1. 雷達(dá)的基本概念

無線電探測(cè)及測(cè)距（Radio Detection and Ranging）， 發(fā)射電磁波并接收目標(biāo)反射的回波信號(hào)，通過對(duì)比發(fā)射信號(hào)與回收信號(hào)，獲取目標(biāo)的位置、速度等信息。

1.1 毫米波雷達(dá)分類

雷達(dá)的分類

? 所發(fā)射電磁波的頻段，決定了雷達(dá)的基本性能特點(diǎn)

? 超視距雷達(dá)、微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、…

?按照用途分類:軍用，氣象，導(dǎo)航，車載

?按照波長(zhǎng)分類:米，分米，厘米，毫米

?按照波形分類:脈沖，連續(xù)波

按照波長(zhǎng)和用途分類

?長(zhǎng)波雷達(dá)(米，分米)，分辨率低，穿透性強(qiáng)
?一般用于廣播，軍事預(yù)警，衛(wèi)星通訊等

?短波雷達(dá)(厘米，毫米)，分辨率高，穿透性差
?一般用于測(cè)繪，短程通訊，車載應(yīng)用等

按照波形分類

?脈沖雷達(dá)
?通過脈沖發(fā)送和接收的時(shí)間差來確定目標(biāo)的距離
?不能確定目標(biāo)的速度

?連續(xù)波雷達(dá)
?發(fā)射信號(hào)在時(shí)間上是連續(xù)的
?發(fā)射信號(hào)的頻率是隨著時(shí)間變化的(調(diào)頻連續(xù)波)

1.2 信息的傳輸

調(diào)制：將調(diào)制信號(hào)（待傳輸信息）混合到載波信號(hào)（起到載運(yùn)作用的信號(hào)）的過程，可分為調(diào)頻，調(diào)幅，調(diào)相。 解調(diào)：相反的過程，即從混合信號(hào)中恢復(fù)出待傳輸信息。 帶寬：調(diào)制信號(hào)頻譜的寬度，帶寬高有利于傳輸更多數(shù)據(jù)。

?毫米波雷達(dá)使用的電磁波波長(zhǎng)介于1-10mm，波長(zhǎng)短、頻段寬，比較 容易實(shí)現(xiàn)窄波束，雷達(dá)分辨率高，不易受干擾

?早期被應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，隨著雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，毫米波雷達(dá)傳 感器開始應(yīng)用于汽車電子、無人機(jī)、智能交通等多個(gè)領(lǐng)域。

1.3毫米波雷達(dá)的信號(hào)頻段

1.4 毫米波雷達(dá)工作原理

在車載毫米波雷達(dá)中，目前主要有三種調(diào)制方案：調(diào)頻連續(xù)波（FrequencyModulated Continuous Wave, FMCW），頻移鍵控（Frequency Shift Keying, FSK）以及相移鍵控（Phase Shift Keying, PSK）。 主流車載毫米波雷達(dá)所采用的的調(diào)制信號(hào)為調(diào)頻連續(xù)波FMCW。

其基本原理是在發(fā)射端發(fā)射一個(gè)頻率隨時(shí)間變化的信號(hào)，經(jīng)目標(biāo)反射后被接收機(jī)接收，通過反射信號(hào)和接收信號(hào)之間的混頻，得出兩個(gè)信號(hào)的頻率差，隨后通過電磁波傳播公式和多普勒效應(yīng)公式求出目標(biāo)距離和速度。 測(cè)距測(cè)速是通過分析發(fā)射和接收的調(diào)頻連續(xù)之間的區(qū)別來實(shí)現(xiàn)。 測(cè)量角度是通過計(jì)算不同天線單元之間的延時(shí)差來計(jì)算。

1.4.1 毫米波雷達(dá)測(cè)速測(cè)距的數(shù)學(xué)原理

1.4.2 毫米波雷達(dá)測(cè)角度的數(shù)學(xué)原理

一對(duì)收發(fā)機(jī)所采集到的信號(hào)是不具備角度信息的， 因此需要采用多路發(fā)射多路接收的架構(gòu)，或者采用相控陣架構(gòu)。 短波長(zhǎng)和小天線孔徑就很有必要了，短波長(zhǎng)意味著波束更窄，能量更加集中；更小的孔徑尺寸意味著系統(tǒng)上能集成更多的天線單元，這些都有利于提高角分辨率。

1.4.3 硬件接口

?天線向外發(fā)射毫米波，接收目標(biāo)反射信號(hào)

?信號(hào)處理器完成回波信號(hào)處理

?算法芯片完成原始點(diǎn)云目標(biāo)的進(jìn)一步處理

?CAN接口完成毫米波處理數(shù)據(jù)的發(fā)送以及配置信息的輸入

1.4.4 關(guān)鍵零部件

毫米波雷達(dá)的天線接發(fā)系統(tǒng)
? PCB板實(shí)現(xiàn)MMIC(單片微波集成電路)
? 包括接收電路單元，負(fù)責(zé)發(fā)射與接收連續(xù)調(diào)頻波

毫米波雷達(dá)的信號(hào)處理芯片
? 包含信號(hào)處理器和算法芯片
? 完成回波信號(hào)處理與目標(biāo)感知結(jié)果的計(jì)算

1.4.5 數(shù)據(jù)的協(xié)議與格式

傳輸層協(xié)議：網(wǎng)口UDP/IP協(xié)議，或者CAN接口

?控制器局域網(wǎng)總線（CAN，Controller Area Network）是一種用 于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線

