕駛功能，提高駕駛安全性和舒適性。

AUTOSAR AP是一種專門用于支持高度自動(dòng)化和自動(dòng)駕駛功能的汽車電子系統(tǒng)架構(gòu)，具有靈活的軟件架構(gòu)、多樣化的通信機(jī)制、豐富的安全和可靠性功能，以及專門的自動(dòng)駕駛支持。AUTOSAR AP運(yùn)行硬件通常為MPU或者CPU/AI芯片，而非傳統(tǒng)的車規(guī)MCU芯片，因此不是本文介紹的重點(diǎn)，也不再展開。

1.2 經(jīng)典平臺(tái)(AUTOSAR CP)

AUTOSAR經(jīng)典平臺(tái)（AUTOSAR CP）是AUTOSAR軟件架構(gòu)的一種實(shí)現(xiàn)，旨在提供一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)開發(fā)和管理汽車電子系統(tǒng)的軟件。AUTOSAR CP定義了汽車電子系統(tǒng)的軟件組件、運(yùn)行時(shí)環(huán)境和通信機(jī)制，以實(shí)現(xiàn)模塊化、可重用和可擴(kuò)展的系統(tǒng)開發(fā)。

在AUTOSAR CP中，軟件組件被分為應(yīng)用軟件組件（SWC）和基礎(chǔ)軟件組件（BSW）。SWC是實(shí)現(xiàn)特定功能的軟件模塊，例如引擎控制、制動(dòng)系統(tǒng)等。BSW是提供基礎(chǔ)功能和服務(wù)的軟件模塊，例如通信協(xié)議棧、操作系統(tǒng)等。

運(yùn)行時(shí)環(huán)境層提供了AUTOSAR系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)支持，包括任務(wù)管理、內(nèi)存管理、通信管理等功能。運(yùn)行時(shí)環(huán)境層負(fù)責(zé)調(diào)度和管理軟件組件的執(zhí)行，并提供了通信機(jī)制，使軟件組件能夠相互交互。

通信機(jī)制在AUTOSAR CP中使用基于事件的觸發(fā)機(jī)制，軟件組件之間通過(guò)事件觸發(fā)和接收來(lái)進(jìn)行通信。這種事件觸發(fā)機(jī)制可以實(shí)現(xiàn)松耦合的組件間通信，提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和靈活性。

總的來(lái)說(shuō)，AUTOSAR CP提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的軟件架構(gòu)，使汽車電子系統(tǒng)的開發(fā)和管理更加高效和可靠。它促進(jìn)了軟件的模塊化和可重用性，提高了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和靈活性。

1.2.1 基礎(chǔ)軟件(BSW)

AUTOSAR CP基礎(chǔ)軟件（BSW）是AUTOSAR架構(gòu)中的一個(gè)重要組成部分，它提供了一系列的基礎(chǔ)軟件模塊，用于管理和控制汽車電子系統(tǒng)的各種功能和服務(wù)。BSW的功能和意義如下：

標(biāo)準(zhǔn)化接口：BSW定義了標(biāo)準(zhǔn)化的接口和協(xié)議，使不同供應(yīng)商開發(fā)的軟件模塊可以互相交互和協(xié)作。這樣一來(lái)，汽車制造商可以更容易地集成不同的軟件組件，提高開發(fā)效率和系統(tǒng)的可重用性。

功能模塊：BSW提供了一系列的功能模塊，包括診斷、通信、網(wǎng)絡(luò)管理、電源管理、操作系統(tǒng)等。這些功能模塊可以滿足汽車電子系統(tǒng)的各種需求，如故障診斷、通信協(xié)議支持、電源管理等。

可配置性：BSW允許汽車制造商根據(jù)具體的需求進(jìn)行配置和定制。通過(guò)配置不同的模塊和參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)不同的功能和性能要求，提高系統(tǒng)的靈活性和可擴(kuò)展性。

故障管理：BSW提供了故障管理功能，可以監(jiān)測(cè)和處理系統(tǒng)中的故障。它可以記錄和報(bào)告故障信息，幫助診斷和修復(fù)問(wèn)題，提高系統(tǒng)的可靠性和安全性。

軟件更新和維護(hù)：BSW支持軟件的在線更新和維護(hù)。通過(guò)遠(yuǎn)程診斷和配置，可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)和修復(fù)，減少維護(hù)成本和停機(jī)時(shí)間。

AUTOSAR CP基礎(chǔ)軟件的功能和意義在于提供一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)開發(fā)和管理汽車電子系統(tǒng)的軟件，提高開發(fā)效率、系統(tǒng)的可重用性和可靠性，同時(shí)降低維護(hù)成本和停機(jī)時(shí)間。

1.2.1.1 微控制器抽象層(MCAL)

AUTOSAR CP的微控制器抽象層(MCAL)是AUTOSAR軟件架構(gòu)中的一個(gè)重要組成部分，它提供了對(duì)底層硬件的抽象和訪問(wèn)接口，以實(shí)現(xiàn)軟件與硬件之間的解耦和可移植性。

MCAL的功能主要包括以下幾個(gè)方面：

時(shí)鐘和復(fù)位管理：MCAL提供了對(duì)微控制器時(shí)鐘和復(fù)位控制的接口，包括時(shí)鐘源選擇、時(shí)鐘分頻、復(fù)位源選擇等功能。

GPIO控制：MCAL提供了對(duì)通用輸入輸出引腳的控制接口，包括引腳模式設(shè)置、引腳電平讀寫、引腳中斷配置等功能。

ADC/DAC控制：MCAL提供了對(duì)模數(shù)/數(shù)模轉(zhuǎn)換器的控制接口，包括采樣率設(shè)置、通道選擇、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換等功能。

PWM控制：MCAL提供了對(duì)脈沖寬度調(diào)制器的控制接口，用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)、LED亮度調(diào)節(jié)等功能。

定時(shí)器和計(jì)數(shù)器控制：MCAL提供了對(duì)定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的控制接口，用于實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷、周期性任務(wù)等功能。

中斷管理：MCAL提供了對(duì)中斷控制器的接口，用于配置和處理中斷請(qǐng)求。

通信接口控制：MCAL提供了對(duì)串行通信接口（如UART、SPI、I2C等）的控制接口，用于實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備的數(shù)據(jù)交換。

Flash和EEPROM控制：MCAL提供了對(duì)閃存和EEPROM的控制接口，用于存儲(chǔ)和讀取數(shù)據(jù)。

通過(guò)MCAL的抽象接口，應(yīng)用軟件可以獨(dú)立于具體的微控制器硬件實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)可移植性和可重用性，簡(jiǎn)化了軟件開發(fā)和維護(hù)的工作。

1.2.1.2 服務(wù)層(Service Layer)

AUTOSAR CP的服務(wù)層(Service Layer)是AUTOSAR架構(gòu)中的一個(gè)重要組成部分，它提供了一系列的服務(wù)和功能，以支持汽車電子應(yīng)用的開發(fā)和運(yùn)行。服務(wù)層的主要功能包括：

通信服務(wù)：服務(wù)層提供了通信協(xié)議棧，用于實(shí)現(xiàn)不同ECU之間的通信。它支持多種通信協(xié)議，如CAN、FlexRay、Ethernet等，并提供了數(shù)據(jù)傳輸和消息處理的功能。

診斷服務(wù)：服務(wù)層提供了診斷功能，用于檢測(cè)和診斷車輛系統(tǒng)的故障。它支持故障碼的生成和解析，以及故障診斷的通信協(xié)議，如UDS、ISO-TP等。

內(nèi)存管理服務(wù)：服務(wù)層提供了內(nèi)存管理功能，用于管理ECU的內(nèi)存資源。它支持內(nèi)存分配和釋放，以及內(nèi)存保護(hù)和安全性的控制。

定時(shí)服務(wù)：服務(wù)層提供了定時(shí)功能，用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)的調(diào)度和時(shí)間觸發(fā)的事件處理。它支持周期性任務(wù)和事件觸發(fā)任務(wù)的管理，以及時(shí)間同步和時(shí)鐘管理的功能。

電源管理服務(wù)：服務(wù)層提供了電源管理功能，用于管理ECU的電源供應(yīng)和功耗控制。它支持電源狀態(tài)的管理和切換，以及低功耗模式的管理。

安全服務(wù)：服務(wù)層提供了安全功能，用于保護(hù)車輛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)和通信安全。它支持加密和解密算法，以及身份驗(yàn)證和訪問(wèn)控制的功能。

識(shí)別和配置服務(wù)：服務(wù)層提供了識(shí)別和配置功能，用于識(shí)別和配置連接到ECU的外部設(shè)備和傳感器。它支持設(shè)備的自動(dòng)識(shí)別和配置，以及設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)測(cè)和管理。

通過(guò)提供這些服務(wù)和功能，AUTOSAR CP的服務(wù)層可以幫助開發(fā)人員更方便地開發(fā)和集成汽車電子應(yīng)用，提高系統(tǒng)的可靠性和安全性，同時(shí)降低開發(fā)和維護(hù)成本。

1.2.1.3 ECU抽象層(ECU Abstraction Layer)

AUTOSAR CP的ECU抽象層(ECU Abstraction Layer)是AUTOSAR架構(gòu)中的一個(gè)重要組件，它提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的方式來(lái)訪問(wèn)ECU硬件和軟件資源，以實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序與底層硬件之間的解耦和可移植性。

ECU抽象層的功能包括：

硬件抽象：ECU抽象層提供了對(duì)底層硬件資源的抽象，包括處理器、存儲(chǔ)器、外設(shè)等。它定義了統(tǒng)一的接口和操作方法，使得應(yīng)用程序可以獨(dú)立于具體的硬件平臺(tái)進(jìn)行開發(fā)和移植。

通信抽象：ECU抽象層提供了統(tǒng)一的通信接口，使得應(yīng)用程序可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化的方式與其他ECU進(jìn)行通信，包括CAN、LIN、FlexRay等總線協(xié)議。

時(shí)鐘和定時(shí)器抽象：ECU抽象層提供了對(duì)時(shí)鐘和定時(shí)器的抽象，使得應(yīng)用程序可以獨(dú)立于具體的時(shí)鐘和定時(shí)器硬件進(jìn)行開發(fā)和移植。

電源管理抽象：ECU抽象層提供了對(duì)電源管理的抽象，包括電源狀態(tài)管理、低功耗模式管理等，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電源的有效管理和節(jié)能。

診斷和故障管理抽象：ECU抽象層提供了對(duì)診斷和故障管理的抽象，包括故障檢測(cè)、故障處理、故障存儲(chǔ)等，以實(shí)現(xiàn)對(duì)ECU的自診斷和故障管理能力。

通過(guò)ECU抽象層，應(yīng)用程序可以以一種統(tǒng)一的方式訪問(wèn)和控制底層硬件資源，從而實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序的可移植性和可重用性。同時(shí)，ECU抽象層還提供了一些標(biāo)準(zhǔn)化的接口和功能，以簡(jiǎn)化開發(fā)過(guò)程并提高系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性。

1.2.1.4 復(fù)雜驅(qū)動(dòng)(CDD)

AUTOSAR CP的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)(CDD)是為了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的傳感器評(píng)估和執(zhí)行器控制而設(shè)計(jì)的。它通過(guò)直接訪問(wèn)微控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)，使用特定的中斷和/或復(fù)雜的微控制器外設(shè)、外部設(shè)備通信收發(fā)器、ASIC等，以滿足特殊的功能和時(shí)序要求。此外，CDD還可以用于實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)的服務(wù)/協(xié)議或封裝非AUTOSAR系統(tǒng)的傳統(tǒng)功能。CDD的實(shí)現(xiàn)可能與應(yīng)用、微控制器和ECU有關(guān)。最后，CDD可以作為引入現(xiàn)有或新概念到AUTOSAR軟件架構(gòu)中的遷移機(jī)制。

在將CDD集成到AUTOSAR架構(gòu)中時(shí)，設(shè)計(jì)人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

提供用戶手冊(cè)，以便于集成和向客戶提供信息。

描述CDD的功能操作，包括初始化、正常運(yùn)行、關(guān)閉、故障操作等。

描述與其他BSW模塊、SchM和Rte的關(guān)系和需求，例如從NvM獲取的內(nèi)存塊、配置的臨界區(qū)等。

描述接口，包括服務(wù)的名稱、描述、可重入性、參數(shù)名稱、類型、范圍、返回值名稱、類型、范圍等。

描述非功能需求，如時(shí)序和行為要求、資源使用情況、與其他BSW模塊或SW-C的行為等。

描述Dem錯(cuò)誤、可選的Det錯(cuò)誤、調(diào)試變量等。

描述配置參數(shù)的名稱、類型、范圍、值。

描述內(nèi)存映射需求，如Flash、RAM的使用情況。

描述使用限制和未解決的問(wèn)題。

描述與其他模塊的集成約束和要求。

提供示例。

CDD的實(shí)現(xiàn)需要遵守AUTOSAR的一些約束，包括：

遵守輸入規(guī)范。

使用SchM或操作系統(tǒng)機(jī)制來(lái)保護(hù)關(guān)鍵資源。

可通過(guò)EcuM和BswM模塊管理CDD的模式。

可使用內(nèi)存映射機(jī)制來(lái)處理內(nèi)存段。

可使用Det或Dem模塊報(bào)告錯(cuò)誤。

關(guān)于CDD的文件結(jié)構(gòu)，建議至少提供以下文件：

CDD_.c：CDD模塊的代碼文件。

CDD__Irq.c：中斷函數(shù)的文件。

CDD__Callout.c：回調(diào)函數(shù)的文件。

CDD__Lcfg.c：鏈接時(shí)從配置生成的C對(duì)象的文件。

CDD__PBcfg.c：構(gòu)建時(shí)從配置生成的C對(duì)象的文件。

1.2.2 運(yùn)行時(shí)環(huán)境(RTE)

