為實(shí)現(xiàn)與環(huán)境的安全、柔順交互，需要將機(jī)器人期望動(dòng)力學(xué)行為與接觸環(huán)境所表現(xiàn)出來的特征進(jìn)行匹配。定性地分析來看：

對(duì)于高剛度接觸環(huán)境，期望機(jī)器臂體現(xiàn)出低阻抗行為（即強(qiáng)調(diào)對(duì)環(huán)境的順應(yīng)性，以避免過大接觸力），考慮選用阻抗控制（此時(shí)，接觸環(huán)境建模為導(dǎo)納，即輸入容許范圍的接觸力，反饋位移給機(jī)械臂）；

而對(duì)于低剛度環(huán)境，期望機(jī)械臂體現(xiàn)出高阻抗行為（在給定接觸力的前提下，保證較小的位移偏差），一般采用導(dǎo)納控制（此時(shí)，接觸環(huán)境建模為阻抗，輸入位移，反饋接觸力給機(jī)械臂）。

對(duì)于實(shí)際操作/交互任務(wù)，如何確定柔順控制中的阻抗參數(shù)是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，一般需要通過大量的實(shí)際測(cè)試或者控制系統(tǒng)深入分析（接觸環(huán)境建?；蛘邷y(cè)量、接觸穩(wěn)定性分析等）實(shí)現(xiàn)。

更具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)是，如何進(jìn)行變化接觸條件下的（自適應(yīng)）柔順控制、學(xué)習(xí)以及學(xué)習(xí)控制，目前仍是一個(gè)開放性問題。

由于阻抗控制和導(dǎo)納控制的環(huán)路配置方式（阻抗控制內(nèi)環(huán)為力控制環(huán)，導(dǎo)納控制內(nèi)環(huán)為位置控制環(huán)），其具體實(shí)施的特點(diǎn)有所不同，分析如下。

對(duì)于導(dǎo)納控制來說：環(huán)境交互力必須能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量反饋，需要力傳感器或者相應(yīng)的接觸力估計(jì)算法以生成修正位置指令；

當(dāng)機(jī)器臂與環(huán)境接觸時(shí)，自然形成物理力閉環(huán)，自由運(yùn)動(dòng)時(shí)，外部力控制環(huán)斷開，只有內(nèi)部位置控制環(huán)，與一般工業(yè)機(jī)器人控制環(huán)路相同，位置控制環(huán)也降低了對(duì)關(guān)節(jié)執(zhí)行器反拖性能或者精確動(dòng)力學(xué)模型的要求，實(shí)際實(shí)施較為簡單和容易；

然而考慮到位置環(huán)控制帶寬較小，實(shí)際上內(nèi)環(huán)動(dòng)態(tài)無法忽略，對(duì)導(dǎo)納控制誤差造成了不利影響。

對(duì)于阻抗控制來說：內(nèi)環(huán)為力控制環(huán)，取決于采用單獨(dú)力閉環(huán)控制器（需要末端力矩傳感器）或者直接進(jìn)行關(guān)節(jié)力矩/電流控制（需要驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的反拖性能，此時(shí)摩擦力影響較小，或者精確地關(guān)節(jié)摩擦力矩模型），可以將阻抗控制分為顯式和隱式兩種模式；

對(duì)于顯式模式來說，由于外環(huán)阻抗控制回路無法自然斷開，在機(jī)械臂接觸狀態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)，力控制穩(wěn)定性問題難以保證，尤其和剛度較高的環(huán)境進(jìn)行接觸時(shí)；

對(duì)于隱式模式來說，必須能直接進(jìn)行關(guān)節(jié)電機(jī)電流環(huán)直接進(jìn)行控制，而且需要知道精確地動(dòng)力學(xué)模型和關(guān)節(jié)模型。

無論是阻抗控制，還是導(dǎo)納控制，其最終目標(biāo)都是控制接觸力和位移之間的動(dòng)態(tài)聯(lián)系，最終達(dá)到與環(huán)境柔順交互的目的。在其中末端接觸力/力矩感知都發(fā)揮著關(guān)鍵作用。