上篇介紹了如何移植 RT-Thread Nano 內(nèi)核與 Finsh 控制臺到 RT1170。本篇繼續(xù)介紹如何將 NXP 官方的 VGLite API 移植到 RT-Thread Nano 上。

一RT-Thread配置

rtconfig.h 可對 RT-Thread 配置，因 VGLite 會使用互斥量、消息隊列等，故取消以下注釋：

#define RT_USING_MUTEX
#define RT_USING_MESSAGEQUEUE
#define RT_USING_HEAP

郵箱機制在本工程并不使用，可以注釋掉：

// #define RT_USING_MAILBOX

默認最大名稱長度為 8，可以更改為 16 以容納更長名稱：

#define RT_NAME_MAX    16

原 FreeRTOS 工程 tick 頻率為 200，RT-Thread Nano 默認 tick 頻率為 1000，可與原工程保持一致：

#define RT_TICK_PER_SECOND  200

二FreeRTOS與RT-Thread對比

首先分析 FreeRTOS 與 RT-Thread 的一些區(qū)別，以加深讀者理解，幫助后續(xù)用 RT-Thread API 改寫 FreeRTOS API 。 1. 任務與線程

FreeRTOS 稱線程為 “任務”(task), 而 RT-Thread 直接稱為 “線程”(Thread)，這一術(shù)語尚未達成共識，兩者只是同一事物的不同表述。

2. 任務（線程）優(yōu)先級

FreeRTOS 中，優(yōu)先級范圍為 0 到 configMAX_PRIORITIES - 1，該宏在 FreeRTOSConfig.h 中定義，數(shù)字越低則該任務優(yōu)先級越低。

RT-Thread 中，優(yōu)先級范圍為 0 到 RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1，該宏在 rtconfig.h 中定義，數(shù)字越低線程優(yōu)先級卻越高，這點與 FreeRTOS 相反。

3. 任務（線程）調(diào)度 FreeRTOS 中，需手動調(diào)用 vTaskStartScheduler()開啟任務調(diào)度器。任務一旦創(chuàng)建便直接參與調(diào)度運行。時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度時，各相同優(yōu)先級線程的單次運行時間片統(tǒng)一為 1，即 1 個 tick 便調(diào)度一次。

RT-Thread 中，系統(tǒng)初始化時就已調(diào)用了 rt_system_scheduler_start()，無需再手動開啟。但創(chuàng)建后的線程尚位于初始狀態(tài)，初始狀態(tài)的線程均需調(diào)用 rt_thread_startup()才會參與調(diào)度運行。各線程的單次運行時間片在創(chuàng)建時可指定為不同 tick。

4. 中斷適用函數(shù)

FreeRTOS 中，涉及上下文切換的函數(shù)存在兩個版本：一種是在任務中的常規(guī)版本；另一種則用于中斷內(nèi)調(diào)用，通常以 FromISR()結(jié)尾。若中斷調(diào)用的 API 喚醒了更高優(yōu)先級的線程，需手動調(diào)用 portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken)以在中斷退出時喚醒高優(yōu)先級線程。

RT-Thread 中，線程與中斷可使用同一 API。但中斷內(nèi)不能使用掛起當前線程的操作，若使用則會打印 "Function[xxx_func] shall not used in ISR" 的提示信息。若中斷內(nèi)的函數(shù)喚醒了更高優(yōu)先級的線程，則中斷退出時會自動切換到高優(yōu)先級線程，無需手動切換。

5. 線程本地數(shù)據(jù)

FreeRTOS 中，線程的本地數(shù)據(jù)為一個數(shù)組，長度由 FreeRTOSConfig.h 中的 configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 宏設置。

RT-Thread 中，線程的本地數(shù)據(jù)為一個 uint32 格式的 user_data 變量，而非數(shù)組。若要在線程本地存儲數(shù)組、結(jié)構(gòu)體等數(shù)據(jù)，可手動創(chuàng)建后將地址存入該變量。

6. 信號量

FreeRTOS 中，分為二值信號量與計數(shù)信號量。二值信號量最大值為 1 ，初值為 0 。計數(shù)信號量的最大值和初值均可在創(chuàng)建時分別指定。