AUTOSAR CP運(yùn)行時(shí)環(huán)境（RTE）是AUTOSAR架構(gòu)中的核心組件，它實(shí)現(xiàn)了AUTOSAR虛擬功能總線（VFB）的接口，并提供了通信基礎(chǔ)設(shè)施和訪問(wèn)基礎(chǔ)軟件組件（如操作系統(tǒng)）的服務(wù)。RTE的功能和意義如下：

通信基礎(chǔ)設(shè)施：RTE負(fù)責(zé)管理應(yīng)用軟件組件之間的通信。它提供了消息傳遞機(jī)制和事件觸發(fā)機(jī)制，使得應(yīng)用軟件組件可以相互發(fā)送和接收消息，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的交換和共享。

訪問(wèn)基礎(chǔ)軟件組件：RTE提供了訪問(wèn)基礎(chǔ)軟件組件（如操作系統(tǒng)）的服務(wù)接口。應(yīng)用軟件組件可以通過(guò)RTE來(lái)調(diào)用操作系統(tǒng)的功能，如任務(wù)調(diào)度、資源管理等。這樣，應(yīng)用軟件組件可以獨(dú)立于具體的操作系統(tǒng)，提高了軟件的可移植性和可重用性。

組件映射和調(diào)度：RTE負(fù)責(zé)將應(yīng)用軟件組件映射到具體的ECU上，并進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。它根據(jù)系統(tǒng)配置和約束，將應(yīng)用軟件組件分配到不同的ECU上，并確保系統(tǒng)按照預(yù)期的方式運(yùn)行。

標(biāo)準(zhǔn)化接口：RTE定義了與AUTOSAR OS和應(yīng)用軟件組件之間的標(biāo)準(zhǔn)化接口。這些接口確保了不同組件之間的互操作性和兼容性，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的開發(fā)和集成過(guò)程。

RTE的意義在于提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)開發(fā)和管理汽車電子系統(tǒng)的軟件。它實(shí)現(xiàn)了模塊化、可重用和可擴(kuò)展的架構(gòu)，提高了開發(fā)效率和系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，RTE還支持汽車通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)化，使得不同的汽車電子系統(tǒng)可以進(jìn)行互聯(lián)和通信。通過(guò)使用RTE，汽車制造商和供應(yīng)商可以更加高效地開發(fā)和集成汽車電子系統(tǒng)，降低開發(fā)成本和時(shí)間。

1.2.3 應(yīng)用軟件(ASW)

AUTOSAR CP應(yīng)用軟件（ASW）是AUTOSAR架構(gòu)中的一部分，它包括汽車電子系統(tǒng)的應(yīng)用軟件組件和功能。ASW的功能是實(shí)現(xiàn)汽車電子系統(tǒng)的各種功能和行為，例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制、制動(dòng)系統(tǒng)、車身電子等。ASW的意義在于提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)開發(fā)和管理汽車電子系統(tǒng)的軟件，使得不同廠商和供應(yīng)商的軟件可以互相兼容和交互。通過(guò)使用ASW，汽車制造商可以更高效地開發(fā)和集成各種功能模塊，提高開發(fā)效率和系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，ASW還提供了一種模塊化和可重用的設(shè)計(jì)方法，使得軟件的維護(hù)和更新更加容易。總之，ASW的功能和意義在于推動(dòng)汽車電子系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化和互操作性，提高開發(fā)效率和系統(tǒng)的可靠性。

1.2.4 功能庫(kù)(Library)

1.3 AUTOSAR軟件開發(fā)流程簡(jiǎn)介

AUTOSAR軟件開發(fā)流程是指在AUTOSAR架構(gòu)下進(jìn)行軟件開發(fā)的一系列步驟和方法。它包括以下幾個(gè)主要階段：

需求分析：在這個(gè)階段，根據(jù)汽車電子系統(tǒng)的需求，定義和分析軟件功能和性能要求。這包括確定軟件組件、接口和模塊的功能和規(guī)格要求。

架構(gòu)設(shè)計(jì)：在這個(gè)階段，根據(jù)需求分析的結(jié)果，設(shè)計(jì)AUTOSAR軟件的整體架構(gòu)。這包括定義軟件組件的功能和接口，以及確定軟件模塊的分層結(jié)構(gòu)和通信機(jī)制。

組件開發(fā)：在這個(gè)階段，根據(jù)架構(gòu)設(shè)計(jì)的要求，開發(fā)和實(shí)現(xiàn)各個(gè)軟件組件。這包括編寫和調(diào)試軟件代碼，以及進(jìn)行單元測(cè)試和集成測(cè)試。

配置和集成：在這個(gè)階段，將開發(fā)好的軟件組件進(jìn)行配置和集成。這包括將組件配置到目標(biāo)硬件平臺(tái)上，并進(jìn)行組件之間的接口對(duì)接和功能測(cè)試。

驗(yàn)證：在這個(gè)階段，對(duì)已集成的AUTOSAR軟件進(jìn)行驗(yàn)證。這包括對(duì)軟件的功能和性能進(jìn)行測(cè)試，以確保軟件滿足需求和質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。

發(fā)布和部署：在這個(gè)階段，將經(jīng)過(guò)驗(yàn)證和驗(yàn)證的AUTOSAR軟件發(fā)布和部署到實(shí)際的汽車電子系統(tǒng)中。這包括將軟件加載到目標(biāo)硬件平臺(tái)上，并進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)測(cè)試和調(diào)試。

AUTOSAR軟件開發(fā)流程的目標(biāo)是提高軟件開發(fā)的效率和質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)軟件的可重用性和可維護(hù)性。通過(guò)遵循這個(gè)流程，可以更好地管理軟件開發(fā)過(guò)程，減少錯(cuò)誤和風(fēng)險(xiǎn)，并提高汽車電子系統(tǒng)的性能和可靠性。

Non-AUTOSAR軟件

雖然AUTOSAR是一個(gè)開發(fā)軟件架構(gòu)，在代碼重用性、可維護(hù)性、開發(fā)效率和代碼質(zhì)量方面有諸多優(yōu)勢(shì)，但是使用AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)需要一定的授權(quán)費(fèi)用且大多數(shù)AUTOSAR軟件和配置工具都是商用付費(fèi)軟件，需要額外購(gòu)買license授權(quán)。因此，只有量大的平臺(tái)化項(xiàng)目，Car OEM和Tier-1才會(huì)完全采用AUTOSAR架構(gòu)軟件進(jìn)行開發(fā) ， 以cover上百萬(wàn)的AUTOSAR軟件費(fèi)用。

對(duì)于項(xiàng)目預(yù)算有限、非平臺(tái)化的小項(xiàng)目，非AUTOSAR（Non-AUTOSAR）軟件開發(fā)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。雖然很多大客戶有自己在某個(gè)/多個(gè)應(yīng)用開發(fā)方面多年積累的軟件庫(kù)可以使用，但是面對(duì)更新?lián)Q代越來(lái)越快且越來(lái)越復(fù)雜的車規(guī)MCU硬件和日益復(fù)雜的應(yīng)用功能軟件需求，芯片廠商免費(fèi)提供的車規(guī)MCU軟件開發(fā)套件(SDK)將能夠幫助客戶減少熟悉新硬件底層的時(shí)間、復(fù)用中間件軟件，讓客戶專注于應(yīng)用層功能軟件的開發(fā)和測(cè)試，提高軟件開發(fā)效率，從而縮短項(xiàng)目開發(fā)周期。

2.1 軟件開發(fā)套件(SDK)

車規(guī)MCU的軟件開發(fā)套件(SDK)是為了支持開發(fā)人員在車規(guī)MCU上進(jìn)行軟件開發(fā)而設(shè)計(jì)的。它提供了一套完整的工具和庫(kù)，用于開發(fā)、編譯、調(diào)試和測(cè)試車規(guī)MCU上的應(yīng)用程序。

車規(guī)MCU的SDK通常包括以下幾個(gè)主要組件：

底層驅(qū)動(dòng)層（LLD）：提供了與硬件外設(shè)的接口，包括GPIO、UART、SPI、CAN等。開發(fā)人員可以使用驅(qū)動(dòng)層來(lái)配置和控制這些外設(shè)。

硬件抽象層(HAL)或者外設(shè)抽象層(PAL): 將實(shí)現(xiàn)功能相同/相近的不同外設(shè)IP的底層驅(qū)動(dòng)層（LLD）接口進(jìn)行封裝，對(duì)上層應(yīng)用或者中間件軟件提供統(tǒng)一的API接口以屏蔽不同硬件平臺(tái)的外設(shè)IP寄存器/功能差異，方便跨平臺(tái)驅(qū)動(dòng)代碼移植。

操作系統(tǒng)（OS）：提供了多任務(wù)管理、任務(wù)調(diào)度、內(nèi)存管理等功能，以支持多任務(wù)應(yīng)用程序的開發(fā)。常見(jiàn)的車規(guī)MCU操作系統(tǒng)包括AUTOSAR OS和FreeRTOS等。

中間件（Middleware）：提供了一些常用的功能模塊，如通信協(xié)議棧、文件系統(tǒng)、加密庫(kù)等。開發(fā)人員可以使用中間件來(lái)簡(jiǎn)化開發(fā)過(guò)程，提高開發(fā)效率。

工具鏈：包括編譯器、調(diào)試器和仿真器等工具，用于編譯、調(diào)試和測(cè)試應(yīng)用程序。常見(jiàn)的車規(guī)MCU工具鏈包括IAR Embedded Workbench、Keil MDK等。

示例代碼和文檔：提供了一些示例代碼和詳細(xì)的文檔，幫助開發(fā)人員快速上手和理解車規(guī)MCU的功能和使用方法。

車規(guī)MCU的SDK架構(gòu)和功能可以根據(jù)具體的芯片廠商和應(yīng)用需求而有所不同。開發(fā)人員可以根據(jù)自己的需求選擇合適的SDK，并根據(jù)SDK提供的文檔和示例代碼進(jìn)行開發(fā)。

2.2 中間件(Middleware)

汽車電子應(yīng)用需要很多不同種類的中間件(Middleware)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)高效可靠的數(shù)據(jù)傳輸、網(wǎng)絡(luò)管理、參數(shù)標(biāo)定/校準(zhǔn)、錯(cuò)誤診斷和高效專用控制算法，其中最重要的中間件包括：

2.2.1 CAN協(xié)議棧

汽車CAN協(xié)議棧是一種軟件組件，用于實(shí)現(xiàn)汽車電子系統(tǒng)中的CAN總線通信功能。它包含了一系列的功能軟件，用于處理CAN總線的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的通信協(xié)議。

汽車CAN協(xié)議棧的功能軟件主要包括以下幾個(gè)方面：

物理層驅(qū)動(dòng)程序：負(fù)責(zé)與CAN總線物理層進(jìn)行通信，包括發(fā)送和接收CAN消息，以及處理CAN總線的電氣特性和信號(hào)傳輸。

CAN消息處理：負(fù)責(zé)解析和封裝CAN消息，包括標(biāo)識(shí)符的解析、數(shù)據(jù)的封裝和解封裝等。

錯(cuò)誤檢測(cè)和處理：負(fù)責(zé)檢測(cè)和處理CAN總線上的錯(cuò)誤，包括位錯(cuò)誤、幀錯(cuò)誤、CRC錯(cuò)誤等，以確保數(shù)據(jù)的可靠性和完整性。

時(shí)序控制：負(fù)責(zé)控制CAN消息的發(fā)送和接收時(shí)序，包括幀的發(fā)送間隔、幀的優(yōu)先級(jí)等。

網(wǎng)絡(luò)管理：負(fù)責(zé)管理CAN總線上的節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，包括?jié)點(diǎn)的加入和退出、節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)管理等。

診斷和故障處理：負(fù)責(zé)診斷CAN總線上的故障和錯(cuò)誤，并提供相應(yīng)的故障處理機(jī)制，以保證系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

汽車CAN協(xié)議棧是實(shí)現(xiàn)汽車CAN總線通信功能的關(guān)鍵軟件組件，它提供了一系列的功能軟件，用于處理CAN總線的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的通信協(xié)議，以實(shí)現(xiàn)可靠和高效的汽車電子系統(tǒng)通信。

2.2.2 LIN協(xié)議棧

汽車LIN協(xié)議棧是用于實(shí)現(xiàn)LIN總線通信的軟件組件集合。它包含了實(shí)現(xiàn)LIN協(xié)議的各個(gè)層次的功能軟件，以便實(shí)現(xiàn)LIN總線的通信和控制。

汽車LIN協(xié)議棧通常包含以下功能軟件：

物理層驅(qū)動(dòng)：負(fù)責(zé)將MCU的串行通信模塊輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換為L(zhǎng)IN總線的電平信號(hào)，并提供LIN總線的電氣特性要求的支持。

LIN協(xié)議棧：實(shí)現(xiàn)了LIN協(xié)議的各個(gè)層次，包括幀封裝、幀解析、錯(cuò)誤檢測(cè)和糾正、幀發(fā)送和接收等功能。

