Milk-V DuoS 是一款搭載SG2000 主控，擁有512MB內存和豐富 IO 接口的緊湊型嵌入式開發(fā)平臺。它集成了 WI-FI 6/BT 5 無線功能，并配備 USB 2.0 HOST 接口和 100Mbps 以太網(wǎng)端口，方便用戶使用。它支持雙攝像頭（2x MIPI CSI 2 通道）和 MIPI 視頻輸出（MIPI DSI 4 通道），可實現(xiàn)多種應用。DuoS 還支持通過開關在 RISC-V 和 ARM 啟動之間切換，適合各種場景和更復雜的項目開發(fā)需求。

NuttX是什么？

NuttX是一個專注于標準合規(guī)和占用少內存的實時操作系統(tǒng)（RTOS）。它可以在8位到32位的微控制器上部署。NuttX在編寫時主要參照了POSIX和ANSI標準。對于那些標準中沒有的部分，如fork()等，則參考了VxWorks或其他RTOS。"

總的來說，NuttX是一個功能豐富、性能穩(wěn)定，成熟安全的實時操作系統(tǒng)。大家熟悉的Xiaomi Vela，包括索尼的一些產(chǎn)品都是基于NuttX開發(fā)的，可以說，對于有過POSIX編程經(jīng)驗，并想使用小型CPU/MCU的用戶而言NuttX RTOS是一個絕佳選擇。最近，我們驚喜的發(fā)現(xiàn)，社區(qū)大佬Lup Yuen Lee使用DuoS開發(fā)板成功將NuttX移植到了SG2000處理器上! 讓我們一起來看看大佬是怎么做到的

Port to SG2000

1. 大佬使用的系統(tǒng)環(huán)境是另一位Github大神Justin Hammond基于sg2000制作的debian risc-v架構的鏡像，鏈接附在下方：（膜拜ing，學的速度都快趕不上大佬們開發(fā)速度了?。﹉ttps://github.com/Fishwaldo/sophgo-sg200x-debian/releases

將鏡像燒寫到DuoS開發(fā)板上，成功后我們可以看到：

值得注意的地方是，大佬特別提到請使用CP2101型號的USB轉串口處理器，若使用CH340系列處理器，屏幕上則會到處打印亂碼。

在開機過程中，我們可以通過log發(fā)現(xiàn)U-Boot是支持TFTP的，即我們可以將編譯好的NuttX Image直接在U-Boot階段就將固件傳進去，是不是非常方便高效?。m然也可以將編譯好的NuttX復制到sd卡上，再插到開發(fā)板上，但是如果需要調試則整個過程就會循環(huán)往復，十分不便...）使用reboot指令重新啟動，然后一直敲擊Enter鍵，就可以進入到U-Boot Command Prompt界面:

$help//打印所有可執(zhí)行指令
$printenv//打印所有的環(huán)境變量
$netlist//查看可用網(wǎng)絡設備
eth0:ethernet@4070000000000:00active//這里發(fā)現(xiàn)我們可以直接通過ethernet來傳輸和移植NuttX

通過查看kernel_addr_r、ramdisk_addr_r等參數(shù)，我們就可以正確配置NuttX，使其能將Kernel傳到正確的地址上。不過不用擔心，貼心的大佬已經(jīng)替我們做了先行工作，我們可以直接使用編譯好的鏡像來體驗NuttX。

鏡像下載：https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/download/sg2000-1/Image

想自己動手試試的朋友可以參考這份帖子，里面大佬也非常詳細的說明了如何為SG2000構建NuttX：https://lupyuen.github.io/articles/sg2000#appendix-build-nuttx-for-sg2000

接下來我們就可以配置TFTP, 并將NuttX Image傳進RAM里了。請先確保在本地環(huán)境上已經(jīng)裝好了TFTP server并完成配置。然后就可以在U-Boot命令行配置：

$setenvtftp_server192.168.x.x//本地TFTP地址
$saveenv//保存配置


$dhcp${kernel_addr_r}${tftp_server}:Image-sg2000
$tftpboot${fdt_addr_r}${tftp_server}:cv181x_milkv_duos_sd.dtb
$fdtaddr${fdt_addr_r}
$booti${kernel_addr_r}-${fdt_addr_r}

如果使用靜態(tài)IP地址，可能會在第一步dhcp指令失敗，這時可以通過設置ipaddr使開發(fā)板和pc host在同一子網(wǎng)內，確?；ハ嗄躳ing通，再將第一步的dhcp改為tftpboot即可。

當我們看到nsh>字樣時候，證明我們已經(jīng)成功將NuttX移植到板子上了！

在倉庫的README里，對每個步驟都有更詳細的解釋，大佬對代碼也在不斷進行更新，小伙伴們趕快拿起手里的DuoS開發(fā)板，一起探索起來！