RT-Thread 中，未區(qū)分二值或計數(shù)信號量，且僅能指定信號量初值，最大值無法指定，統(tǒng)一為 65535 。此外，信號量在創(chuàng)建時可選先入先出模式（RT_IPC_FLAG_FIFO）或優(yōu)先級模式（RT_IPC_FLAG_PRIO），通常選用優(yōu)先級模式以保證線程實時性。

7. 互斥量

FreeRTOS 中，除創(chuàng)建的 API 以外，互斥量的結(jié)構(gòu)體與持有、釋放與刪除所使用的 API ，與信號量的相同。

RT-Thread 中，互斥量擁有一套獨立的 API ，而非與信號量共用 API 。

8. 頭文件

FreeRTOS 中，當使用信號量、互斥量、隊列等，除 FreeRTOS.h 外，需額外包含其他對應的頭文件。

RT-Thread 中，通常僅需包含 rtthread.h 即可使用信號量、互斥量、隊列等。

三VGLite 代碼改寫

首先，可將上篇工程中排除編譯的組與文件恢復回去，并恢復之前備份的 /source/clock_rtthread.c 代碼。

1. 頭文件更改

工程在以下文件中會使用到 RT-Thread ，需包含頭文件：#include "rtthread.h"：

/source/clock_rtthread.c

/vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c（較多改動）

/vglite/VGLiteKernel/rtos/vg_lite_hal.c

/vglite/font/vft_draw.c

/elementary/src/elm_os.c

/elementary/src/velm.h

/video/fsl_fbdev.h

/video/fsl_dc_fb_lcdifv2.c

/video/fsl_video_common.c

/utilities/fsl_debug_console.c

2. 線程 API 改寫

FreeRTOS 中的 xTaskCreate()可由 RT-Thread 中的 rt_thread_create()替換。注意兩者優(yōu)先級數(shù)字代表的高低相反，需轉(zhuǎn)換。rt_thread_create()中可指定線程單次運行的時間片，若 RT-Thread 已設置 tick 頻率與原 FreeRTOS 相等，則時間片可全部設置為1。vTaskDelete(NULL)為刪除當前線程，RT-Thread 可用 rt_thread_delete(rt_thread_self())代替。TaskHandle_t 結(jié)構(gòu)體由 rt_thread_t 代替。

而原有的 vTaskStartScheduler()應刪除，改用 rt_thread_startup()啟動指定線程。此外，命名中的 "task" 可替換為"thread" 以符合 RT-Thread 規(guī)范。

/source/clock_rtthread.c的線程相關(guān)代碼對比主要如下：（篇幅所限，僅以有代表性的文件與函數(shù)為例，其他未列出的文件和函數(shù)可根據(jù)例子參考，對編譯錯誤信息位置改寫，下同）

xTaskCreate(vglite_task, "vglite_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 200, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL)
^^^^^^
rt_thread_t vglite_thread_handle = rt_thread_create("vglite_thread", vglite_thread, RT_NULL, 1024, 0, 1);


vTaskStartScheduler();
^^^^^^
if (vglite_thread_handle != RT_NULL)
  rt_thread_startup(vglite_thread_handle);

/vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c 更改的線程相關(guān)代碼主要如下：

#define QUEUE_TASK_PRIO  (configMAX_PRIORITIES - 1)
^^^^^^^
#define QUEUE_THREAD_PRIO  0


vTaskDelete(NULL);
^^^^^^^
rt_thread_delete(rt_thread_self());


ret = xTaskCreate(command_queue, QUEUE_TASK_NAME, QUEUE_TASK_SIZE, NULL, QUEUE_TASK_PRIO, &os_obj.task_hanlde);
^^^^^^^
os_obj.task_hanlde = rt_thread_create(QUEUE_THREAD_NAME, command_queue, NULL, QUEUE_THREAD_SIZE, QUEUE_THREAD_PRIO, 1);
if (os_obj.task_hanlde != RT_NULL)
    rt_thread_startup(os_obj.task_hanlde);