LIN網(wǎng)絡(luò)管理：負(fù)責(zé)管理LIN總線上的節(jié)點(diǎn)，包括節(jié)點(diǎn)的配置、識(shí)別、診斷和錯(cuò)誤處理等。

LIN應(yīng)用層：根據(jù)具體的應(yīng)用需求，實(shí)現(xiàn)了與LIN總線通信相關(guān)的應(yīng)用功能，如車門控制、窗戶控制、燈光控制等。

通過(guò)使用汽車LIN協(xié)議棧，開發(fā)人員可以方便地實(shí)現(xiàn)LIN總線通信功能，并根據(jù)具體的應(yīng)用需求進(jìn)行定制和擴(kuò)展。

2.2.3 UDS協(xié)議棧

汽車UDS協(xié)議棧是一種用于汽車電子控制單元（ECU）之間進(jìn)行診斷和通信的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。UDS（Unified Diagnostic Services）協(xié)議定義了一組診斷服務(wù)和通信機(jī)制，用于在車輛中進(jìn)行故障診斷、參數(shù)配置和編程等操作。

UDS協(xié)議棧通常包含以下功能軟件：

通信層：負(fù)責(zé)處理UDS協(xié)議的通信，包括CAN總線通信、LIN總線通信等。

診斷服務(wù)：實(shí)現(xiàn)了UDS協(xié)議定義的各種診斷服務(wù)，如讀取故障碼、清除故障碼、讀取參數(shù)、編程等。

診斷會(huì)話管理：管理UDS協(xié)議中的會(huì)話，包括默認(rèn)會(huì)話、擴(kuò)展會(huì)話、安全訪問(wèn)會(huì)話等。

診斷報(bào)文處理：處理UDS協(xié)議中的診斷報(bào)文，包括解析報(bào)文、生成響應(yīng)報(bào)文等。

安全訪問(wèn)：提供安全訪問(wèn)機(jī)制，確保只有授權(quán)的設(shè)備或用戶可以進(jìn)行診斷操作。

診斷數(shù)據(jù)管理：管理診斷數(shù)據(jù)，包括故障碼存儲(chǔ)、參數(shù)配置等。

診斷事件管理：處理診斷事件，如故障碼觸發(fā)、診斷請(qǐng)求等。

UDS協(xié)議棧的功能軟件可以根據(jù)具體的應(yīng)用需求進(jìn)行定制和擴(kuò)展，以滿足不同車輛和ECU的診斷和通信需求。

2.2.4 XCP協(xié)議棧

汽車XCP協(xié)議棧是一種用于汽車電子控制單元（ECU）參數(shù)標(biāo)定的軟件協(xié)議。它基于AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)，并提供了一套功能軟件來(lái)支持ECU的診斷、調(diào)試和參數(shù)配置等功能。

汽車XCP協(xié)議棧的功能軟件包括以下幾個(gè)方面：

XCP通信層：提供了與ECU之間的通信接口，支持基于CAN、FlexRay、以太網(wǎng)等不同的物理層通信協(xié)議。

XCP協(xié)議解析：負(fù)責(zé)解析和處理XCP協(xié)議消息，包括命令和響應(yīng)消息的解析、參數(shù)傳輸和校驗(yàn)等。

XCP數(shù)據(jù)采集和測(cè)量：支持對(duì)ECU內(nèi)部的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和測(cè)量，包括讀取和寫入ECU內(nèi)部的變量、參數(shù)和寄存器等。

XCP診斷和調(diào)試：提供了診斷和調(diào)試ECU的功能，包括讀取和修改ECU的內(nèi)部狀態(tài)、執(zhí)行診斷測(cè)試和故障碼讀取等。

XCP參數(shù)配置：支持對(duì)ECU的參數(shù)進(jìn)行配置和調(diào)整，包括校準(zhǔn)和校驗(yàn)參數(shù)的設(shè)置和更新。

XCP仿真和測(cè)試：提供了對(duì)ECU進(jìn)行仿真和測(cè)試的功能，包括模擬ECU的行為和響應(yīng)，以及生成和發(fā)送模擬的XCP消息。

2.2.5 TCP/IP協(xié)議棧

以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議棧是一組用于以太網(wǎng)通信的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議集合，它包含了多個(gè)功能軟件模塊，用于實(shí)現(xiàn)不同的網(wǎng)絡(luò)功能。常見(jiàn)的以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議棧包含以下功能軟件：

網(wǎng)絡(luò)接口層（Network Interface Layer）：負(fù)責(zé)與物理網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行通信，包括驅(qū)動(dòng)程序和硬件抽象層。

網(wǎng)絡(luò)層（Network Layer）：實(shí)現(xiàn)IP協(xié)議，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)包的路由和轉(zhuǎn)發(fā)，包括IP地址分配和路由表管理。

傳輸層（Transport Layer）：實(shí)現(xiàn)TCP和UDP協(xié)議，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的可靠傳輸和錯(cuò)誤檢測(cè)，包括連接管理、流量控制和擁塞控制。

應(yīng)用層（Application Layer）：提供各種應(yīng)用程序所需的協(xié)議和服務(wù)，包括HTTP、FTP、SMTP等。

網(wǎng)絡(luò)配置和管理（Network Configuration and Management）：提供網(wǎng)絡(luò)配置和管理的功能，包括DHCP、DNS等。

安全性和加密（Security and Encryption）：提供網(wǎng)絡(luò)通信的安全性和加密功能，包括SSL/TLS、IPSec等。

以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議棧的功能軟件模塊可以根據(jù)具體的應(yīng)用需求進(jìn)行選擇和配置，以滿足不同的網(wǎng)絡(luò)通信需求。

2.2.6 以太網(wǎng)音視頻橋(AVB)協(xié)議棧

汽車以太網(wǎng)音視頻橋(AVB)協(xié)議棧是一種用于實(shí)現(xiàn)車載音視頻傳輸?shù)膮f(xié)議棧。它基于IEEE 802.1 Audio Video Bridging (AVB)標(biāo)準(zhǔn)，提供了實(shí)時(shí)、可靠的音視頻傳輸和同步功能。汽車以太網(wǎng)AVB協(xié)議棧包含以下功能軟件：

AVB協(xié)議：實(shí)現(xiàn)了AVB網(wǎng)絡(luò)的基本協(xié)議功能，包括時(shí)鐘同步、流量調(diào)度、流量控制等。

IEEE 802.1AS時(shí)鐘同步協(xié)議：用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步，確保音視頻數(shù)據(jù)的同步傳輸。

IEEE 802.1Qat流量調(diào)度協(xié)議：用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的流量調(diào)度和優(yōu)先級(jí)控制，確保音視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。

IEEE 802.1Qav流量控制協(xié)議：用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的流量控制，確保音視頻數(shù)據(jù)的可靠傳輸。

IEEE 1722音視頻傳輸協(xié)議：定義了音視頻數(shù)據(jù)的封裝和傳輸格式，確保音視頻數(shù)據(jù)的正確解析和傳輸。

IEEE 1733時(shí)鐘同步協(xié)議：用于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步，確保音視頻數(shù)據(jù)的同步傳輸。

Media Clock Server (MCS)：提供了音視頻數(shù)據(jù)的時(shí)鐘同步服務(wù)，確保音視頻數(shù)據(jù)的同步傳輸。

Media Stream Reservation Protocol (MSRP)：用于實(shí)現(xiàn)音視頻數(shù)據(jù)的流量調(diào)度和優(yōu)先級(jí)控制，確保音視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。

Stream Reservation Protocol (SRP)：用于實(shí)現(xiàn)音視頻數(shù)據(jù)的流量調(diào)度和優(yōu)先級(jí)控制，確保音視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。

Audio Video Transport Protocol (AVTP)：用于實(shí)現(xiàn)音視頻數(shù)據(jù)的封裝和傳輸，確保音視頻數(shù)據(jù)的正確解析和傳輸。

汽車以太網(wǎng)AVB協(xié)議棧提供了一套完整的功能軟件，用于實(shí)現(xiàn)車載音視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)、可靠傳輸和同步。

2.2.7 時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)(TSN)協(xié)議棧

汽車時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)(TSN)協(xié)議棧是一種用于汽車領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議棧，旨在提供高可靠性、低延遲和實(shí)時(shí)性的通信。它基于以太網(wǎng)技術(shù)，并通過(guò)時(shí)間同步和流量調(diào)度等機(jī)制來(lái)滿足汽車電子系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)通信的需求。

TSN協(xié)議棧包含以下功能軟件：

時(shí)間同步：通過(guò)IEEE 802.1AS協(xié)議實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間同步，確保數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)中的傳輸具有一致的時(shí)間參考。

流量調(diào)度：通過(guò)IEEE 802.1Qbv和IEEE 802.1Qbu協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中不同流量的調(diào)度和優(yōu)先級(jí)管理，確保高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)能夠及時(shí)傳輸。

帶寬保障：通過(guò)IEEE 802.1Qav協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中不同流量的帶寬分配和保障，確保實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的傳輸不受其他數(shù)據(jù)流的影響。

時(shí)鐘同步：通過(guò)IEEE 802.1AS和IEEE 802.1AS-Rev協(xié)議實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘同步，確保數(shù)據(jù)在不同節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間一致性。

時(shí)鐘分發(fā)：通過(guò)IEEE 802.1AS和IEEE 802.1AS-Rev協(xié)議實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中時(shí)鐘的分發(fā)，確保各個(gè)節(jié)點(diǎn)能夠獲取到一致的時(shí)間參考。

優(yōu)先級(jí)管理：通過(guò)IEEE 802.1Qbv協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中不同數(shù)據(jù)流的優(yōu)先級(jí)管理，確保高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)能夠優(yōu)先傳輸。

數(shù)據(jù)包過(guò)濾：通過(guò)IEEE 802.1Qci協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)包的過(guò)濾和篩選，確保只有符合條件的數(shù)據(jù)包能夠被傳輸。

TSN協(xié)議棧的功能軟件可以根據(jù)具體的應(yīng)用需求進(jìn)行配置和定制，以滿足不同汽車電子系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信需求。

2.2.8 電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)(Motor Control Library)

汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)（Motor Control Library）是一種用于控制和驅(qū)動(dòng)汽車電機(jī)的軟件庫(kù)。它包含了一系列功能算法和庫(kù)函數(shù)，用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制的各種功能和特性。

汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)通常包含以下功能算法和庫(kù)函數(shù)軟件：

電機(jī)控制算法：包括速度控制、位置控制、扭矩控制等算法，用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)的精確控制和調(diào)節(jié)。

電機(jī)參數(shù)識(shí)別算法：用于識(shí)別電機(jī)的參數(shù)，如電感、電阻、轉(zhuǎn)子慣量等，以便更好地進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)。

電機(jī)保護(hù)算法：包括過(guò)流保護(hù)、過(guò)溫保護(hù)、過(guò)壓保護(hù)等算法，用于保護(hù)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器免受損壞。

PWM生成算法：用于生成脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出功率。

傳感器接口函數(shù)：用于與電機(jī)傳感器（如編碼器、霍爾傳感器等）進(jìn)行通信和數(shù)據(jù)交換。

通信接口函數(shù)：用于與外部控制器（如ECU）進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)與整車系統(tǒng)的集成。

故障診斷和故障處理函數(shù)：用于檢測(cè)和處理電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的故障，保證系統(tǒng)的安全和可靠性。

通過(guò)使用汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)，開發(fā)人員可以快速實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制功能，提高開發(fā)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。同時(shí)，庫(kù)函數(shù)軟件的模塊化設(shè)計(jì)也使得系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)更加方便。

操作系統(tǒng)(OS)

一方面，隨著汽車功能的日益復(fù)雜，前后臺(tái)調(diào)度的bare-metal軟件架構(gòu)已無(wú)法滿足汽車應(yīng)用需求，基于操作系統(tǒng)(OS-Operation System)的多任務(wù)調(diào)度和資源管理軟件需求越來(lái)越多；另一方面：摩爾定理帶來(lái)的車規(guī)MCU芯片硬件主頻/算力不斷提高，片內(nèi)集成的存儲(chǔ)器足夠大，能夠滿足OS內(nèi)核帶來(lái)的額外實(shí)時(shí)性和存儲(chǔ)器消耗。

車規(guī)MCU的通常集成的存儲(chǔ)器都比較有限(Flash：幾KB ~ 64MB， SRAM：幾KB ~ 10MB)，且不帶內(nèi)存管理單元(MMU)，所以無(wú)法運(yùn)行Windows和Linux這類大型桌面非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。

車規(guī)MCU的應(yīng)用屬于典型的嵌入式實(shí)時(shí)應(yīng)用，因此其使用的操作系統(tǒng)(OS-Operation System)必須是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS - Real-Time Operation System)。

3.1 AUTOSAR OS

AUTOSAR OS（AUTomotive Open System ARchitecture Operating System）是AUTOSAR架構(gòu)中的一個(gè)組件，用于管理和協(xié)調(diào)汽車電子系統(tǒng)中的軟件任務(wù)和中斷。它提供了以下功能特性：

任務(wù)和中斷管理：AUTOSAR OS可以創(chuàng)建、啟動(dòng)、停止和刪除任務(wù)，并處理中斷請(qǐng)求。它可以根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)和調(diào)度策略來(lái)調(diào)度任務(wù)的執(zhí)行，確保任務(wù)按照預(yù)定的時(shí)間要求執(zhí)行。

