空間包圍檢測在計算機圖形學(xué)、虛擬仿真、工業(yè)生產(chǎn)等有著廣泛的應(yīng)用。

現(xiàn)代煤礦開采過程中，安全一直是最大的挑戰(zhàn)之一。地質(zhì)空間中存在諸多如瓦斯積聚、地質(zhì)構(gòu)造異常、水文條件不利等隱蔽致災(zāi)因素，一旦被觸發(fā)，可能引發(fā)災(zāi)難性的后果。因此在安全生產(chǎn)過程中有效的管理和規(guī)避各隱蔽致災(zāi)因素，有著重要的意義。

通過對煤礦地質(zhì)空間中各地質(zhì)因素建模，建立空間數(shù)據(jù)庫，還原地下真實場景，使用計算機圖形學(xué)進行空間計算，可以實時監(jiān)測各隱蔽致災(zāi)因素的位置和距離，指導(dǎo)安全生產(chǎn)，并進行可視化展示。

空間包圍檢測有多種方法，比如基于包圍盒的檢測，三角面碰撞檢測等。本文提出了一種基于 GPU 渲染的高效計算方法。

假定待檢測球體范圍的半徑為r。兩種檢測方法如下：

方法 1：遍歷模型所有的點，計算點和球心的距離。如果有距離小于 r，模型在球體范圍內(nèi)。
方法 2：以檢測區(qū)域的包圍盒為正交投影空間，渲染所有需要檢測的模型。渲染過程中計算每個渲染點到球心的距離，如果有距離小于r的渲染點，模型在球體范圍內(nèi)。
模型和檢測區(qū)域有以下幾種位置關(guān)系：

圖 1：模型完全在球體范圍內(nèi)：方法 1 可檢測
圖 2：模型部分點在球體范圍內(nèi)：方法 1 可檢測
圖 3：模型點不在球體范圍內(nèi)，部分三角面在球形范圍內(nèi)：方法 2 可檢測
圖 4：模型不在球體范圍內(nèi)：方法 1 + 2 可檢測
圖 5：模型完全包含球體范圍：模型如果是空心的，方法 1 + 2 可檢測模型不在球體范圍內(nèi)。如果需要計算結(jié)果是模型在球體范圍內(nèi)，也就是模型是實心的，建模時需要在模型內(nèi)部加上額外的輔助計算的三角面，用于表達內(nèi)部信息。此時用方法 1 + 2 可檢測模型在球體范圍內(nèi)。

以上方法使用 WebGL 渲染到紋理（Render To Texture） 和 readPixels 功能。圖撲 HT for Web SDK 組件庫對 WebGL 底層復(fù)雜操作做了封裝， 為用戶省掉了繁瑣的底層 WebGL 操作，可以方便快捷的實現(xiàn)正交透視、渲染到紋理和異步 readPixels 等高級 WebGL 功能。

方法 1：點檢測法
準備一張 N X N 紋理圖 texture1（HT RenderTarget)，保證要檢測的模型的數(shù)量不大于 N X N。每一個模型在紋理上分配一個像素，像素的位置為 (x，y)。

創(chuàng)建點渲染模式著色器程序，實現(xiàn)以下功能：

頂點著色器：檢測每個點到球心的距離，將距離是否小于r的信息傳給片段著色器。指定的位置 (x，y) 賦給 gl_Position。
片段著色器：如果距離小于 r， 渲染紅色，否則不渲染顏色。
JavaScript 程序遍歷每一個待檢測模型，將模型的頂點和模型在紋理上的位置 (x，y) 通過 attribute 和 uniform 傳給頂點著色器。所有模型渲染結(jié)束后，使用異步 readPixels 將渲染結(jié)果讀出來。通過判斷讀取結(jié)果里每個像素點顏色值，獲得模型是否在球體內(nèi)部信息。

主要代碼：

// 創(chuàng)建渲染材質(zhì)1
const texture1 = new ht.graph3d.RenderTarget(g3d, g3d.getGL(), 100, 100);
 
// 循環(huán)渲染所有的模型，結(jié)果保存到texture1。
for (let i = 0; i < nodeCount; i++) {
    data = datas[i];
    tModel = getDataMesh(data); // 獲取模型網(wǎng)格信息
    // 準備著色器數(shù)據(jù)
    tModel.mat = model4.mat;
    tModel.matDef[DEFAULT_MAT_NAME] = model4.mat;
    tModel.mat.modelMat = data.getMatrix4().toArray();
    x = i % 100;
    y = Math.floor(i / 100);
    model4.mat.uPos = [x / 100 * 2 - 1 + 1 / 200, 2 * y / 100 - 1 + 1 / 200];
    // 渲染到texture1
    g3d.setViewport(gl, 0, 0, 100, 100);
    g3d.renderModel(texture1, model4, {
        clear: false
    });
}
 
