機(jī)器人模型中的剛體最終要通過(guò)關(guān)節(jié)joint連接之后，才能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

URDF中的關(guān)節(jié)有六種運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。

continuous，描述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以圍繞某一個(gè)軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)，比如小車(chē)的輪子，就屬于這種類(lèi)型。

revolute，也是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，和continuous類(lèi)型的區(qū)別在于不能無(wú)限旋轉(zhuǎn)，而是帶有角度限制，比如機(jī)械臂的兩個(gè)連桿，就屬于這種運(yùn)動(dòng)。

prismatic，是滑動(dòng)關(guān)節(jié)，可以沿某一個(gè)軸平移，也帶有位置的極限，一般直線電機(jī)就是這種運(yùn)動(dòng)方式。

fixed，固定關(guān)節(jié)，是唯一一種不允許運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，不過(guò)使用還是比較頻繁的，比如相機(jī)這個(gè)連桿，安裝在機(jī)器人上，相對(duì)位置是不會(huì)變化的，此時(shí)使用的連接方式就是Fixed。

Floating是浮動(dòng)關(guān)節(jié)，第六種planar是平面關(guān)節(jié)，這兩種使用相對(duì)較少。

在URDF模型中，每一個(gè)link都使用這樣一段xml內(nèi)容描述，比如關(guān)節(jié)的名字叫什么，運(yùn)動(dòng)類(lèi)型是哪一種。

parent標(biāo)簽：描述父連桿；

child標(biāo)簽：描述子連桿，子連桿會(huì)相對(duì)父連桿發(fā)生運(yùn)動(dòng)；

origin：表示兩個(gè)連桿坐標(biāo)系之間的關(guān)系，也就是圖中紅色的向量，可以理解為這兩個(gè)連桿該如何安裝到一起；

axis表示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸的單位向量，比如z等于1，就表示這個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是圍繞z軸的正方向進(jìn)行的；

limit就表示運(yùn)動(dòng)的一些限制了，比如最小位置，最大位置，和最大速度等。

Info

ROS中關(guān)于平移的默認(rèn)單位是m，旋轉(zhuǎn)是弧度（不是度），所以這里的3.14就表示可以在-180度到180度之間運(yùn)動(dòng)，線速度是m/s，角速度是rad/s。