2. 時(shí)鐘和定時(shí)器管理：AUTOSAR OS可以管理系統(tǒng)時(shí)鐘和定時(shí)器，提供精確的時(shí)間基準(zhǔn)和定時(shí)功能，以支持任務(wù)和中斷的時(shí)間觸發(fā)。

3. 通信和同步機(jī)制：AUTOSAR OS提供了多種通信和同步機(jī)制，如事件、信號(hào)量、郵箱和消息隊(duì)列，用于任務(wù)之間的數(shù)據(jù)交換和同步。

4. 內(nèi)存管理：AUTOSAR OS提供了內(nèi)存管理功能，包括動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配和釋放，以及內(nèi)存保護(hù)和錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制，確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。

5. 錯(cuò)誤處理和故障管理：AUTOSAR OS具有錯(cuò)誤處理和故障管理功能，可以檢測(cè)和處理任務(wù)和中斷的運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤，包括任務(wù)超時(shí)、堆棧溢出等。

6. 電源管理：AUTOSAR OS可以管理系統(tǒng)的電源狀態(tài)，包括進(jìn)入和退出低功耗模式，以最大程度地減少能耗。

AUTOSAR OS是一個(gè)功能強(qiáng)大的操作系統(tǒng)，用于管理和協(xié)調(diào)汽車電子系統(tǒng)中的軟件任務(wù)和中斷，提供了豐富的功能特性，以滿足汽車電子系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性和安全性要求。

3.1.1 OSEK OS

OSEK（Open Systems and their Interfaces for Electronics in Motor Vehicles）是一種開放的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），專為汽車電子系統(tǒng)開發(fā)而設(shè)計(jì)。OSEK OS提供了一種標(biāo)準(zhǔn)化的方法來(lái)管理和調(diào)度汽車電子系統(tǒng)中的任務(wù)和資源。

OSEK（Open Systems and the corresponding Interfaces for Automotive Electronics）是一種用于汽車電子系統(tǒng)的開放式操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)。OSEK OS具有以下任務(wù)調(diào)度和中斷管理的特點(diǎn)：

1. 任務(wù)調(diào)度：OSEK OS采用固定優(yōu)先級(jí)的靜態(tài)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法。每個(gè)任務(wù)都被分配了一個(gè)固定的優(yōu)先級(jí)，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)具有更高的執(zhí)行優(yōu)先級(jí)。任務(wù)的調(diào)度是基于優(yōu)先級(jí)的，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)會(huì)搶占優(yōu)先級(jí)低的任務(wù)，以確保高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的及時(shí)響應(yīng)。

2. 中斷管理：OSEK OS提供了中斷管理機(jī)制，可以處理硬件中斷和軟件中斷。中斷可以被分為兩個(gè)級(jí)別：類別2中斷和類別1中斷。類別2中斷是不可搶占的，只有在任務(wù)執(zhí)行完畢后才能被處理。類別1中斷是可搶占的，可以在任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中被觸發(fā)并立即處理。

3. 任務(wù)間通信：OSEK OS提供了一些機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的通信和同步。例如，事件標(biāo)志可以用于任務(wù)之間的同步和通信，任務(wù)可以等待某個(gè)事件的發(fā)生。消息隊(duì)列可以用于任務(wù)之間的消息傳遞，任務(wù)可以發(fā)送和接收消息。

4. 資源管理：OSEK OS提供了資源管理機(jī)制，可以對(duì)共享資源進(jìn)行保護(hù)和管理。資源可以是共享的全局變量、設(shè)備或其他系統(tǒng)資源。通過(guò)使用資源鎖定機(jī)制，可以確保在任何給定時(shí)間只有一個(gè)任務(wù)可以訪問(wèn)共享資源，以避免競(jìng)爭(zhēng)條件和數(shù)據(jù)一致性問(wèn)題。

OSEK OS的任務(wù)調(diào)度和中斷管理特點(diǎn)使得它適用于實(shí)時(shí)性要求較高的汽車電子系統(tǒng)，能夠提供可靠的任務(wù)執(zhí)行和中斷處理能力。

OSEK OS的特點(diǎn)和價(jià)值在于：

實(shí)時(shí)性：OSEK OS是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，能夠滿足汽車電子系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。它提供了任務(wù)調(diào)度和優(yōu)先級(jí)管理機(jī)制，確保任務(wù)按照預(yù)定的時(shí)間要求執(zhí)行。

可擴(kuò)展性：OSEK OS支持多任務(wù)并發(fā)執(zhí)行，可以管理和調(diào)度多個(gè)任務(wù)。它提供了任務(wù)和資源的管理機(jī)制，使得系統(tǒng)可以靈活地?cái)U(kuò)展和配置。

可靠性：OSEK OS提供了錯(cuò)誤檢測(cè)和處理機(jī)制，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理系統(tǒng)中的錯(cuò)誤。它還提供了任務(wù)間通信和同步機(jī)制，確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

可移植性：OSEK OS是一個(gè)開放的標(biāo)準(zhǔn)，可以在不同的硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)和使用。它提供了一套統(tǒng)一的接口和規(guī)范，使得開發(fā)人員可以方便地移植和重用代碼。

標(biāo)準(zhǔn)化：OSEK OS是一個(gè)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，被廣泛應(yīng)用于汽車電子系統(tǒng)的開發(fā)。它提供了一種統(tǒng)一的開發(fā)方法和規(guī)范，促進(jìn)了汽車電子系統(tǒng)的互操作性和可維護(hù)性。

綜上所述，OSEK OS具有實(shí)時(shí)性、可擴(kuò)展性、可靠性、可移植性和標(biāo)準(zhǔn)化等特點(diǎn)，為汽車電子系統(tǒng)的開發(fā)提供了一種可靠和高效的解決方案。

3.2 Non-AUTOSAR OS

3.2.1 FreeRTOS

FreeRTOS是一個(gè)開源的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），專為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)而開發(fā)。它提供了一種輕量級(jí)的任務(wù)調(diào)度機(jī)制，能夠有效地管理多個(gè)任務(wù)的執(zhí)行。以下是FreeRTOS的核心任務(wù)調(diào)度機(jī)制、中斷和資源管理的實(shí)現(xiàn)特點(diǎn)：

任務(wù)調(diào)度機(jī)制：FreeRTOS使用優(yōu)先級(jí)搶占式調(diào)度算法，任務(wù)的執(zhí)行順序由任務(wù)的優(yōu)先級(jí)決定。當(dāng)有多個(gè)任務(wù)處于就緒狀態(tài)時(shí)，優(yōu)先級(jí)較高的任務(wù)會(huì)被立即執(zhí)行，而優(yōu)先級(jí)較低的任務(wù)則會(huì)被暫時(shí)掛起，等待執(zhí)行機(jī)會(huì)。任務(wù)調(diào)度器會(huì)根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)動(dòng)態(tài)地進(jìn)行任務(wù)切換，以實(shí)現(xiàn)任務(wù)的快速響應(yīng)和高效利用系統(tǒng)資源。

中斷管理：FreeRTOS提供了可重入的中斷服務(wù)例程（ISR）機(jī)制，可以在中斷服務(wù)例程中調(diào)用RTOS的API函數(shù)。這使得在中斷處理過(guò)程中可以進(jìn)行任務(wù)切換、事件通知等操作，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。同時(shí)，F(xiàn)reeRTOS還提供了中斷屏蔽機(jī)制，可以在中斷處理過(guò)程中屏蔽其他中斷的干擾，確保關(guān)鍵任務(wù)的實(shí)時(shí)性。

資源管理：FreeRTOS提供了多種同步和通信機(jī)制，如信號(hào)量、互斥鎖、消息隊(duì)列等，用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間的同步和通信。這些機(jī)制可以有效地防止資源競(jìng)爭(zhēng)和死鎖的發(fā)生，保證任務(wù)的正確執(zhí)行順序和數(shù)據(jù)的一致性。此外，F(xiàn)reeRTOS還提供了內(nèi)存管理功能，可以動(dòng)態(tài)地分配和釋放內(nèi)存，提高系統(tǒng)的靈活性和資源利用率。

FreeRTOS通過(guò)其靈活的任務(wù)調(diào)度機(jī)制、可重入的中斷管理和強(qiáng)大的資源管理功能，為嵌入式系統(tǒng)提供了一種可靠、高效的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)解決方案。它被廣泛應(yīng)用于汽車電子、工業(yè)控制、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域，為開發(fā)人員提供了方便、可靠的開發(fā)平臺(tái)。

3.2.2 其他RTOS

在汽車領(lǐng)域，常用的RTOS除了以上介紹的AUTOSAR/OSEK OS和FreeRTOS之外，包括但不限于以下幾種：

3.2.2.1 QNX OS

QNX是一種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），具有以下功能特性：

1. 實(shí)時(shí)性：QNX操作系統(tǒng)是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，提供可靠的實(shí)時(shí)性能。它能夠在嚴(yán)格的時(shí)間約束下運(yùn)行任務(wù)，并確保任務(wù)按時(shí)完成。

2. 微內(nèi)核架構(gòu)：QNX采用微內(nèi)核架構(gòu)，將操作系統(tǒng)核心的功能模塊化，以提高系統(tǒng)的可靠性和靈活性。這種架構(gòu)允許模塊之間的獨(dú)立運(yùn)行和更新，而不會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)。

3. 分布式處理：QNX操作系統(tǒng)支持分布式處理，可以在多個(gè)處理器上運(yùn)行任務(wù)，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信和協(xié)調(diào)。這使得QNX適用于復(fù)雜的分布式系統(tǒng)和嵌入式網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用。

4. 實(shí)時(shí)調(diào)度：QNX操作系統(tǒng)提供了靈活的實(shí)時(shí)調(diào)度算法，可以根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)和時(shí)間約束進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。它能夠快速響應(yīng)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，并確保低優(yōu)先級(jí)任務(wù)不會(huì)阻塞系統(tǒng)。

5. 強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)支持：QNX操作系統(tǒng)具有強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)支持，包括TCP/IP協(xié)議棧、套接字接口和網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)。這使得QNX可以輕松地與其他系統(tǒng)進(jìn)行通信和數(shù)據(jù)交換。

6. 安全性：QNX操作系統(tǒng)具有強(qiáng)大的安全功能，包括訪問(wèn)控制、數(shù)據(jù)加密和安全通信。它提供了多層次的安全機(jī)制，保護(hù)系統(tǒng)免受惡意攻擊和未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)。

7. 可靠性和容錯(cuò)性：QNX操作系統(tǒng)具有高度的可靠性和容錯(cuò)性。它能夠檢測(cè)和恢復(fù)系統(tǒng)錯(cuò)誤，并提供故障隔離和容錯(cuò)機(jī)制，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可用性。

3.2.2.2 GHS INTEGRITY OS

GHS INTEGRITY OS是一種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），由Green Hills Software開發(fā)。它具有以下功能特性：

1. 實(shí)時(shí)性：GHS INTEGRITY OS是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具有可靠的實(shí)時(shí)性能。它能夠在嚴(yán)格的時(shí)間約束下運(yùn)行任務(wù)，并確保任務(wù)按時(shí)完成。

2. 可靠性：GHS INTEGRITY OS具有高度的可靠性和穩(wěn)定性。它采用了分離的內(nèi)核和應(yīng)用程序空間，以防止應(yīng)用程序中的錯(cuò)誤對(duì)操作系統(tǒng)的影響。

3. 安全性：GHS INTEGRITY OS提供了強(qiáng)大的安全功能，包括內(nèi)存保護(hù)、訪問(wèn)控制和安全通信。它通過(guò)嚴(yán)格的權(quán)限管理和隔離機(jī)制，保護(hù)系統(tǒng)免受惡意攻擊和未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)。

4. 分布式處理：GHS INTEGRITY OS支持分布式處理，可以在多個(gè)處理器上運(yùn)行任務(wù)，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信和協(xié)調(diào)。這使得GHS INTEGRITY OS適用于復(fù)雜的分布式系統(tǒng)和嵌入式網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用。

5. 內(nèi)存管理：GHS INTEGRITY OS具有高級(jí)的內(nèi)存管理功能，包括動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配和釋放、內(nèi)存保護(hù)和內(nèi)存池管理。這使得開發(fā)人員可以有效地管理系統(tǒng)的內(nèi)存資源。

6. 設(shè)備驅(qū)動(dòng)支持：GHS INTEGRITY OS提供了廣泛的設(shè)備驅(qū)動(dòng)支持，包括網(wǎng)絡(luò)、存儲(chǔ)、通信和外設(shè)設(shè)備。這使得開發(fā)人員可以輕松地與各種硬件設(shè)備進(jìn)行交互和通信。

7. 多任務(wù)支持：GHS INTEGRITY OS支持多任務(wù)并發(fā)執(zhí)行，可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)任務(wù)。它提供了任務(wù)調(diào)度、同步機(jī)制和通信機(jī)制，以實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間的協(xié)作和交互。

3.2.2.3 Keil RTX5 OS

Keil RTX5 OS是一款為嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS），具有以下功能特性：

1. 搶占式多任務(wù)處理：Keil RTX5允許多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行，每個(gè)任務(wù)具有自己的優(yōu)先級(jí)。RTX5調(diào)度器確保在必要時(shí)，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)可以搶占低優(yōu)先級(jí)任務(wù)。

2. 任務(wù)管理：RTX5提供了任務(wù)管理功能，包括任務(wù)的創(chuàng)建、刪除和切換等。開發(fā)人員可以根據(jù)任務(wù)的需求和優(yōu)先級(jí)來(lái)管理任務(wù)。

