在物理人機(jī)交互控制中，常用的性能量化指標(biāo)包括：

1. 動(dòng)作準(zhǔn)確性（Action Accuracy）：衡量人機(jī)交互中實(shí)際動(dòng)作與期望動(dòng)作之間的誤差。準(zhǔn)確性高表示實(shí)際動(dòng)作與期望動(dòng)作的一致性好，控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確感知和執(zhí)行人的意圖。

2. 動(dòng)作平滑性（Action Smoothness）：表示實(shí)際動(dòng)作的連續(xù)性和流暢性。平滑性好的動(dòng)作具有較小的抖動(dòng)和突變，能夠提供更加自然和舒適的人機(jī)交互體驗(yàn)。

3. 動(dòng)作響應(yīng)時(shí)間（Action Response Time）：指控制系統(tǒng)對于人的指令或動(dòng)作請求作出反應(yīng)所需的時(shí)間。較短的響應(yīng)時(shí)間能夠提供更實(shí)時(shí)的交互體驗(yàn)。

4. 動(dòng)作力度（Action Force）：表示實(shí)際施加的力或力矩的大小。力度的合適性取決于具體任務(wù)需求，過大或過小的力度都可能影響交互效果和安全性。

5. 負(fù)載適應(yīng)能力（Load Adaptation）：表示控制系統(tǒng)對于不同負(fù)載情況的適應(yīng)能力。在物理人機(jī)交互中，人體肌肉的力量和運(yùn)動(dòng)范圍可能存在差異，控制系統(tǒng)需要能夠根據(jù)不同的負(fù)載情況自適應(yīng)地調(diào)整控制策略。

6. 穩(wěn)定性（Stability）：指控制系統(tǒng)在面對外部擾動(dòng)或參數(shù)變化時(shí)的穩(wěn)定性能。穩(wěn)定性的評估可以采用頻域分析或時(shí)域分析方法，例如判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定邊界、判定系統(tǒng)是否滿足穩(wěn)定條件等。

7. 交互效率（Interaction Efficiency）：表示控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互任務(wù)的效率。較高的交互效率意味著控制系統(tǒng)能夠以更高的速度和準(zhǔn)確度完成交互任務(wù)。

8. 用戶滿意度（User Satisfaction）：評估用戶對于交互過程和結(jié)果的滿意程度。用戶滿意度可以通過問卷調(diào)查、主觀評價(jià)或行為觀察等方式進(jìn)行評估。

這些性能量化指標(biāo)可以根據(jù)具體的物理人機(jī)交互任務(wù)和應(yīng)用場景進(jìn)行選擇和定制，以評估控制系統(tǒng)的性能和交互效果，并為控制器設(shè)計(jì)和優(yōu)化提供參考。

在阻抗控制中，常用的性能量化指標(biāo)包括：

1. 接觸力準(zhǔn)確性（Contact Force Accuracy）：衡量實(shí)際接觸力與期望接觸力之間的誤差。準(zhǔn)確性高表示實(shí)際接觸力能夠與期望接觸力保持一致，控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確感知和控制接觸力。

2. 阻抗響應(yīng)時(shí)間（Impedance Response Time）：指控制系統(tǒng)對于外部力或力矩的變化作出反應(yīng)所需的時(shí)間。較短的響應(yīng)時(shí)間能夠提供更快速、穩(wěn)定的阻抗調(diào)節(jié)，使得機(jī)器人能夠及時(shí)適應(yīng)不同的環(huán)境和任務(wù)要求。

3. 阻抗穩(wěn)定性（Impedance Stability）：表示控制系統(tǒng)在面對外部擾動(dòng)或參數(shù)變化時(shí)的穩(wěn)定性能。穩(wěn)定性的評估可以通過頻域分析或時(shí)域分析方法，例如判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定邊界、判定系統(tǒng)是否滿足穩(wěn)定條件等。

4. 阻抗控制精度（Impedance Control Accuracy）：衡量實(shí)際阻抗與期望阻抗之間的誤差。精度高表示實(shí)際阻抗能夠與期望阻抗保持一致，控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確調(diào)節(jié)機(jī)器人的剛度、阻尼和質(zhì)量參數(shù)。

5. 動(dòng)作平滑性（Action Smoothness）：表示實(shí)際動(dòng)作的連續(xù)性和流暢性。平滑性好的動(dòng)作具有較小的抖動(dòng)和突變，能夠提供更加自然和舒適的物理交互體驗(yàn)。

6. 能量傳遞效率（Energy Transfer Efficiency）：衡量機(jī)器人對于外部力或力矩的響應(yīng)和能量傳遞的效率。較高的能量傳遞效率意味著機(jī)器人能夠有效地吸收、分散或反饋外部力，以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的物理交互。