3. 信號量 API 改寫

原xSemaphoreCreateCounting()與 xSemaphoreCreateBinary()均可使用 rt_sem_create()代替，rt_sem_create()需設置名稱，無需設置最大值，初值通常為 0，排隊方式一般采用 RT_IPC_FLAG_PRIO ，下同。SemaphoreHandle_t 結(jié)構(gòu)體換為 rt_sem_t 。

xSemaphoreTake()可替換為 rt_sem_take()，F(xiàn)reeRTOS 中 portMAX_DELAY 代表無限等待，可換為 RT-Thread 的 RT_WAITING_FOREVER 。若原 FreeRTOS 中指定過期 tick 形如 timeout / portTICK_PERIOD_MS，應使用(rt_int32)((rt_int64)timeout * RT_TICK_PER_SECOND / 1000)替換。

判斷返回值由 pdTRUE 替換為 RT_EOK 。xSemaphoreGive()換為 rt_sem_release()。vSemaphoreDelete()使用 rt_sem_delete()替換。有關(guān)信號量的中斷內(nèi)函數(shù) xSemaphoreGiveFromISR()在下文再詳細講解。

以 /vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c 為例，信號量代碼對比主要如下：

command_semaphore = xSemaphoreCreateCounting(30,0);
^^^^^^^
command_semaphore = rt_sem_create("cs", 0, RT_IPC_FLAG_PRIO);


int_queue = xSemaphoreCreateBinary();
^^^^^^^
int_queue = rt_sem_create("iq", 0, RT_IPC_FLAG_PRIO);


if (xSemaphoreTake(int_queue, timeout / portTICK_PERIOD_MS) == pdTRUE)
^^^^^^^
if (rt_sem_take(int_queue, (rt_int32_t) ((rt_int64_t)timeout * RT_TICK_PER_SECOND / 1000)) == RT_EOK)

4. 互斥量 API 改寫

xSemaphoreCreateMutex()替換為 rt_mutex_create()，需指定名稱與排隊方式。SemaphoreHandle_t 結(jié)構(gòu)體替換為 rt_mutex_t 。

其他互斥量 API 的改寫與信號量基本一致。xSemaphoreTake()、xSemaphoreGive()、vSemaphoreDelete()替換為 rt_mutex_take()、rt_mutex_release()、rt_mutex_delete()。

/vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c中，互斥量代碼對比主要如下：

mutex = xSemaphoreCreateMutex();
^^^^^^^
mutex = rt_mutex_create("mut", RT_IPC_FLAG_PRIO);


if(xSemaphoreTake(mutex, TASK_WAIT_TIME/portTICK_PERIOD_MS) == pdTRUE)
^^^^^^^
if(rt_mutex_take(mutex, (rt_int32_t) ((rt_int64_t)MAX_MUTEX_TIME * RT_TICK_PER_SECOND / 1000)) != RT_EOK)

5. 消息隊列 API 改寫

xQueueCreate()替換為 rt_mq_create()，需指定名稱與排隊方式。QueueHandle_t 結(jié)構(gòu)體替換為 rt_mq_t 。

RT-Thread 無類似 uxQueueMessagesWaiting()的函數(shù)用于確認隊列是否不為空，但 rt_mq_t 結(jié)構(gòu)體中的 entry 變量表示隊列的消息數(shù)，故可用 if (xxx->entry) 代替。

xQueueReceive(), xQueueSend()更換為 rt_mq_recv() ,rt_mq_send_wait()，需額外指定發(fā)送與接收消息的大小，同時也需注意過期 tick 的轉(zhuǎn)換。

/vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c中，消息隊列代碼對比主要如下：

os_obj.queue_handle = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, sizeof(vg_lite_queue_t * ));
^^^^^^^
os_obj.queue_handle = rt_mq_create("queue_vglite", sizeof(vg_lite_queue_t * ), QUEUE_LENGTH, RT_IPC_FLAG_PRIO);


if(uxQueueMessagesWaiting(os_obj.queue_handle))
^^^^^^^
if(os_obj.queue_handle->entry)