3. 任務(wù)間通信：Keil RTX5提供了多種任務(wù)間通信機(jī)制，如消息隊(duì)列和郵箱。這些機(jī)制可以實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間的高效數(shù)據(jù)交換，避免了忙等或輪詢的需要。

4. 同步原語(yǔ)：RTX5支持各種同步原語(yǔ)，如信號(hào)量、互斥鎖和事件標(biāo)志。這些原語(yǔ)有助于協(xié)調(diào)對(duì)共享資源的訪問(wèn)，避免競(jìng)態(tài)條件的發(fā)生。

5. 內(nèi)存管理：Keil RTX5包含了一個(gè)內(nèi)存管理系統(tǒng)，可以動(dòng)態(tài)分配和釋放內(nèi)存塊。這個(gè)功能在處理可變大小的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)或需要?jiǎng)討B(tài)管理內(nèi)存時(shí)非常有用。

6. 定時(shí)器管理：RTX5內(nèi)核包含了一個(gè)定時(shí)器管理模塊，提供準(zhǔn)確的定時(shí)服務(wù)。它允許任務(wù)基于時(shí)間延遲或周期性間隔進(jìn)行調(diào)度。

7. 低開銷：Keil RTX5設(shè)計(jì)具有低內(nèi)存和處理開銷，適用于資源受限的嵌入式系統(tǒng)。

以上是一些常見(jiàn)的汽車領(lǐng)域使用的RTOS，每種RTOS都有其特定的優(yōu)勢(shì)和適用場(chǎng)景，根據(jù)具體的應(yīng)用需求和系統(tǒng)要求選擇合適的RTOS是非常重要的。

啟動(dòng)及信息安全軟件(Security SW)

4.1 安全啟動(dòng)固件(Secure Boot Firmware)

車規(guī)MCU的安全啟動(dòng)固件(Secure Boot Firmware)是一種用于保護(hù)汽車電子系統(tǒng)免受惡意軟件和未經(jīng)授權(quán)的代碼修改的安全機(jī)制。其主要功能包括以下幾個(gè)方面：

啟動(dòng)驗(yàn)證：安全啟動(dòng)固件通過(guò)驗(yàn)證啟動(dòng)代碼的完整性和真實(shí)性來(lái)確保系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)程的安全性。它會(huì)對(duì)啟動(dòng)代碼進(jìn)行數(shù)字簽名驗(yàn)證，以確保代碼未被篡改或替換。

防止未授權(quán)代碼執(zhí)行：安全啟動(dòng)固件會(huì)對(duì)系統(tǒng)中的應(yīng)用程序和固件進(jìn)行驗(yàn)證，以確保只有經(jīng)過(guò)授權(quán)的代碼才能被執(zhí)行。它會(huì)檢查代碼的數(shù)字簽名，并與預(yù)先存儲(chǔ)的信任錨點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)，以確定代碼的合法性。

安全更新：安全啟動(dòng)固件還支持安全的固件更新過(guò)程。它可以驗(yàn)證更新包的完整性和真實(shí)性，并確保只有經(jīng)過(guò)授權(quán)的更新包才能被加載和執(zhí)行。

安全存儲(chǔ)：安全啟動(dòng)固件還可以提供安全的存儲(chǔ)機(jī)制，用于存儲(chǔ)敏感數(shù)據(jù)，如加密密鑰和證書。這些數(shù)據(jù)可以被安全地訪問(wèn)和使用，以保護(hù)系統(tǒng)的安全性。

通過(guò)使用安全啟動(dòng)固件，車規(guī)MCU可以提供更高的安全性和可靠性，防止惡意軟件和未經(jīng)授權(quán)的代碼對(duì)汽車電子系統(tǒng)造成的潛在威脅。

4.2 硬件安全模塊固件(HSM Firmware)

車規(guī)MCU的硬件安全模塊固件(HSM Firmware)是指在車規(guī)MCU芯片中集成的用于實(shí)現(xiàn)硬件安全功能的固件軟件。它主要用于保護(hù)車輛的安全性和防止惡意攻擊。

車規(guī)MCU的硬件安全模塊固件具有以下主要功能：

安全啟動(dòng)(Secure Boot)：確保只有經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的軟件和固件可以在車規(guī)MCU上運(yùn)行，防止未經(jīng)授權(quán)的軟件和惡意代碼的執(zhí)行。

密鑰管理：管理和存儲(chǔ)加密算法所需的密鑰，確保密鑰的安全性和保密性。

安全通信：提供加密和認(rèn)證機(jī)制，確保車輛內(nèi)部和車輛與外部系統(tǒng)之間的通信安全。

安全存儲(chǔ)：提供加密和防篡改機(jī)制，保護(hù)存儲(chǔ)在車規(guī)MCU中的敏感數(shù)據(jù)和配置信息的安全性。

安全診斷：監(jiān)測(cè)和檢測(cè)可能存在的安全漏洞和攻擊，并采取相應(yīng)的安全措施進(jìn)行應(yīng)對(duì)和防護(hù)。

安全更新：支持安全的固件和軟件更新機(jī)制，確保車規(guī)MCU的安全性能得到持續(xù)改進(jìn)和更新。

通過(guò)集成硬件安全模塊固件，車規(guī)MCU可以提供更高的安全性和可靠性，保護(hù)車輛免受惡意攻擊和未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)。這對(duì)于確保車輛的安全性和數(shù)據(jù)的保密性至關(guān)重要。

4.3 啟動(dòng)加載程序(bootloader)

車規(guī)MCU的啟動(dòng)加載程序（bootloader）是一種用于在汽車電子控制單元（ECU）上加載和更新應(yīng)用程序的軟件。它具有以下主要功能和實(shí)現(xiàn)要點(diǎn)：

引導(dǎo)加載：?jiǎn)?dòng)加載程序負(fù)責(zé)在MCU上啟動(dòng)和加載應(yīng)用程序。它通過(guò)讀取存儲(chǔ)器中的引導(dǎo)加載代碼，并將其加載到MCU的內(nèi)部存儲(chǔ)器中執(zhí)行，從而啟動(dòng)應(yīng)用程序。

存儲(chǔ)器管理：?jiǎn)?dòng)加載程序需要管理存儲(chǔ)器的分區(qū)和使用。它負(fù)責(zé)將應(yīng)用程序加載到正確的存儲(chǔ)器區(qū)域，并確保存儲(chǔ)器的正確初始化和擦除。

通信接口：?jiǎn)?dòng)加載程序通常通過(guò)車輛網(wǎng)絡(luò)（如CAN和LIN總線）或其他通信接口與外部設(shè)備（如診斷工具或服務(wù)器）進(jìn)行通信。它使用這些接口來(lái)接收新的應(yīng)用程序固件，并將其寫入MCU的存儲(chǔ)器中。

安全性和完整性驗(yàn)證：?jiǎn)?dòng)加載程序需要驗(yàn)證新的應(yīng)用程序固件的安全性和完整性，以確保它是合法的和未被篡改的。它可以使用數(shù)字簽名、校驗(yàn)和或其他安全機(jī)制來(lái)驗(yàn)證固件的完整性。

錯(cuò)誤處理和回滾：?jiǎn)?dòng)加載程序需要具備錯(cuò)誤處理和回滾機(jī)制，以應(yīng)對(duì)加載過(guò)程中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤。它可以記錄錯(cuò)誤日志、提供錯(cuò)誤提示或回滾到之前的應(yīng)用程序版本。

可擴(kuò)展性和靈活性：?jiǎn)?dòng)加載程序應(yīng)具備良好的可擴(kuò)展性和靈活性，以適應(yīng)不同的MCU和應(yīng)用程序需求。它應(yīng)支持不同的存儲(chǔ)器類型、通信接口和安全機(jī)制，并能夠適應(yīng)不同的應(yīng)用程序大小和復(fù)雜度。

自動(dòng)化和遠(yuǎn)程更新：?jiǎn)?dòng)加載程序可以支持自動(dòng)化的固件更新過(guò)程，使得ECU的應(yīng)用程序可以遠(yuǎn)程更新，而無(wú)需人工干預(yù)。這可以提高維護(hù)效率和系統(tǒng)可靠性。

總之，車規(guī)MCU的啟動(dòng)加載程序是一種關(guān)鍵的軟件組件，它負(fù)責(zé)在汽車ECU上加載和更新應(yīng)用程序。它需要具備存儲(chǔ)器管理、通信接口、安全性驗(yàn)證、錯(cuò)誤處理和回滾等功能，并具備可擴(kuò)展性和靈活性，以適應(yīng)不同的MCU和應(yīng)用程序需求。

4.4 遠(yuǎn)程固件更新程序(FOTA)

車規(guī)MCU的遠(yuǎn)程固件更新程序(FOTA)是一種通過(guò)無(wú)線通信方式對(duì)車輛中的MCU進(jìn)行固件升級(jí)的技術(shù)。它的主要功能包括：

遠(yuǎn)程升級(jí)：FOTA允許車輛制造商通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程升級(jí)車輛中的MCU固件，無(wú)需將車輛帶回到維修中心或進(jìn)行物理接口連接。

功能增強(qiáng)：FOTA可以為車輛提供新的功能和特性，通過(guò)更新MCU固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。這使得車輛制造商可以在車輛上市后通過(guò)軟件更新來(lái)改進(jìn)和增強(qiáng)車輛的功能。

故障修復(fù)：FOTA可以用于修復(fù)MCU固件中的錯(cuò)誤和故障。一旦發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題，車輛制造商可以通過(guò)遠(yuǎn)程升級(jí)來(lái)修復(fù)這些問(wèn)題，而無(wú)需將車輛帶回到維修中心。

實(shí)現(xiàn)FOTA的要點(diǎn)包括：

安全性：FOTA需要確保固件的完整性和安全性。為了防止固件被篡改或惡意軟件的注入，需要使用數(shù)字簽名和加密等安全機(jī)制來(lái)保護(hù)固件的傳輸和存儲(chǔ)過(guò)程。

網(wǎng)絡(luò)通信：FOTA需要使用無(wú)線通信技術(shù)，如蜂窩網(wǎng)絡(luò)（如4G、5G）或車載通信系統(tǒng)（如V2X）來(lái)進(jìn)行固件的傳輸。這需要確保通信的穩(wěn)定性和可靠性，以及對(duì)網(wǎng)絡(luò)帶寬和延遲的適應(yīng)性。

可靠性和回滾機(jī)制：FOTA需要確保固件升級(jí)的可靠性，以避免升級(jí)過(guò)程中的中斷或失敗。同時(shí)，還需要提供回滾機(jī)制，以便在升級(jí)失敗或出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)能夠恢復(fù)到之前的固件版本。

用戶體驗(yàn)：FOTA應(yīng)該盡量減少對(duì)車輛使用者的干擾和影響。升級(jí)過(guò)程應(yīng)該在車輛停放或不使用的時(shí)候進(jìn)行，以避免對(duì)車輛的正常使用造成影響。

FOTA是車聯(lián)網(wǎng)普及后，新一代功能域控制器（DCU）和區(qū)域控制器（ZCU）架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的一項(xiàng)重要的軟件技術(shù)，可以為車輛制造商提供靈活的固件管理和更新方式，以提供更好的用戶體驗(yàn)和車輛性能。

功能安全軟件(FuSa SW)

5.1 功能安全外設(shè)驅(qū)動(dòng)(SPD)

車規(guī)MCU的功能安全外設(shè)驅(qū)動(dòng)(SPD)是為了滿足汽車電子系統(tǒng)的功能安全要求而設(shè)計(jì)的。它負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)功能安全外設(shè)，確保其在發(fā)生故障時(shí)能夠正確地執(zhí)行安全功能。SPD的設(shè)計(jì)需要遵循ISO 26262功能安全標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)系統(tǒng)的安全需求進(jìn)行相應(yīng)的驗(yàn)證和驗(yàn)證。

SPD的主要功能包括：

故障檢測(cè)和診斷：SPD需要能夠監(jiān)測(cè)外設(shè)的故障狀態(tài)，并及時(shí)進(jìn)行診斷和報(bào)告。這可以通過(guò)使用故障檢測(cè)機(jī)制和故障診斷算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。

安全數(shù)據(jù)傳輸：SPD需要確保外設(shè)與其他系統(tǒng)組件之間的數(shù)據(jù)傳輸是安全可靠的。這可以通過(guò)使用安全通信協(xié)議和數(shù)據(jù)完整性校驗(yàn)機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

安全控制和監(jiān)控：SPD需要能夠?qū)ν庠O(shè)進(jìn)行安全控制和監(jiān)控，以確保其在發(fā)生故障時(shí)能夠正確地執(zhí)行安全功能。這可以通過(guò)使用安全控制算法和故障恢復(fù)機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在設(shè)計(jì)SPD時(shí)，需要考慮以下幾點(diǎn)：

遵循ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)：SPD的設(shè)計(jì)需要符合ISO 26262的要求，包括安全生命周期的管理、安全需求的分析和驗(yàn)證、安全功能的實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證等。

故障檢測(cè)和診斷：SPD需要能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)和診斷外設(shè)的故障狀態(tài)，并及時(shí)進(jìn)行報(bào)告和處理。這可以通過(guò)使用故障檢測(cè)機(jī)制和故障診斷算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。

安全數(shù)據(jù)傳輸：SPD需要確保外設(shè)與其他系統(tǒng)組件之間的數(shù)據(jù)傳輸是安全可靠的。這可以通過(guò)使用安全通信協(xié)議和數(shù)據(jù)完整性校驗(yàn)機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