數(shù)據(jù)格式：按照CAN編碼機(jī)制，確定雷達(dá)的輸入配置信息與輸出數(shù)據(jù)格式 數(shù)據(jù)格式：按照CAN編碼機(jī)制，確定雷達(dá)的輸入配置信息與輸出數(shù)據(jù)格式

?CAN報(bào)文

13個(gè)字節(jié) 信息段（5Byte）+數(shù)據(jù)段（8Byte） 數(shù)據(jù)段按照事先規(guī)定好的報(bào)文規(guī)則進(jìn)行編碼和解碼

?CAN報(bào)文解析使用方法

數(shù)據(jù)內(nèi)容：不同內(nèi)容使用不同的CAN協(xié)議 Cluster類型：包含3類message：

?Header(數(shù)量n)

?+n個(gè)數(shù)據(jù)消息(距離/角度/速度)

?+n個(gè)質(zhì)量消息(數(shù)據(jù)的方差)(1≤n ≤ 256）

1.5車載毫米波雷達(dá)的重要參數(shù)

常見參數(shù)：

?測(cè)量性能 測(cè)距范圍
距離/水平角/速度 分辨率 (可對(duì)兩個(gè)物體進(jìn)行區(qū)分的最小單位)
距離/水平角/速度 精度 (測(cè)量不確定性)

?操作條件 雷達(dá)發(fā)射功率、傳輸能力、電源、功耗、操作溫度

1.6 車載毫米波雷達(dá)的三種典型應(yīng)用

毫米波雷達(dá)具有全天侯適應(yīng)性，是高級(jí)別自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)必備的環(huán)境感知傳感器。 77GHz及79GHz雷達(dá)是未來車載毫米波雷達(dá)的發(fā)展方向，國(guó)內(nèi)正處于快速追趕時(shí)期。

2. FMCW雷達(dá)的工作流程

PS：此部分主要是為了簡(jiǎn)單理解FMCW雷達(dá)的工作原理，是對(duì)第一章內(nèi)容的補(bǔ)充。

總結(jié)一下，F(xiàn)MCW雷達(dá)的工作流程：

?合成器生成一個(gè)線性調(diào)頻信號(hào) ;

?發(fā)射天線( TX )發(fā)射線性調(diào)頻信號(hào);

?接收天線( RX )捕獲目標(biāo)對(duì)線性調(diào)頻信號(hào)的反射;

?混頻器將RX和TX信號(hào)合并到一-起，生成一個(gè)中頻(IF )信號(hào)。

2.1 線性調(diào)頻脈沖信號(hào)

對(duì)于一個(gè)脈沖信號(hào)

2.2 混頻器

作用：將TX和RX的信號(hào)合并生成一個(gè)新的信號(hào)IF TX發(fā)射信號(hào)：

2.3單目標(biāo)距離估計(jì)

PS：此處估計(jì)為了簡(jiǎn)要分析，雷達(dá)與目標(biāo)的相對(duì)速度為0。

2.4多目標(biāo)距離估計(jì)

圖片來源

?來自三個(gè)目標(biāo)的RX接收信號(hào)，每個(gè)信號(hào)有不同的延時(shí)，延時(shí)和與目標(biāo)的距離成正比。

?不同的RX接收信號(hào)轉(zhuǎn)化為多個(gè)單音信號(hào)，每個(gè)信號(hào)的頻率差是恒定的(fb1 , fb2 , fb3 )

?混頻器輸出的是多個(gè)單音信號(hào)的疊加。對(duì)該信號(hào)進(jìn)行FFT操作，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)具有不同的峰值的頻譜，每個(gè)峰值表示在特定距離處的目標(biāo)。

距離分辨率是指雷達(dá)能區(qū)分兩個(gè)不同目標(biāo)的最小距離。傅里葉變換理論指出:觀測(cè)時(shí)間窗口T,可以分辨間隔超過1 / T Hz的頻率分量。 因此，兩個(gè)目標(biāo)反射信號(hào)頻率差的差值需要滿足。

因此，從式子中我們可以得到提高分辨率的方法：提高帶寬B,延長(zhǎng)chirp信號(hào)。

2.5 單目標(biāo)速度估計(jì)

FMCW雷達(dá)會(huì)發(fā)射兩個(gè)間隔Tc的線性調(diào)頻脈沖(兩個(gè)Chirp) ，相應(yīng)的IF信號(hào)為:

在這里有兩個(gè)近似條件：

2.6多目標(biāo)速度估計(jì)

發(fā)射一組M個(gè)等間隔線性調(diào)頻脈沖(M個(gè)Chirp),對(duì)N這個(gè)維度進(jìn)行FFT處理(距離FFT) ，得到M個(gè)頻譜。

?如果目標(biāo)距離相同，速度不同，M個(gè)頻譜的峰值相同，但相位不同，包含來自多個(gè)目標(biāo)的相位成分。

?如果目標(biāo)距離不同，速度不同，M個(gè)頻譜都會(huì)出現(xiàn)多個(gè)峰值，每個(gè)峰值的相位都不同。 對(duì)M這個(gè)維度進(jìn)行FFT處理(速度FFT) ，可以分離多個(gè)相位分量。

速度分辨率:雷達(dá)能區(qū)分兩個(gè)不同目標(biāo)的最小速度差。

提高速度分辨率的方法:提高幀時(shí)間，Chirp時(shí) 間固定的話等價(jià)于增加Chirp個(gè)數(shù)。

審核編輯：劉清