// 讀取檢測結(jié)果
texture1.readPixelsAsync(0, 0, 100, 100, null, (result) =?> {
    for (let y = 0; y < 100; y++) {
        for (let x = 0; x < 100; x++) {
            // 遍歷像素點，檢測是否是紅色
            // ......
        }
    }
});

方法 2：面檢測法
準備兩張紋理貼圖 texture1 和 texture2。Texture1 的要求同方法 1。Texture2 默認使用 1000 X 1000 的分辨率。

創(chuàng)建兩套著色器。第一套著色器使用三角面渲染：

頂點著色器：正常計算頂點投影信息
片段著色器：檢測每一個點到球心的距離，如果小于 r，渲染紅色
第二套著色器使用點渲染：

頂點著色器：根據(jù)輸入的 texture2 坐標（attribute），使用 texture2D 獲取對應(yīng)位置的顏色值，如果是紅色，表示模型在球體內(nèi)部，將此信息傳給片段著色器。模型在 texture1 上的位置信息 (x，y) 賦給 gl_Position。
片段著色器：如果距離小于 r， 渲染紅色，否則不渲染顏色。
JavaScript 程序遍歷每一個模型，使用著色器 1 將結(jié)果渲染到 texture2。渲染過程使用正交透視矩陣，視錐是球體的包圍盒。JavaScript 將 texture2 （uniform sampler2D）、texture2 每個像素的 x, y位置信息 （attribute）、模型在 texture1 上的位置信息 (uniform) 傳給頂點著色器 2。片段著色器 2 將模型是否在球體內(nèi)的信息渲染到 texture1。所有模型渲染結(jié)束后，使用異步 readPixels 將渲染結(jié)果讀出來。通過判斷讀取結(jié)果里每個像素點顏色值，獲得模型是否在球體內(nèi)部信息。

主要代碼：

// 創(chuàng)建渲染材質(zhì)1,2
 
const texture1 = new ht.graph3d.RenderTarget(g3d, g3d.getGL(), 100, 100);
 
const texture2 = new ht.graph3d.RenderTarget(g3d, g3d.getGL(), 1000, 1000);
 
 
// 循環(huán)渲染所有的模型到texture2。texture2信息渲染到texture1
 
for (let i = 0; i < nodeCount; i++) {
 
    data = datas[i];
 
    tModel = getDataMesh(data); // 獲取模型網(wǎng)格信息
 
    // 準備著色器1數(shù)據(jù)
    tModel.mat = model2.mat;
    tModel.matDef[DEFAULT_MAT_NAME] = model2.mat;
    tModel.mat.modelMat = data.getMatrix4().toArray();
 
    // 渲染到texture2
    g3d.setViewport(gl, 0, 0, 1000, 1000);
    g3d.renderModel(texture2, tModel, { clear: true });
 
    // 準備著色器2數(shù)據(jù)
    model3.mat.uImage = texture2.texture;
    x = i % 100;
    y = Math.floor(i / 100);
    model3.mat.uPos = [x / 100 * 2 - 1 + 1 / 200, 2 * y / 100 - 1 + 1 / 200];
 
    // 渲染到texture1
    g3d.setViewport(gl, 0, 0, 100, 100);
    g3d.renderModel(texture1, model3, { clear: false });
 
 }

方法 1 簡單快速。但檢測結(jié)果不準確。方法 2 檢測結(jié)果準確，但計算過程復(fù)雜。實際使用中兩種方法結(jié)合使用。首先使用方法 1 檢測。對于不在球體范圍內(nèi)的模型，再使用方法 2 檢測。

如果需要檢測橢球體范圍或者長方體的范圍，可以獲取橢球體或長方的變換矩陣，計算獲得逆矩陣。將逆矩陣應(yīng)用于每一個待檢測模型的節(jié)點。此時只需要檢測變換后的模型是否在單位圓或單位立方體內(nèi)即可。HT SDK 3D 引擎庫提供了豐富的數(shù)學(xué)計算 API，可以非常直觀簡潔的實現(xiàn)以上功能。

審核編輯 黃宇