安全控制和監(jiān)控：SPD需要能夠?qū)ν庠O(shè)進(jìn)行安全控制和監(jiān)控，以確保其在發(fā)生故障時(shí)能夠正確地執(zhí)行安全功能。這可以通過(guò)使用安全控制算法和故障恢復(fù)機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

車規(guī)MCU的功能安全外設(shè)驅(qū)動(dòng)(SPD)是為了滿足汽車電子系統(tǒng)的功能安全要求而設(shè)計(jì)的，它負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)功能安全外設(shè)，并確保其在發(fā)生故障時(shí)能夠正確地執(zhí)行安全功能。在設(shè)計(jì)SPD時(shí)，需要遵循ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)，并考慮故障檢測(cè)和診斷、安全數(shù)據(jù)傳輸、安全控制和監(jiān)控等方面的要求。

5.2 功能安全庫(kù)(Safety Library)

車規(guī)MCU的功能安全庫(kù)(Safety Library)是為了滿足汽車電子系統(tǒng)的功能安全要求而設(shè)計(jì)的軟件模塊集合。它提供了一系列的功能安全功能和算法，用于監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的運(yùn)行，以確保系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)能夠安全地進(jìn)入故障狀態(tài)或安全地恢復(fù)正常工作。

車規(guī)MCU的功能安全庫(kù)的核心功能包括：

故障檢測(cè)和診斷：功能安全庫(kù)可以監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的各個(gè)部分是否正常工作，并在發(fā)現(xiàn)故障時(shí)進(jìn)行診斷和報(bào)警。它可以檢測(cè)硬件故障、軟件錯(cuò)誤和通信故障等，并提供相應(yīng)的故障診斷信息。

故障容錯(cuò)和恢復(fù)：功能安全庫(kù)可以通過(guò)冗余設(shè)計(jì)和錯(cuò)誤處理算法來(lái)提高系統(tǒng)的容錯(cuò)性。它可以檢測(cè)和糾正錯(cuò)誤，或者在發(fā)生故障時(shí)切換到備用模式，以確保系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

安全監(jiān)控和保護(hù)：功能安全庫(kù)可以監(jiān)控系統(tǒng)的安全狀態(tài)，并采取相應(yīng)的措施來(lái)保護(hù)系統(tǒng)免受潛在的安全威脅。它可以檢測(cè)和防止未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)、數(shù)據(jù)篡改和惡意攻擊等。

安全通信和數(shù)據(jù)保護(hù)：功能安全庫(kù)可以提供安全的通信協(xié)議和加密算法，以保護(hù)系統(tǒng)中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的機(jī)密性和完整性。它可以防止數(shù)據(jù)泄露、篡改和劫持等安全風(fēng)險(xiǎn)。

車規(guī)MCU的功能安全庫(kù)是為了確保汽車電子系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)能夠安全地進(jìn)入故障狀態(tài)或安全地恢復(fù)正常工作而設(shè)計(jì)的軟件模塊集合。它提供了故障檢測(cè)和診斷、故障容錯(cuò)和恢復(fù)、安全監(jiān)控和保護(hù)、安全通信和數(shù)據(jù)保護(hù)等核心功能，以提高系統(tǒng)的可靠性和安全性。

軟件開發(fā)工具鏈(Toolchain)

6.1 集成開發(fā)環(huán)境(IDE)

集成開發(fā)環(huán)境（IDE）是一種集成了多個(gè)軟件開發(fā)工具的平臺(tái)，用于幫助開發(fā)人員進(jìn)行軟件開發(fā)和調(diào)試。IDE的主要作用包括：

代碼編輯：IDE提供了一個(gè)編輯器，用于編寫和編輯源代碼。編輯器通常具有代碼自動(dòng)完成、語(yǔ)法高亮和錯(cuò)誤檢查等功能，以提高開發(fā)效率和代碼質(zhì)量。

編譯和構(gòu)建：IDE集成了編譯器和構(gòu)建工具，可以將源代碼編譯成可執(zhí)行文件或庫(kù)。IDE可以自動(dòng)執(zhí)行編譯和構(gòu)建過(guò)程，并提供錯(cuò)誤和警告信息，幫助開發(fā)人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)和修復(fù)問(wèn)題。

調(diào)試：IDE提供了調(diào)試器，用于在開發(fā)過(guò)程中跟蹤和調(diào)試程序的執(zhí)行。調(diào)試器可以設(shè)置斷點(diǎn)、單步執(zhí)行、查看變量和內(nèi)存狀態(tài)等，幫助開發(fā)人員定位和解決程序中的錯(cuò)誤。

版本控制：IDE通常集成了版本控制系統(tǒng)，如Git或SVN，用于管理和跟蹤代碼的版本和變更。開發(fā)人員可以方便地進(jìn)行代碼提交、分支管理和合并操作。

項(xiàng)目管理：IDE提供了項(xiàng)目管理功能，可以組織和管理多個(gè)源文件、庫(kù)和依賴項(xiàng)。開發(fā)人員可以輕松地創(chuàng)建、導(dǎo)入和管理項(xiàng)目，以及配置項(xiàng)目的構(gòu)建選項(xiàng)和依賴關(guān)系。

自動(dòng)化工具：IDE還可以集成其他自動(dòng)化工具，如靜態(tài)代碼分析工具、單元測(cè)試框架和性能分析工具，以幫助開發(fā)人員提高代碼質(zhì)量和性能。

集成開發(fā)環(huán)境（IDE）提供了一個(gè)集成的平臺(tái)，使開發(fā)人員能夠更高效地進(jìn)行軟件開發(fā)、調(diào)試和管理。它的目標(biāo)是提供一個(gè)統(tǒng)一的界面和工具集，簡(jiǎn)化開發(fā)流程，提高開發(fā)效率和代碼質(zhì)量。

6.1.1 基于GNU工具鏈 + Eclipse/VSCode IDE

VSCode和Eclipse IDE都是常用的集成開發(fā)環(huán)境（IDE），用于編寫和調(diào)試代碼。它們各自有一些優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)，下面是對(duì)它們進(jìn)行的簡(jiǎn)要對(duì)比：

VSCode的優(yōu)勢(shì)：

輕量級(jí)：VSCode是一個(gè)輕量級(jí)的編輯器，啟動(dòng)速度快，占用系統(tǒng)資源少，適合于資源有限的環(huán)境。

插件生態(tài)豐富：VSCode擁有龐大的插件市場(chǎng)，可以根據(jù)需要安裝各種插件，擴(kuò)展功能和支持多種編程語(yǔ)言。

強(qiáng)大的調(diào)試功能：VSCode提供了強(qiáng)大的調(diào)試功能，可以方便地進(jìn)行斷點(diǎn)調(diào)試、變量監(jiān)視等操作。

跨平臺(tái)支持：VSCode支持多種操作系統(tǒng)，包括Windows、Linux和Mac OS，可以在不同平臺(tái)上進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試。

Eclipse IDE的優(yōu)勢(shì)：

功能全面：Eclipse IDE是一個(gè)功能非常全面的IDE，內(nèi)置了豐富的功能和工具，包括代碼編輯、調(diào)試、版本控制等。

集成度高：Eclipse IDE集成了多種開發(fā)工具和框架，如Java開發(fā)工具、Web開發(fā)工具等，可以滿足多種開發(fā)需求。

社區(qū)支持強(qiáng)大：Eclipse IDE有一個(gè)龐大的社區(qū)，提供了大量的教程、文檔和插件，方便開發(fā)者學(xué)習(xí)和解決問(wèn)題。

可擴(kuò)展性強(qiáng)：Eclipse IDE支持插件的開發(fā)和集成，開發(fā)者可以根據(jù)需要自定義和擴(kuò)展IDE的功能。

不足之處：

VSCode的功能相對(duì)較簡(jiǎn)單，不如Eclipse IDE功能全面。

Eclipse IDE啟動(dòng)速度較慢，占用系統(tǒng)資源較多。

VSCode對(duì)于一些復(fù)雜的項(xiàng)目，可能需要借助插件來(lái)提供更多的功能和支持。

選擇使用VSCode還是Eclipse IDE，主要取決于個(gè)人的偏好、項(xiàng)目需求和開發(fā)環(huán)境。如果對(duì)輕量級(jí)和快速啟動(dòng)有較高要求，且需要豐富的插件支持，可以選擇VSCode。如果需要一個(gè)功能全面、集成度高的IDE，且對(duì)啟動(dòng)速度和系統(tǒng)資源占用沒(méi)有太大要求，可以選擇Eclipse IDE。

目前，VSCode的輕量化靈活設(shè)計(jì)以及豐富的擴(kuò)展插件，對(duì)開發(fā)者的要求比Eclipse要低不少。越來(lái)越多的車規(guī)MCU廠商選擇VSCode作為其應(yīng)用軟件開發(fā)IDE。

6.1.2 IAR IDE

IAR IDE（Integrated Development Environment）是由IAR Systems開發(fā)的一款集成開發(fā)環(huán)境，用于嵌入式系統(tǒng)的軟件開發(fā)。它提供了一整套工具和功能，方便開發(fā)人員進(jìn)行嵌入式軟件的編寫、調(diào)試和部署。

IAR IDE具有以下特點(diǎn)和功能：

編譯器和調(diào)試器：IAR IDE內(nèi)置了高度優(yōu)化的編譯器，支持多種嵌入式處理器架構(gòu)。它還提供了強(qiáng)大的調(diào)試器，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控程序的執(zhí)行狀態(tài)，進(jìn)行斷點(diǎn)調(diào)試和變量查看等操作。

代碼編輯器：IAR IDE提供了功能強(qiáng)大的代碼編輯器，支持代碼自動(dòng)完成、語(yǔ)法高亮顯示、代碼折疊等功能，提高了開發(fā)效率。

項(xiàng)目管理：IAR IDE可以管理多個(gè)項(xiàng)目，方便開發(fā)人員進(jìn)行項(xiàng)目的切換和管理。它還提供了項(xiàng)目模板和代碼生成器，加快了項(xiàng)目的啟動(dòng)和開發(fā)過(guò)程。

集成開發(fā)環(huán)境：IAR IDE集成了多個(gè)工具和插件，如版本控制系統(tǒng)、性能分析器、代碼覆蓋率工具等，方便開發(fā)人員進(jìn)行全面的軟件開發(fā)和測(cè)試。

跨平臺(tái)支持：IAR IDE支持多種操作系統(tǒng)，包括Windows、Linux和macOS，可以在不同的開發(fā)環(huán)境中使用。

6.1.3 GHS MULTI IDE

GHS MULTI IDE是一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境，用于嵌入式系統(tǒng)的軟件開發(fā)。

其主要功能特性包括：

支持多種編程語(yǔ)言：GHS MULTI IDE支持多種編程語(yǔ)言，包括C、C++和匯編語(yǔ)言。

2. 代碼編輯器：GHS MULTI IDE提供了一個(gè)強(qiáng)大的代碼編輯器，支持自動(dòng)補(bǔ)全、代碼折疊、語(yǔ)法高亮等功能。

3. 調(diào)試器：GHS MULTI IDE集成了一個(gè)強(qiáng)大的調(diào)試器，可以幫助開發(fā)人員快速定位和修復(fù)代碼中的錯(cuò)誤。

4. 代碼分析工具：GHS MULTI IDE提供了一系列代碼分析工具，可以幫助開發(fā)人員檢測(cè)代碼中的潛在問(wèn)題，如內(nèi)存泄漏、未初始化的變量等。

5. 版本控制：GHS MULTI IDE支持多種版本控制工具，如Git、SVN等。

6. 代碼生成器：GHS MULTI IDE可以生成可執(zhí)行文件、庫(kù)文件、靜態(tài)鏈接庫(kù)等。

7. 支持多種開發(fā)板：GHS MULTI IDE支持多種開發(fā)板，包括ARM、MIPS、PowerPC等。

8. 自定義配置：GHS MULTI IDE提供了自定義配置功能，可以根據(jù)項(xiàng)目的需求進(jìn)行配置，從而提高開發(fā)效率。

6.1.4 Keil MDK IDE

Keil公司是一家業(yè)界領(lǐng)先的微控制器（MCU）軟件開發(fā)工具的獨(dú)立供應(yīng)商。Keil公司由兩家私人公司聯(lián)合運(yùn)營(yíng)，分別是德國(guó)慕尼黑的Keil Elektronik GmbH和美國(guó)德克薩斯的Keil Software Inc。Keil公司制造和銷售種類廣泛的開發(fā)工具，包括ANSI C編譯器、宏匯編程序、調(diào)試器、連接器、庫(kù)管理器、固件和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)核心（real-time kernel）。有超過(guò)10萬(wàn)名微控制器開發(fā)人員在使用這種得到業(yè)界認(rèn)可的解決方案。其Keil C51編譯器自1988年引入市場(chǎng)以來(lái)成為事實(shí)上的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，并支持超過(guò)500種8051變種。Keil公司在2005年被ARM公司收購(gòu)。

Keil公司2005年由ARM公司收購(gòu)。其兩家公司分別更名為ARM Germany GmbH和ARM Inc。

Keil IDE是一種集成開發(fā)環(huán)境，由Keil Software公司開發(fā)。它是一種專門用于嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的工具，廣泛應(yīng)用于汽車電子、工業(yè)控制、通信等領(lǐng)域。

