ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一個(gè)手動(dòng)校準(zhǔn)Livox雷達(dá)和相機(jī)之間外參的方法，已經(jīng)在Mid-40，Horizon和Tele-15上進(jìn)行了驗(yàn)證。

其中包含了計(jì)算相機(jī)內(nèi)參，獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)，優(yōu)化計(jì)算外參和雷達(dá)相機(jī)融合應(yīng)用相關(guān)的代碼。

本方案中使用了標(biāo)定板角點(diǎn)作為標(biāo)定目標(biāo)物，由于Livox雷達(dá)非重復(fù)性掃描的特點(diǎn)，點(diǎn)云的密度較大，比較易于找到雷達(dá)點(diǎn)云中角點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。相機(jī)雷達(dá)的標(biāo)定和融合也可以得到不錯(cuò)的結(jié)果。

image_width: 1024image_height: 960camera_name: narrow_stereocamera_matrix:  rows: 3  cols: 3  data: [725.710429, 0.000000, 511.420214, 0.000000, 725.718815, 479.632811, 0.000000, 0.000000, 1.000000]distortion_model: plumb_bobdistortion_coefficients:  rows: 1  cols: 5  data: [0.000047, 0.000106, 0.000019, 0.000009, 0.000000]rectification_matrix:  rows: 3  cols: 3  data: [1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000]projection_matrix:  rows: 3  cols: 4  data: [725.828125, 0.000000, 511.433189, 0.000000, 0.000000, 725.827393, 479.658265, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000]

• 其中camera_matrix 是3x3的內(nèi)參矩陣
• distortion_coefficients 是５個(gè)畸變糾正參數(shù)
  這個(gè)信息在之后會(huì)用到,通過(guò)相機(jī)內(nèi)參校正后的圖片與雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行同名點(diǎn)選取.

在完成了前幾篇博客的內(nèi)容后,下面需要做的就是相機(jī)和激光雷達(dá)標(biāo)定數(shù)據(jù)的采集.

采集激光雷達(dá)和相機(jī)的初始標(biāo)定數(shù)據(jù)

在gazebo中搭建的標(biāo)定場(chǎng)景里,用一個(gè)矩形的標(biāo)定板其中的四個(gè)角作為目標(biāo)物,尺寸是2*2.5m。

標(biāo)定場(chǎng)景搭建的鏈接在這里，需要做的是 :選取至少10個(gè)左右不同的角度和距離來(lái)擺放標(biāo)定板,左右位置和不同的偏向角度最好都有采集數(shù)據(jù)。

每個(gè)位置保存一張圖片和10s左右的rosbag即可

檢查標(biāo)定板是否在點(diǎn)云中,可以使用如下指令:

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

需要livox 的 點(diǎn)云消息格式是customMsg，可以通過(guò)下面的指令檢查下

rostopic info /livox/lidar

同時(shí)需要檢查下標(biāo)定板是否在照片中,使用如下指令:

rqt_image_view

下面讓無(wú)人機(jī)飛起來(lái),大致在朝向標(biāo)頂板的中心

檢測(cè)下數(shù)據(jù)沒(méi)問(wèn)題開(kāi)始采集，可以用rqt_image_view保存圖片,用rosbag record /livox/lidar記錄雷達(dá)數(shù)據(jù)。

• 將采集的照片放在data/photo文件夾下
• 雷達(dá)rosbag放在data/lidar文件夾下

所以在data文件夾下新建這個(gè)兩個(gè)文件夾,然后保存數(shù)據(jù),為了數(shù)據(jù)好對(duì)應(yīng),可以直接用123命名

然后將標(biāo)定板旋轉(zhuǎn)一定角度再次采集數(shù)據(jù).如何直接旋轉(zhuǎn),在上一篇博客中有操作。

重復(fù)上面的采集過(guò)程,繼續(xù)操作,可以在一個(gè)位置,進(jìn)行3個(gè)角度的變換姿態(tài)采集,這樣一個(gè)位置是4組數(shù)據(jù)

之后移動(dòng)標(biāo)定板的位置到左上,再采四組數(shù)據(jù)

移動(dòng)標(biāo)定板的位置到右下,再采四組數(shù)據(jù)

所以我是采了12組數(shù)據(jù),對(duì)應(yīng)這12個(gè)雷達(dá)的rosbag

至此相機(jī)和激光雷達(dá)的初始標(biāo)定數(shù)據(jù)就采集完成了