為了讓客戶更好地使用ZLG致遠(yuǎn)電子的集成式EtherCAT從站模塊DPort-ECT，本文手把手教你如何使用DPort-ECT模塊和EPC6450-DP評估板快速搭建一個(gè)的EtherCAT從站。

?設(shè)備準(zhǔn)備

一臺裝有倍福TwinCAT的PC；兩套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板；兩根TypeC線；網(wǎng)線、跳線帽若干。

（本文使用兩套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板設(shè)備只為展示從站級聯(lián)，客戶若只有一套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板同樣可以根據(jù)本文進(jìn)行測試）

?資料準(zhǔn)備

用戶可直接訪問DPort-ECT_AWorksLP_6450的SDK資料包,下載aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1文件和EtherCAT_Slave文件。

圖1SDK包及附件資料下載

圖2DPort-ECT官網(wǎng)資料下載

?固件燒錄

首先，將EPC6450-DP評估板上的WDG與BOOT1分別短接，短路后使用TypeC線接入到電腦的usb口。

圖3短路位置及TypeC接口示意圖

解壓文件aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1，打開，得到以下目錄，點(diǎn)擊燒錄工具文件夾tool。

圖4sdk資料包目錄下的tool文件夾

圖5tool目錄下的HPMProgrammer_V0.3.1文件夾

圖6燒錄工具啟動文件HPMProgrammer.exe

圖7HPMProgrammer界面

打開燒錄工具HPMProgrammer后，按照下圖所示，將第二行小方框打勾，修改FLash Configuration words為0xfef90002,0x07,0x100,0x0，然后點(diǎn)擊Open File打開燒錄文件。

圖8FLash地址設(shè)置

下載的附件EtherCAT_Slave文件的解壓目錄下，文件名稱為EPC6450-DP-ETHERCAT_SSC.bin。

圖9 燒錄文件選擇導(dǎo)入燒錄文件后，選擇usb端口，并點(diǎn)擊Program燒錄程序。燒錄成功后重復(fù)同樣的步驟對第二套DPort-ECT從站設(shè)備進(jìn)行燒錄。

圖10EPC6450固件燒錄

?主從站線路連接

首先，為兩套DPort-ECT從站設(shè)備供電，可以選擇TypeC供電，也可選擇5.08mm的3P綠色端子供電。上電前注意檢查WDG和BOOT1處的短路塊是否有拔除。

之后，使用網(wǎng)線連接PC端TwinCAT主站和從站，連接線路如下圖11所示。

圖11 主從站設(shè)備連接線路連接時(shí)要注意辨別DPort-ECT模塊的輸入輸出端口，將模塊端口正對自己，左邊為輸出端口1，右邊為輸入端口0。

圖12DPort-ECT輸入輸出端口正確連接后實(shí)物如圖下所示。完成測試的硬件線路連接。

圖13 主從站設(shè)備實(shí)物連接圖

?ESI文件燒寫

首先，在EtherCAT_Slave文件目錄下找到ESI文件ect.xml，將ESI文件放入TwinCAT軟件目錄下。

以TwinCAT3.1為例，找到TwinCAT的安裝目錄，將ect.xml文件放到TwinCAT/3.1/Config/IO/EtherCAT目錄下。

圖14ESI文件放入TwinCAT目錄下打開TwinCAT軟件，點(diǎn)擊新建項(xiàng)目，跳出提示框點(diǎn)擊是即可。

圖15新建項(xiàng)目右鍵Devices，選擇Scan掃描設(shè)備，同樣跳出提示框點(diǎn)擊是即可。

圖16掃描設(shè)備掃描結(jié)果如下圖17所示，左邊小方框?yàn)榇蚬礌顟B(tài)即為掃描到設(shè)備，點(diǎn)擊OK。

圖17掃描結(jié)果點(diǎn)擊Box1，選擇右邊的EtherCAT選項(xiàng)卡，點(diǎn)擊高級設(shè)置。

圖18選擇EtherCAT選項(xiàng)卡高級設(shè)置選擇Smart View，點(diǎn)擊Write EEPROM。

圖19點(diǎn)擊寫入EEPROM選擇ect.xml，點(diǎn)擊OK，等待EEPROM燒寫。如果找不到ect.xml文件，可以按圖21重載一下，再重新進(jìn)入EEPROM燒寫界面即可。燒寫成功后以同樣的步驟對第二套DPort-ECT從站設(shè)備進(jìn)行ESI文件燒寫。

圖20燒寫EEPROM

圖21重載xml文件

?配置TwinCAT工程雙擊需要配置的設(shè)備Box1，點(diǎn)擊DC選項(xiàng)卡，將運(yùn)行模式修改為DC，點(diǎn)擊下方Advanced Settings按鍵。

圖22修改設(shè)備運(yùn)行模式按下圖所示，將SYNC0 Cycle 修改為“/2”，使能SYNC1，Shit Time修改為2000，點(diǎn)擊確認(rèn)，完成配置。以同樣的步驟對Box2進(jìn)行配置。

圖23修改設(shè)置參數(shù)

?驗(yàn)證例程此例程做了一個(gè)簡單的數(shù)據(jù)回環(huán)的效果，從站會將主站發(fā)過去的數(shù)據(jù)返回，且當(dāng)從站數(shù)據(jù)大于0時(shí)，LED燈會亮。下面演示一下具體效果。首先，點(diǎn)擊軟件左上角Restart TwinCAT按鍵，跳出窗口點(diǎn)擊是即可。

圖24RestartTwinCAT按鍵我們可以看到此時(shí)設(shè)備輸入輸出PDO、PDI都為0，右鍵PDO1選擇Online Write寫入數(shù)據(jù)666。

圖25點(diǎn)擊寫入數(shù)據(jù)

圖26寫入數(shù)據(jù)666可以看到PDI同樣返回?cái)?shù)據(jù)666。且從站1LED燈亮。

圖27寫入后PDI與PDO變化情況

圖28LED燈效果