Keil MDK IDE提供了一套完整的開發(fā)工具鏈，包括編譯器、調(diào)試器、仿真器等。它支持多種編程語(yǔ)言，如C、C++和匯編語(yǔ)言，并且兼容多種嵌入式處理器架構(gòu)，如ARM、8051等。

Keil MDK IDE具有以下特點(diǎn)：

用戶友好的界面：Keil MDK IDE提供了直觀的圖形界面，使開發(fā)者可以方便地進(jìn)行代碼編寫、調(diào)試和測(cè)試。它還提供了豐富的工具欄、菜單和快捷鍵，以提高開發(fā)效率。

強(qiáng)大的編譯器：Keil MDK IDE內(nèi)置了高度優(yōu)化的編譯器，能夠生成高效的機(jī)器代碼。它支持多種編譯選項(xiàng)和優(yōu)化級(jí)別，以滿足不同應(yīng)用的需求。

全面的調(diào)試功能：Keil MDK IDE提供了強(qiáng)大的調(diào)試功能，包括單步執(zhí)行、斷點(diǎn)調(diào)試、變量監(jiān)視等。它支持多種調(diào)試接口，如JTAG、SWD等，以便與不同的目標(biāo)硬件進(jìn)行連接和調(diào)試。

豐富的仿真器支持：Keil MDK IDE支持多種仿真器，如Keil ULINK系列、J-Link等。這些仿真器能夠與目標(biāo)硬件進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)試和仿真。

Keil MDK IDE是一款功能強(qiáng)大、易于使用的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)工具，為開發(fā)者提供了一站式的解決方案，能夠大大簡(jiǎn)化開發(fā)流程，提高開發(fā)效率。

6.2 調(diào)試器和量產(chǎn)工具(離線/批量Flash編程器)

MCU的調(diào)試器和量產(chǎn)工具的作用主要有以下幾個(gè)方面：

調(diào)試器：MCU的調(diào)試器是一種硬件設(shè)備，用于與MCU進(jìn)行通信，讀取和寫入MCU內(nèi)部的寄存器、內(nèi)存等信息，以便在開發(fā)過(guò)程中進(jìn)行調(diào)試和測(cè)試。調(diào)試器可以幫助開發(fā)者快速定位程序中的問(wèn)題，如程序崩潰、死循環(huán)、數(shù)據(jù)錯(cuò)誤等。

2. 量產(chǎn)工具：MCU的量產(chǎn)工具是一種軟件工具，用于將開發(fā)完成的MCU程序燒錄到芯片中，以便進(jìn)行批量生產(chǎn)。量產(chǎn)工具可以自動(dòng)化地進(jìn)行燒錄、測(cè)試、校準(zhǔn)等操作，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

3. 調(diào)試功能：調(diào)試器和量產(chǎn)工具通常會(huì)提供一些調(diào)試功能，如單步執(zhí)行、斷點(diǎn)調(diào)試、變量監(jiān)視等，以幫助開發(fā)者更好地調(diào)試和測(cè)試MCU程序。

4. 支持多種接口和協(xié)議：調(diào)試器和量產(chǎn)工具通常支持多種接口和協(xié)議，如JTAG、SWD、ISP等，以適應(yīng)不同的MCU芯片和開發(fā)環(huán)境。

5. 支持多種操作系統(tǒng)：調(diào)試器和量產(chǎn)工具通常支持多種操作系統(tǒng)，如Windows、Linux、Mac OS等，以適應(yīng)不同的開發(fā)環(huán)境和開發(fā)者需求。

總的來(lái)說(shuō)，MCU的調(diào)試器和量產(chǎn)工具的作用是幫助開發(fā)者進(jìn)行MCU程序的調(diào)試和測(cè)試，以及進(jìn)行批量生產(chǎn)。調(diào)試器和量產(chǎn)工具可以提供多種功能和支持多種接口和協(xié)議，以適應(yīng)不同的MCU芯片和開發(fā)環(huán)境。

6.3 圖形化配置工具

6.3.1 SDK配置工具

SDK配置和代碼生成工具的作用主要有以下幾個(gè)方面：

簡(jiǎn)化配置過(guò)程：SDK配置工具可以提供一個(gè)可視化的界面，讓開發(fā)者通過(guò)簡(jiǎn)單的操作完成SDK的配置，避免繁瑣的手動(dòng)配置過(guò)程。

2. 提高配置準(zhǔn)確性：配置工具可以提供合理的默認(rèn)配置選項(xiàng)，并進(jìn)行參數(shù)校驗(yàn)，避免因配置錯(cuò)誤而導(dǎo)致的問(wèn)題。

3. 快速生成代碼：代碼生成工具可以根據(jù)配置選項(xiàng)自動(dòng)生成SDK相關(guān)的代碼，減少手動(dòng)編寫代碼的工作量，提高開發(fā)效率。

4. 規(guī)范化代碼結(jié)構(gòu)：代碼生成工具可以根據(jù)一定的規(guī)范和模板生成代碼，保證代碼結(jié)構(gòu)的一致性和可維護(hù)性。

5. 提供示例代碼：配置和代碼生成工具可以提供一些示例代碼，幫助開發(fā)者快速上手和理解SDK的使用方式。

6. 支持版本管理：配置和代碼生成工具可以支持SDK的版本管理，方便開發(fā)者在不同版本之間切換和管理。

總的來(lái)說(shuō)，SDK配置和代碼生成工具的作用是簡(jiǎn)化配置過(guò)程、提高配置準(zhǔn)確性、快速生成代碼、規(guī)范化代碼結(jié)構(gòu)、提供示例代碼和支持版本管理，從而提高開發(fā)效率、減少錯(cuò)誤和提升代碼質(zhì)量。

6.3.2 MCAL配置工具

MCAL（Microcontroller Abstraction Layer）配置工具是用于配置和生成MCAL驅(qū)動(dòng)程序的工具。它的工作原理主要包括以下幾個(gè)步驟：

配置參數(shù)選擇：用戶通過(guò)配置工具選擇需要使用的MCAL驅(qū)動(dòng)程序和相關(guān)參數(shù)?？梢愿鶕?jù)具體需求選擇不同的驅(qū)動(dòng)程序和配置選項(xiàng)。

2. 參數(shù)設(shè)置：配置工具提供了用戶界面，用戶可以通過(guò)界面設(shè)置各個(gè)驅(qū)動(dòng)程序的參數(shù)，如時(shí)鐘頻率、引腳配置、中斷優(yōu)先級(jí)等。

3. 參數(shù)校驗(yàn)：配置工具會(huì)對(duì)用戶設(shè)置的參數(shù)進(jìn)行校驗(yàn)，確保參數(shù)的合法性和正確性。例如，檢查時(shí)鐘頻率是否在允許范圍內(nèi)，檢查引腳配置是否沖突等。

4. 代碼生成：配置工具根據(jù)用戶的配置參數(shù)，生成相應(yīng)的MCAL驅(qū)動(dòng)程序的代碼。生成的代碼包括初始化函數(shù)、配置函數(shù)、中斷處理函數(shù)等。

5. 代碼導(dǎo)出：生成的代碼可以導(dǎo)出為可執(zhí)行文件或者源代碼文件，供用戶在實(shí)際項(xiàng)目中使用。

MCAL配置工具的主要功能包括：

驅(qū)動(dòng)程序選擇和配置：用戶可以選擇需要使用的MCAL驅(qū)動(dòng)程序，并設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)，以滿足具體的需求。

2. 參數(shù)校驗(yàn)和合規(guī)性檢查：配置工具可以對(duì)用戶設(shè)置的參數(shù)進(jìn)行校驗(yàn)，確保參數(shù)的合法性和正確性，避免配置錯(cuò)誤導(dǎo)致的問(wèn)題。

3. 代碼生成和導(dǎo)出：配置工具可以根據(jù)用戶的配置參數(shù)，生成相應(yīng)的MCAL驅(qū)動(dòng)程序的代碼，并將代碼導(dǎo)出為可執(zhí)行文件或源代碼文件。

4. 用戶界面和交互：配置工具通常提供友好的用戶界面，使用戶能夠方便地進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和配置，提高配置效率和準(zhǔn)確性。

總之，MCAL配置工具通過(guò)用戶界面和參數(shù)設(shè)置，生成符合用戶需求的MCAL驅(qū)動(dòng)程序的代碼，并提供參數(shù)校驗(yàn)和合規(guī)性檢查等功能，以幫助用戶更快速、準(zhǔn)確地配置和生成MCAL驅(qū)動(dòng)程序。

6.3.3 中間件軟件配置工具

中間件軟件包含的各種總線通信協(xié)議、標(biāo)定和中斷協(xié)議等都有很多配置參數(shù)，需要生成很多配置結(jié)構(gòu)體，通過(guò)圖形化配置工具的配置向?qū)Ш蛥?shù)檢查、參數(shù)功能提示及配置代碼生成等功能可以幫助客戶高效準(zhǔn)確地使用這些中間件軟件。

中間件軟件的配置工具工作原理與上面介紹的SDK和MCAL配置工具類似，此處不再贅述。

如下是一個(gè)LIN stack的配置工具的實(shí)現(xiàn)架構(gòu)，配置工具(Processor Expert)通過(guò)解析LIN描述文件(LDF)獲取應(yīng)用程序?qū)IN通信的總線網(wǎng)絡(luò)和信號(hào)的配置信息，然后生成生成當(dāng)前LIN節(jié)點(diǎn)的配置數(shù)據(jù)和LIN stack的配置數(shù)據(jù)，以C文件中的配置結(jié)構(gòu)體和頭文件中的宏定義的形式產(chǎn)生配置結(jié)果，最終與LIN stack和LIN driver一起編譯鏈接生成滿足應(yīng)用需求能夠在目標(biāo)MCU上運(yùn)行的LIN協(xié)議。

6.4 電機(jī)調(diào)試和參數(shù)標(biāo)定可視化工具

通常為了幫助用戶更方便、快速地進(jìn)行電機(jī)的調(diào)試和標(biāo)定工作，車規(guī)MCU廠商通過(guò)電機(jī)調(diào)試和參數(shù)標(biāo)定可視化工具提供以下功能：

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控：可以實(shí)時(shí)監(jiān)控電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，包括電流、轉(zhuǎn)速、溫度等參數(shù)，并以圖表或曲線的形式展示。

2. 參數(shù)設(shè)置：可以通過(guò)工具設(shè)置電機(jī)的各種參數(shù)，如電流限制、速度限制、加速度限制等，以便進(jìn)行調(diào)試和標(biāo)定。

3. 數(shù)據(jù)記錄和導(dǎo)出：可以記錄電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)導(dǎo)出為文件，以便后續(xù)分析和處理。

4. 參數(shù)標(biāo)定：可以通過(guò)工具對(duì)電機(jī)的各種參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，如電機(jī)的電阻、電感、轉(zhuǎn)矩常數(shù)等，以提高電機(jī)的控制性能。

5. 故障診斷：可以通過(guò)工具對(duì)電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的故障進(jìn)行診斷，如過(guò)流、過(guò)溫、過(guò)載等，以便及時(shí)采取措施進(jìn)行修復(fù)。

6. 可視化界面：工具通常具有友好的可視化界面，使用戶能夠直觀地查看和操作電機(jī)的調(diào)試和標(biāo)定過(guò)程。

總結(jié)

車規(guī)MCU的軟件開發(fā)生態(tài)是其應(yīng)用功能軟件開發(fā)的基礎(chǔ)。

一方面，隨著半導(dǎo)體摩爾定理的發(fā)展，車規(guī)MCU芯片的規(guī)模進(jìn)入到55nm及更先進(jìn)工藝制程后，CPU內(nèi)核數(shù)量和外設(shè)種類及數(shù)量集成越來(lái)越多，片上存儲(chǔ)器越來(lái)越大，車規(guī)MCU的處理性能和外設(shè)功能越來(lái)越復(fù)雜/強(qiáng)大，芯片的數(shù)據(jù)手冊(cè)和參考手冊(cè)長(zhǎng)達(dá)數(shù)千頁(yè)，如果還按照十年前的開發(fā)模式，每個(gè)客戶自己工程師通過(guò)編程C代碼讀寫寄存器的方式去開發(fā)新一代車規(guī)MCU的底層驅(qū)動(dòng)程序，將十分費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且代碼無(wú)法實(shí)現(xiàn)跨硬件平臺(tái)開發(fā)，實(shí)現(xiàn)復(fù)用；

另一方面，伴隨新一代汽車電子電器架構(gòu)(EEA)的落地和逐漸普及，汽車電子應(yīng)用軟件變得越來(lái)越復(fù)雜，各類通信總線的協(xié)議棧、標(biāo)定和診斷以及電機(jī)控制FOC這類與硬件不相關(guān)的通用算法和軟性協(xié)議棧構(gòu)成的中間件軟件(Middleware)使用也變得十分廣泛，提高這些中間件軟件的復(fù)用，可以大大縮短項(xiàng)目開發(fā)周期，并保證代碼質(zhì)量。

本文介紹的車規(guī)MCU的軟件開發(fā)生態(tài)涉及的AUTOSAR軟件、底層驅(qū)動(dòng)、中間件協(xié)議棧軟件、配置工具，編譯/鏈接/調(diào)試工具鏈和集成開發(fā)環(huán)境(IDE)眾多，并非所有軟件都是車規(guī)MCU廠商自研，他們通常會(huì)與行業(yè)里面的第三方專業(yè)合作伙伴合作，一起來(lái)為客戶提供完整的車規(guī)MCU軟件開發(fā)生態(tài)：