ret = xQueueReceive(os_obj.queue_handle, (void*) &peek_queue, TASK_WAIT_TIME/portTICK_PERIOD_MS);
^^^^^^^
ret = rt_mq_recv(os_obj.queue_handle, (void*) &peek_queue, os_obj.queue_handle->msg_size, (rt_int32_t) ((rt_int64_t)TASK_WAIT_TIME * RT_TICK_PER_SECOND / 1000));


if(xQueueSend(os_obj.queue_handle, (void *) &queue_node, ISR_WAIT_TIME/portTICK_PERIOD_MS) != pdTRUE)
^^^^^^^
if(rt_mq_send_wait(os_obj.queue_handle, (void *) &queue_node, os_obj.queue_handle->msg_size, (rt_int32_t) ((rt_int64_t)ISR_WAIT_TIME * RT_TICK_PER_SECOND / 1000)) != RT_EOK)

6. 中斷內(nèi) API 改寫

FreeRTOS 中斷內(nèi)采用 xSemaphoreGiveFromISR()信號量釋放函數(shù)保證以中斷安全，且根據(jù) xHigherPriorityTaskWoken 變量，需使用 portYIELD_FROM_ISR()手動切換上下文；而 RT-Thread 仍使用通用的 rt_sem_release()，且可自動切換上下文。

/vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c中，中斷內(nèi)代碼對比主要如下：

portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR(int_queue,&xHigherPriorityTaskWoken);
if(xHigherPriorityTaskWoken!=pdFALSE)
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
^^^^^^^
rt_sem_release(int_queue);

7. 內(nèi)存管理 API 改寫

pvPortMalloc()代替為 rt_malloc()，vPortFree()代替為 rt_free()即可。

8. 臨界區(qū)資源 API 改寫

portENTER_CRITICAL()與 portEXIT_CRITICAL()需替換為 rt_enter_critical()與 rt_exit_critical()。

9. 時間相關(guān) API 改寫

vTaskDelay()可替換為 rt_thread_delay()。若用于延時指定毫秒，也可直接使用 rt_thread_mdelay()代替，無需再計算毫秒對應的 tick。xTaskGetTickCount()用于得到 tick 的計數(shù)值，可用 rt_tick_get()代替。

/source/clock_rtthread.c的時間相關(guān)代碼對比如下：

return(uint32_t)(xTaskGetTickCount()*portTICK_PERIOD_MS);
^^^^^^^
return(rt_tick_t)((rt_uint64_t)rt_tick_get()*1000/RT_TICK_PER_SECOND);

/vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c中，延時代碼對比如下，無需再計算毫秒對應的 tick：

vTaskDelay((configTICK_RATE_HZ*msec+999)/1000);
^^^^^^^
rt_thread_mdelay(msec);

10. 線程本地數(shù)據(jù) API 改寫

FreeRTOS 中各線程的本地數(shù)據(jù)為一個數(shù)組，而 RT-Thread 中線程本地數(shù)據(jù)僅有一個名為 user_data 的變量。

原 VGLite 僅使用了 FreeRTOS 本地數(shù)組中第一個元素，若用 RT-Thread 僅改用 VGLite API，則可直接用 user_data 變量保存原數(shù)組中第一個元素。但若也使用了 Elementary （即本工程），Elementary 也需要存放一個線程本地變量，此時本地數(shù)據(jù)便需要存放兩個變量。這是使用 RT-Thread Nano 需要先開辟一個數(shù)組空間以存放兩個變量，再將數(shù)組地址存放于本地的 user_data 變量中。

在工程 /vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c 中新建數(shù)組 tls_array 并添加 vg_lite_os_init_tls_array()、 vg_lite_os_deinit_tls_array()函數(shù)，再在對應的 .h 文件中聲明。vg_lite_os_init_tls_array()將數(shù)組地址存入當前線程的 user_data 變量；vg_lite_os_deinit_tls_array()則用于刪除當前線程 user_data 中的數(shù)組地址。

#define TLS_ARRAY_LENGTH    2
rt_uint32_t tls_array[TLS_ARRAY_LENGTH] = {NULL};


int32_t vg_lite_os_init_tls_array(void) {
    rt_thread_t rt_TCB = rt_thread_self();
    RT_ASSERT( rt_TCB != NULL );
rt_TCB->user_data=(rt_uint32_t)tls_array;
    return VG_LITE_SUCCESS;
}
void vg_lite_os_deinit_tls_array(void) {
    rt_thread_t rt_TCB = rt_thread_self();
    RT_ASSERT( rt_TCB != NULL );
    rt_TCB->user_data = NULL;
}

