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深入探索KUKA KRL中的數(shù)組應(yīng)用

機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 來(lái)源:機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用 ? 2024-04-18 10:37 ? 次閱讀

數(shù)組的聲明

程序中數(shù)組的聲明:

數(shù)據(jù)類型名稱 1 [Dimension1 <, ..., Dimension3> ] <, ...,NameN?[DimensionN1 <,..., DimensionN3>] >

數(shù)據(jù)列表中數(shù)組的聲明:

數(shù)據(jù)類型名稱 1 [Dimension1 <, ..., Dimension3> ] <, ...,?NameN [DimensionN1 <,..., DimensionN3>] >

為了用同時(shí)初始化聲明數(shù)組或數(shù)據(jù)列表中的常數(shù)數(shù)組:

? 不允許在一個(gè)行中進(jìn)行聲明和初始化。但是,必須直接在帶聲明的行上進(jìn)行初始化。在此之間不允許有行,也不允許空行。

? 如果要初始化一個(gè)數(shù)組的多個(gè)元素,則必須按照數(shù)組下標(biāo)升序 (從右側(cè)的數(shù)組下標(biāo)開(kāi)始)指定元素。

? 如果 CHAR 類型數(shù)組的所有數(shù)組元素都擁有相同的字符串,則不必單獨(dú)初始化每個(gè)數(shù)組元素。忽略右側(cè)的數(shù)組下標(biāo)。(對(duì)于一維數(shù)組下標(biāo),不寫(xiě)下標(biāo)。)

聲明數(shù)據(jù)列表中的數(shù)組,同時(shí)初始化:

數(shù)據(jù)類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

聲明數(shù)據(jù)列表中的常數(shù)數(shù)組,同時(shí)初始化:

DECL CONST 數(shù)據(jù)類型名稱 [Dimension1 <,..., Dimension3> ]

名稱 [1 <, 1, 1> ] = 值 1

< 名稱 [1 <, 1, 2> ] = 值 2>

...

名稱 [Dimension1 <, Dimension2, Dimension3> ] = 值 N

帶有預(yù)定義數(shù)據(jù)類型的聲明。也可以刪去關(guān)鍵詞 DECL。

DECL INT X

DECL INT X1, X2

DECL REAL ARRAY_A[7], ARRAY_B[5], A

通過(guò)同時(shí)初始化聲明數(shù)組 (只在數(shù)據(jù)列表中可行)。

INT A[7]

A[1]=27

A[2]=313

A[6]=11

CHAR TEXT1[80]

TEXT1[]="message"

CHAR TEXT2[2,80]

TEXT2[1,]="first message"

TEXT2[2,]="second message"

FOR Counter = Start TO End

Statement

ENDFOR

DEF INIT_OUTPUTS ( )

DECL INT COUNTER

INI

FOR COUNTER=1 TO 10

;Set output 1-10 to FALSE

$OUT[counter]=FALSE

ENDFOR

...

END

DEF INIT_OUTPUTS ( )

DECL INT COUNTER

INI

FOR COUNTER=1 TO 10

;Set output 1-10 to FALSE

$OUT[counter]=FALSE

ENDFOR

...

END

d830f738-fcca-11ee-a297-92fbcf53809c.png

d84e5fa8-fcca-11ee-a297-92fbcf53809c.png

d85eff70-fcca-11ee-a297-92fbcf53809c.png

d870b9e0-fcca-11ee-a297-92fbcf53809c.png

DEF MAIN_PROGRAM( )

DECL INT MEAS_VALUE [2,4]

DECL INT ROW,COLUMN

INI

; --- Pre-assignment of an array ---

FOR ROW = 1 TO 2

FOR COLUMN = 1 TO 4

MEAS_VALUE [ROW,COLUMN] = 0

ENDFOR

...

END

DEF MAIN_PROGRAM( )

DECL INT MEAS_VALUE [2,4]

DECL INT ROW,COLUMN

INI

; --- Pre-assignment of an array ---

FOR ROW = 1 TO 2

FOR COLUMN = 1 TO 4

MEAS_VALUE [ROW,COLUMN] = 0

ENDFOR

...

END

d87e7cc4-fcca-11ee-a297-92fbcf53809c.png

BOOL MATRIX [3, 3, 3]

DEF MAIN_PROGRAM( )

BOOL MATRIX [3,3,3]

INT ROW, COLUMN, LEVEL

INI

FOR LEVEL = 1 TO 3

FOR COLUMN = 1 TO 3

FOR ROW = 1 TO 3

MATRIX [ROW, COLUMN, LEVEL] = FALSE

ENDFOR

ENDFOR

...

END

DEF MAIN_PROGRAM( )

BOOL MATRIX [3,3,3]

INT ROW, COLUMN, LEVEL

INI

FOR LEVEL = 1 TO 3

FOR COLUMN = 1 TO 3

FOR ROW = 1 TO 3

MATRIX [ROW, COLUMN, LEVEL] = FALSE

ENDFOR

ENDFOR

...

END

d88503f0-fcca-11ee-a297-92fbcf53809c.png

在聲明簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類型時(shí),也可以省略關(guān)鍵字“DECL”。

審核編輯:黃飛

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原文標(biāo)題:KUKA KRL:Arrays 數(shù)組

文章出處:【微信號(hào):gh_a8b121171b08,微信公眾號(hào):機(jī)器人及PLC自動(dòng)化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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