如下是據(jù)我所知目前國(guó)產(chǎn)車規(guī)MCU的頭部公司 - 蘇州云途半導(dǎo)體的YTM32系列32位車規(guī)MCU芯片的軟件開發(fā)生態(tài)建設(shè)情況供大家參考（其軟件生態(tài)是做得最為完善的公司之一，強(qiáng)烈建議有車規(guī)MCU國(guó)產(chǎn)替代需求的讀者聯(lián)系原廠技術(shù)支持和銷售，詳細(xì)了解評(píng)估一下，尤其是其圖形化配置工具YCT，整合了云途SDK、MCAL及很多中間件軟件的配置、參數(shù)檢查和驅(qū)動(dòng)代碼及應(yīng)用工程自動(dòng)生成功能，使用十分方便高效）：

車規(guī)MCU軟件生態(tài)分類	驅(qū)動(dòng)/協(xié)議棧/工具鏈		云途自研	第三方合作伙伴(Vendor)提供
AUTOSAR軟件	基礎(chǔ)軟件 (BSW)	微控制器抽象層驅(qū)動(dòng)(MCAL)	√	N/A
		服務(wù)層軟件(OSCAN/LIN stack等)	×	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		ECU抽象層軟件	×	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		專用外設(shè)復(fù)雜驅(qū)動(dòng)(CDD)	√	N/A
	運(yùn)行時(shí)環(huán)境(RTE)		×	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
	應(yīng)用軟件(ASW)		×	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
	功能庫(kù)(Library)		×	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
Non-AUTOSAR軟件 (SDK)	外設(shè)驅(qū)動(dòng)	底層驅(qū)動(dòng)(LLD)	√	N/A
		硬件抽象層(HAL/PAL)	√	N/A
	中間件軟件 (Middleware)	CAN協(xié)議棧	√(Ref.SW)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		LIN協(xié)議棧	√(Ref.SW)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		UDS協(xié)議棧	√(Ref.SW)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		XCP協(xié)議棧	√(Ref.SW)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		TCP/IP協(xié)議棧	√(LwIP)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		AVB協(xié)議棧	√(optional)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		TSN協(xié)議棧	√(optional)	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
		電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)	√	N/A
	啟動(dòng)文件(Start-Up code)和鏈接文件(Linker file)		√(GCC/IAR/Keil)	N/A
操作系統(tǒng)(OS)	AUTOSAR OS		×	Vector, ETAS, 普華、東軟、恒潤(rùn)等
	Non-AUTOSAR OS	FreeRTOS	√(porting)	聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。 舉報(bào)投訴 芯片 芯片 +關(guān)注 關(guān)注 455 文章 50714 瀏覽量 423131 mcu mcu +關(guān)注 關(guān)注 146 文章 17123 瀏覽量 350976 AUTOSAR AUTOSAR +關(guān)注 關(guān)注 10 文章 360 瀏覽量 21552 ecu ecu +關(guān)注 關(guān)注 14 文章 886 瀏覽量 54482 汽車軟件 汽車軟件 +關(guān)注 關(guān)注 0 文章 98 瀏覽量 3178 原文標(biāo)題：漫談車規(guī)MCU之汽車軟件生態(tài)全解析 文章出處：【微信號(hào)：汽車電子expert成長(zhǎng)之路，微信公眾號(hào)：汽車電子expert成長(zhǎng)之路】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。 收藏 人收藏 掃一掃，分享給好友 復(fù)制鏈接分享 評(píng)論 發(fā)布評(píng)論請(qǐng)先 登錄 相關(guān)推薦 ECU/MCU軟件開發(fā) 汽車電子技術(shù)——ECU/MCU軟件開發(fā)1. ECU/MCU軟件開發(fā)知識(shí)儲(chǔ)備1.1 ECU/MCU相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)1.2 C語(yǔ)言編程知識(shí)1.3 外 發(fā)表于 09-10 08:13 RISC-V開發(fā)生態(tài)和MCU芯片的相關(guān)資料推薦 近兩年,伴隨著AIoT的蓬勃發(fā)展、錯(cuò)綜復(fù)雜的政經(jīng)環(huán)境,開源RISC-V指令集架構(gòu)受到廣泛關(guān)注,生態(tài)日益完善,但其應(yīng)用發(fā)展之路還面臨諸多挑戰(zhàn)。本期專題圍繞RISC-V開發(fā)生態(tài)和MCU 芯片... 發(fā)表于 02-15 07:25 安全軟件開發(fā)生命周期與業(yè)務(wù)安全 安全軟件開發(fā)生命周期與業(yè)務(wù)安全 發(fā)表于 09-08 14:11 ?11次下載 解析車規(guī)級(jí)MCU的技術(shù)難點(diǎn) 近日，四維圖新旗下全資子公司AutoChips杰發(fā)科技對(duì)外宣布，其車規(guī)級(jí)MCU產(chǎn)品線又添重量級(jí)新成員——AC7801X，這是杰發(fā)科技繼2018年底量產(chǎn)的國(guó)內(nèi)首顆車 發(fā)表于 02-16 09:34 ?1.1w次閱讀 [IC]淺談嵌入式MCU軟件開發(fā)之中斷優(yōu)先級(jí)與中斷嵌套 [IC]淺談嵌入式MCU軟件開發(fā)之中斷優(yōu)先級(jí)與中斷嵌套 發(fā)表于 12-05 10:21 ?11次下載 車規(guī)MCU的發(fā)展之道：建造完整生態(tài)圈是關(guān)鍵 建造車規(guī)MCU生態(tài)圈是滿足汽車領(lǐng)域發(fā)展新需求的關(guān)鍵 兩大主要因素顯著加強(qiáng)建造車規(guī) 發(fā)表于 06-17 14:23 ?948次閱讀 國(guó)民技術(shù)車規(guī)MCU型號(hào)應(yīng)用與參數(shù) 國(guó)民技術(shù)車規(guī)MCU型號(hào)應(yīng)用與參數(shù) 發(fā)表于 11-30 14:17 ?1657次閱讀 200元京東卡，邀您成為軟件開發(fā)生產(chǎn)線 CodeArts體驗(yàn)官！ 華為云 軟件開發(fā)生產(chǎn)線CodeArts 是集華為研發(fā)實(shí)踐、前沿研發(fā)理念、先進(jìn)研發(fā)工具為一體的研發(fā)云平臺(tái)。 內(nèi)置華為多年研發(fā)最佳實(shí)踐，面向開發(fā)者提供研發(fā)工具服務(wù)，讓軟件開發(fā) 簡(jiǎn)單高效。 - 軟件 發(fā)表于 04-19 00:45 ?623次閱讀 云途車規(guī)MCU軟件開發(fā)環(huán)境搭建及使用詳解 在MCU的嵌入式軟件開發(fā)領(lǐng)域，過(guò)去很長(zhǎng)一段時(shí)間都是以基于Eclipse框架開發(fā)的IDE為主，典型此類IDE包括：NXP的CodeWarrior 10.x/11.xIDE, S32DS IDE 發(fā)表于 08-22 10:12 ?7097次閱讀 軟件開發(fā)必讀！華為云軟件開發(fā)生產(chǎn)線 CodeArts 深度體驗(yàn)指南 7 月 7 日-9 日，隨著華為開發(fā)者大會(huì) 2023 的到來(lái)，華為云軟件開發(fā)生產(chǎn)線 CodeArts 也走進(jìn)了很多開發(fā)者的視野。 開發(fā)者都比較好奇，什么是華為云 CodeArts？Co 發(fā)表于 08-25 13:43 ?1230次閱讀 如何有效應(yīng)對(duì)MCU測(cè)試驗(yàn)證開發(fā)中的難點(diǎn) — 車規(guī)MCU適用 解決方案 | 如何有效應(yīng)對(duì)MCU測(cè)試驗(yàn)證開發(fā)中的難點(diǎn) — 車規(guī)MCU適用 發(fā)表于 10-24 15:18 ?1062次閱讀 云途車規(guī)MCU VSCode IDE工程使用教程 作者按：隨著越來(lái)越多云途車規(guī)MCU芯片型號(hào)的量產(chǎn)，越來(lái)越多的客戶開始使用云途的車規(guī)MCU應(yīng)用 發(fā)表于 09-24 10:51 ?2509次閱讀 車規(guī)MCU的軟件開發(fā)套件 費(fèi)用。 對(duì)于項(xiàng)目預(yù)算有限、非平臺(tái)化的小項(xiàng)目，非AUTOSAR（Non-AUTOSAR）軟件開發(fā)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。雖然很多大客戶有自 發(fā)表于 10-27 16:05 ?1675次閱讀 車規(guī)MCU的功能安全庫(kù)是什么 監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的運(yùn)行，以確保系統(tǒng)在發(fā)生故障時(shí)能夠安全地進(jìn)入故障狀態(tài)或安全地恢復(fù)正常工作。 車規(guī)MCU的功能安全庫(kù)的核心功能包括： 故障檢測(cè)和診斷：功能安全庫(kù)可以監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的各個(gè)部分是否正 發(fā)表于 10-27 17:45 ?1810次閱讀 紫光同芯與TASKING攜手，共創(chuàng)車規(guī)MCU領(lǐng)域新篇章 在智能汽車蓬勃發(fā)展的今天，芯片與軟件開發(fā)工具鏈的深度融合成為推動(dòng)產(chǎn)業(yè)進(jìn)步的關(guān)鍵。紫光同芯微電子有限公司（以下簡(jiǎn)稱紫光同芯）與全球知名的嵌入式軟件開發(fā)工具提供商塔斯金信息技術(shù)（上海）有限公司（以下簡(jiǎn)稱 發(fā)表于 06-24 17:48 ?624次閱讀 華秋（原“華強(qiáng)聚豐”）： 電子發(fā)燒友 華秋開發(fā) 華秋電路(原"華強(qiáng)PCB") 華秋商城(原"華強(qiáng)芯城") 華秋智造 My ElecFans APP 網(wǎng)站地圖 設(shè)計(jì)技術(shù) 可編程邏輯 電源/新能源 MEMS/傳感技術(shù) 測(cè)量?jī)x表 嵌入式技術(shù) 制造/封裝 模擬技術(shù) RF/無(wú)線 接口/總線/驅(qū)動(dòng) 處理器/DSP EDA/IC設(shè)計(jì) 存儲(chǔ)技術(shù) 光電顯示 EMC/EMI設(shè)計(jì) 連接器 行業(yè)應(yīng)用 LEDs 汽車電子 音視頻及家電 通信網(wǎng)絡(luò) 醫(yī)療電子 人工智能 虛擬現(xiàn)實(shí) 可穿戴設(shè)備 機(jī)器人 安全設(shè)備/系統(tǒng) 軍用/航空電子 移動(dòng)通信 工業(yè)控制 便攜設(shè)備 觸控感測(cè) 物聯(lián)網(wǎng) 智能電網(wǎng) 區(qū)塊鏈 新科技 特色內(nèi)容 專欄推薦 學(xué)院 設(shè)計(jì)資源 設(shè)計(jì)技術(shù) 電子百科 電子視頻 元器件知識(shí) 工具箱 VIP會(huì)員 最新技術(shù)文章 社區(qū) 小組 論壇 問(wèn)答 評(píng)測(cè)試用 企業(yè)服務(wù) 產(chǎn)品 資料 文章 方案 企業(yè) 供應(yīng)鏈服務(wù) 硬件開發(fā) 華秋電路 華秋商城 華秋智造 nextPCB BOM配單 媒體服務(wù) 網(wǎng)站廣告 在線研討會(huì) 活動(dòng)策劃 新聞發(fā)布 新品發(fā)布 小測(cè)驗(yàn) 設(shè)計(jì)大賽 華秋 關(guān)于我們 投資關(guān)系 新聞動(dòng)態(tài) 加入我們 聯(lián)系我們 舉報(bào)投訴 社交網(wǎng)絡(luò) 微博 移動(dòng)端 發(fā)燒友APP 硬聲APP WAP 聯(lián)系我們 廣告合作 王婉珠：wangwanzhu@elecfans.com 內(nèi)容合作 黃晶晶：huangjingjing@elecfans.com 內(nèi)容合作（海外） 張迎輝：mikezhang@elecfans.com 供應(yīng)鏈服務(wù) PCB/IC/PCBA 江良華：lanhu@huaqiu.com 投資合作 曾海銀：zenghaiyin@huaqiu.com 社區(qū)合作 劉勇：liuyong@huaqiu.com 關(guān)注我們的微信 下載發(fā)燒友APP 電子發(fā)燒友觀察 電子工程師社區(qū) 1-32層PCB打樣·中小批量 元器件現(xiàn)貨·全球代購(gòu)·SmartBOM SMT貼片·PCBA加工 PCB Manufacturer 華秋簡(jiǎn)介 企業(yè)動(dòng)態(tài) 聯(lián)系我們 企業(yè)文化 企業(yè)宣傳片 加入我們 版權(quán)所有 ? 湖南華秋數(shù)字科技有限公司 長(zhǎng)沙市望城經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)航空路6號(hào)手機(jī)智能終端產(chǎn)業(yè)園2號(hào)廠房3層（0731-88081133） 電子發(fā)燒友 （電路圖） 湘公網(wǎng)安備43011202000918 工商網(wǎng)監(jiān) 湘ICP備2023018690號(hào)-1 RM新时代网站-首页