二RZ/T2M-RSK EVK運(yùn)行ECAT

1需要提前安裝的開(kāi)發(fā)環(huán)境和代碼包

目前推薦IAR9.30.1,代碼例程在官方地址：

已經(jīng)測(cè)試，CiA402，ecat_IO都可以編譯并正常運(yùn)行。

2調(diào)試過(guò)程中，常見(jiàn)問(wèn)題匯總：

A) 使用WS2.1的 EVK，必須要按照文檔，把板子上的SW4，5，6都撥好。

B) 需要注意使用IAR9.3.1，如果是IAR8.5，在debug過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)如下問(wèn)題。

三RZ/N2L-RSK運(yùn)行ECAT

1需要提前安裝的開(kāi)發(fā)環(huán)境和代碼包

A)開(kāi)發(fā)環(huán)境：

E2 studio (直接內(nèi)嵌Smart config with FSP1.0)

IAR + Smart config with FSP1.0

目前IAR的版本是IAR9.3

Smart config with FSP1.0

B) 例程代碼包，請(qǐng)?jiān)谝韵骆溄拥刂?a href="http://hljzzgx.com/soft/special/" target="_blank">下載

C) 環(huán)境準(zhǔn)備完畢后，無(wú)論是E2 studio還是IAR+smart confi環(huán)境，都請(qǐng)仔細(xì)查看如下文件包里面里面包含的pdf。

2常見(jiàn)問(wèn)題匯總

A) IAR環(huán)境下，不知道如何在IAR下打開(kāi)smart config/FSP1.0插件。

請(qǐng)參考后文十一章節(jié)-1,2,3小節(jié)。

B) 目標(biāo)編譯目錄如下

*目錄不能太深

*不能有中文路徑

四RZ/T2M Local EVK & N2L Local EVK（CN032）運(yùn)行ECAT

1資料下載方法

A) RZ/T2M和RZ/N2L的local EVK的全部配套資料，已經(jīng)在官網(wǎng)上正式釋放。

注意：由于225P封裝的RZ/T2M和RZ/N2L是pin to pin的，所以很多l(xiāng)ocal EVK的資料（原理圖，pcb layout，PC側(cè)上位機(jī)通訊軟件）是直接相互共用的。

C) 網(wǎng)盤(pán)資料參考第一章重點(diǎn)看這個(gè)教學(xué)視頻，請(qǐng)仔細(xì)看。Local EVK的大部分已知問(wèn)題，都在這個(gè)視頻里面有講解。

2硬件連接

i. 注意

UVW三相是電機(jī)的三相，和RZT2M local evk的板子上的絲印沒(méi)有必然關(guān)系！

請(qǐng)以下圖中的情況接線(xiàn)。

ii. 系統(tǒng)供電

● 如果不帶逆變板和電機(jī)，CPU板，24v供電。

【非常重要】此場(chǎng)景，可debug單步執(zhí)行。常見(jiàn)于調(diào)試周邊驅(qū)動(dòng)，PWM波形輸出，ECAT網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)等。

●如果帶逆變板和電機(jī)，請(qǐng)務(wù)必只連接220v供電。

【非常重要】此場(chǎng)景，不要debug單獨(dú)執(zhí)行，容易燒逆變器和電機(jī)。常見(jiàn)于最后的整體性能調(diào)教。

iii.整個(gè)系統(tǒng)，帶上逆變板和電機(jī)后，所有程序均不建議單步執(zhí)行

iv.整個(gè)系統(tǒng)，不帶逆變板和電機(jī)，才可以單步執(zhí)行

v.10pin的JTAG口調(diào)試線(xiàn)，請(qǐng)單獨(dú)購(gòu)買(mǎi)（即可支持J-Link，也可以I-JET）

3軟件環(huán)境說(shuō)明

請(qǐng)把XML目錄放在PC端的TwinCAT的這個(gè)目錄下。

A) 首次拿到新板（ECAT專(zhuān)用EERPOM內(nèi)部沒(méi)有“xml”設(shè)備描述文件），首先在WINCAT環(huán)境下，scan設(shè)備，在ecat下找到一個(gè)新設(shè)備，并進(jìn)行ECAT下的首次設(shè)備描述文件的EEPROM下裝。（教學(xué)視頻里面有講解）

B) 更新完畢后，按照視頻說(shuō)明，重新update設(shè)備（或者刪除設(shè)備，并重新scan）。會(huì)發(fā)現(xiàn)一個(gè)ECAT型CN設(shè)備。并把input菜單下的 “status word”變量，右鍵加入live watch window中。

●第一次連接，會(huì)提示是NC還是CNC設(shè)備。選擇NC即可。

●如果狀態(tài)為545，即為正常通訊狀態(tài)，可以進(jìn)行下一步測(cè)試。

●如果狀態(tài)不是545，則不是正常通訊狀態(tài)，請(qǐng)全面檢查整個(gè)硬件連接。

C) 開(kāi)始進(jìn)行ECAT網(wǎng)絡(luò)通訊下的EVK實(shí)時(shí)控制。首先設(shè)置目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)位置。

一般8,000,000~80,000,000都可以。

D) 然后設(shè)置target velocity為50

E) 再設(shè)置profile accelerate和profile decelerate 都為150。

F) 最后設(shè)置control broad菜單里面的內(nèi)容。

第一步

設(shè)置為128. （設(shè)置為初始狀態(tài)）

并通過(guò)ECAT網(wǎng)絡(luò)寫(xiě)入T2M伺服控制EVK。

第二步

不要切換界面，再次寫(xiě)入。設(shè)置為15（系統(tǒng)開(kāi)啟強(qiáng)電控制部分）

并通過(guò)ECAT網(wǎng)絡(luò)寫(xiě)入T2M伺服控制EVK。

第三步

不要切換界面，再次寫(xiě)入。設(shè)置為31（開(kāi)始啟動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)）

4IAR環(huán)境下，燒錄自己的調(diào)試程序到Local EVK上

A) 首先打這個(gè)補(bǔ)丁到官方提供的參考代碼目錄。增加flash loader文件。

B) 復(fù)制Flashloader_AT文件夾，到目標(biāo)工程目錄

C) 把文件夾中的.board文件，放入如下flash loader目錄，

D) 并在IAR環(huán)境下，選中該文件，即可把可執(zhí)行文件燒錄板載到QSPI-flash中

五

EtherCAT網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧常用工具，以及打補(bǔ)丁的方法

1由于倍福是免費(fèi)授權(quán)，不是開(kāi)源。所以需要客戶(hù)自己到倍福的網(wǎng)站，注冊(cè)正式會(huì)員，然后下載對(duì)應(yīng)的SSC tools。

2為了方便調(diào)試，可以在電腦上安裝最新的TwinCAT工具，目前最新的是3.1。

3運(yùn)行patch補(bǔ)丁，如果出現(xiàn)運(yùn)行中提示不能運(yùn)行patch的時(shí)候，需要?jiǎng)?chuàng)建環(huán)境變量

審核編輯：湯梓紅