設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是任何操作系統(tǒng)的必不可少的、最保密的一個(gè)組成部分，它們實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)系統(tǒng)所有附屬設(shè)備的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)接口，它包含與硬件直接相關(guān)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)。從廣義上說(shuō)，“驅(qū)動(dòng)程序”是指一些函數(shù)的集合，這些函數(shù)都能對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行操作。驅(qū)動(dòng)程序的概念在沒(méi)有固定的操作系統(tǒng)的時(shí)候，是一個(gè)比較模糊的定義。簡(jiǎn)單地理解就是提供了一個(gè)軟件到硬件(也可以是虛擬硬件)操作的函數(shù)。通常主要應(yīng)該包括：設(shè)備初始化、設(shè)備的讀寫(輸入輸出)、設(shè)備的控制等信息。在μC/OS-Ⅱ下沒(méi)有統(tǒng)一的設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口——不像Windows或者linux下通過(guò)設(shè)備文件的定義模式，所以，把一些對(duì)硬件操作是通過(guò)一般的函數(shù)來(lái)完成的，叫成“驅(qū)動(dòng)程序”也不為過(guò)。

1. 簡(jiǎn)介

外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序是實(shí)時(shí)內(nèi)核和硬件之間的接口，是連接底層硬件和內(nèi)核的紐帶。

編寫驅(qū)動(dòng)程序模塊應(yīng)滿足以下主要功能：

① 對(duì)設(shè)備初始化;

② 把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù);

③ 讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備的數(shù)據(jù)和回送應(yīng)用程序請(qǐng)求的數(shù)據(jù);

④ 監(jiān)測(cè)和處理設(shè)備出現(xiàn)的異常。由于在μC/OS-Ⅱ下沒(méi)有統(tǒng)一的設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口，在該操作系統(tǒng)中設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)主要是通過(guò)一些對(duì)硬件操作的函數(shù)來(lái)完成。

2. μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)程中的硬件初始化

基于μC/OS-II的應(yīng)用系統(tǒng)工作時(shí)，首先把CPU初始化;接著進(jìn)行操作系統(tǒng)初始化，主要完成任務(wù)控制塊(TCB)初始化、TCB優(yōu)先級(jí)表初始化、空任務(wù)的創(chuàng)建等;然后開始創(chuàng)建新任務(wù)，并可在新創(chuàng)建的任務(wù)中再創(chuàng)建其他的新任務(wù);最后調(diào)用OSSTART()函數(shù)啟動(dòng)多任務(wù)調(diào)度。

當(dāng)μC/OS-Ⅱ?qū)嶋H移植到具體的硬件平臺(tái)中時(shí)，系統(tǒng)初始化時(shí)還要進(jìn)行硬件的初始化。主函數(shù)是系統(tǒng)啟動(dòng)首先執(zhí)行的一個(gè)函數(shù)，在啟動(dòng)μC/OS—Ⅱ之前，要屏蔽所有中斷，并對(duì)全局變量初始化，防止運(yùn)行出錯(cuò)。硬件初始化主要包括中斷初始化，串口、鍵盤、顯示等設(shè)備初始化。μC/OS—Ⅱ的初始化通過(guò)調(diào)用OSInit()函數(shù)，為OS分配任務(wù)隊(duì)列、優(yōu)先級(jí)狀態(tài)表和準(zhǔn)備狀態(tài)表，初始化全局變量，并且創(chuàng)建一個(gè)空循環(huán)任務(wù)。接下來(lái)，在啟動(dòng)μC/OS—Ⅱ前調(diào)用OSTaskCreate()創(chuàng)建所有用戶任務(wù)，并置準(zhǔn)備態(tài)，創(chuàng)建任務(wù)時(shí)，要指定每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)、堆棧大小和位置、任務(wù)函數(shù)入口。調(diào)用OS2Start()啟動(dòng)μC/OS—Ⅱ。從就緒隊(duì)列中找到優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，作為當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行。流程如圖所示。

3. μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)對(duì)硬件的操作和控制

3.1 函數(shù)控制硬件

前面已經(jīng)提到過(guò)，不像其他的操作系統(tǒng)，在μC/OS—Ⅱ中沒(méi)有統(tǒng)一的設(shè)備驅(qū)動(dòng)接口，因此對(duì)硬件的操作和控制可以通過(guò)函數(shù)來(lái)完成。在啟動(dòng)過(guò)程中完成硬件初始化后，系統(tǒng)創(chuàng)建一個(gè)空循環(huán)任務(wù)，然后就可以調(diào)用OSTaskCreate()創(chuàng)建用戶任務(wù)，在任務(wù)用戶任務(wù)中選擇要控制的硬件，選擇最佳的控制方法，調(diào)用用戶自己編寫的函數(shù)來(lái)完成。

圖 系統(tǒng)啟動(dòng)流程

3.2 BSP

BSP(板級(jí)支持包)是介于底層硬件和操作系統(tǒng)之間的軟件層次，它完成系統(tǒng)上電后最初的硬件和軟件初始化，并對(duì)底層硬件進(jìn)行封裝，使得操作系統(tǒng)不再面對(duì)具體的操作。

為μC/OS-Ⅱ編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的 BSP。它首先設(shè)置CPU內(nèi)部寄存器和系統(tǒng)堆棧，并初始化堆棧指針，建立程序的運(yùn)行和調(diào)用環(huán)境;然后可以方便地使用C語(yǔ)言設(shè)置硬件的配置環(huán)境，并編制相應(yīng)的操作函數(shù)，為操作系統(tǒng)調(diào)用提供統(tǒng)一的接口;在CPU、板級(jí)和程序自身初始化完成后，就可以把CPU的控制權(quán)交給操作系統(tǒng)了。