再對 /vglite/VGLite/rtos/vg_lite_os.c 中 vg_lite_os_get_tls()、vg_lite_os_set_tls()、vg_lite_os_reset_tls()修改。原例程調(diào)用了 FreeRTOS 函數(shù)獲取與修改線程本地數(shù)據(jù)，而新代碼需手動實現(xiàn)，以獲取當前線程本地數(shù)據(jù)并讀寫數(shù)組第一位元素:

void * vg_lite_os_get_tls() {
    rt_thread_t rt_TCB = rt_thread_self();
    rt_uint32_t * tls_ptr = (rt_uint32_t *) rt_TCB->user_data;
    void * pvReturn = (void *) (*tls_ptr);
    return pvReturn;
}
int32_t vg_lite_os_set_tls(void* tls) {
    rt_thread_t rt_TCB;
    rt_TCB = rt_thread_self();
    RT_ASSERT( rt_TCB != NULL );
    rt_uint32_t * tls_ptr = (rt_uint32_t *) rt_TCB->user_data;
    *tls_ptr = (rt_uint32_t) tls;
}
void vg_lite_os_reset_tls() {
    rt_thread_t rt_TCB = rt_thread_self();
    RT_ASSERT( rt_TCB != NULL );
    rt_uint32_t * tls_ptr = (rt_uint32_t *) rt_TCB->user_data;
    *tls_ptr = NULL;
}

隨后更改工程 /vglite/VGLite/vg_lite.c 中 vg_lite_init()，在調(diào)用 vg_lite_os_get_tls()、vg_lite_os_malloc()、vg_lite_os_set_tls()等函數(shù)之前，添加上文定義的 vg_lite_os_init_tls_array()進行線程本地數(shù)據(jù)初始化。同樣，該文件有 vg_lite_close()，在其調(diào)用 vg_lite_os_reset_tls()等函數(shù)的最后，也需添加上文定義的 vg_lite_os_deinit_tls_array()。

11. Elementary API改寫

使用 Elementary 時，同樣也需修改工程/elementary/src/elm_os.c 中的 elm_os_get_tls()、 elm_os_set_tls()、elm_os_reset_tls()，以讀寫線程本地數(shù)據(jù)中數(shù)組的第二個元素，與上文 VGLite 的三個線程本地數(shù)據(jù) API 改寫方法基本一致，主要區(qū)別為將使用*(tls_ptr + 1)而非*tls_ptr 。 12. 數(shù)據(jù)類型改寫

FreeRTOS 定義了 TickType_t 與 BaseType_t 類型，在 RT1170 中可分別用 rt_uint32_t 與 rt_err_t 代替。同時，可用 RT_NULL 代替 NULL 判斷 RT-Thread 對象是否為空。

13.輸出 API 改寫

若在上篇移植了 Finsh 控制臺組件，則可用 rt_kprintf()代替 PRINTF 宏。rt_kprintf()已自動在字符串末尾添加" " ，無需再手動添加。

四結(jié)果驗證

編譯并運行，若與上篇的原工程結(jié)果相同，即屏幕出現(xiàn)指針不斷旋轉(zhuǎn)的時鐘，且串口打印幀數(shù)信息。恭喜， VGLite 與 Elementary 已成功移植到 RT-Thread Nano 上啦！

五總結(jié)

VGLite 移植到 RT-Thread Nano 的過程還是有些繁瑣的，需要更改的 FreeRTOS API 較多，但兩個 RTOS 的大部分特性相似度高，難度不大。經(jīng)過兩篇文章的學習，相信您對于 FreeRTOS、RT-Thread 以及 VGLite 的細節(jié)有了更深入的了解。

此外，若追求移植效率，并不關(guān)心 RTOS 細節(jié)，也可以使用 RT-Thread 的FreeRTOS-Wrapper兼容層替換 FreeRTOS，讀者可以自行進行研究。

審核編輯：湯梓紅