接觸過(guò)很多機(jī)器人愛(ài)好者，大都對(duì)機(jī)器人技術(shù)展示出了濃厚的興趣，也在計(jì)劃如何動(dòng)手制作自己的第一個(gè)機(jī)器人。但是似乎很多人都摸不到門路，只能站在大門外滿懷興趣的向內(nèi)觀望，觀望了一陣興趣漸失只好嘆口氣走開……

很多初學(xué)者可能都是看了一些視頻或是現(xiàn)場(chǎng)的比賽，勾起了兒時(shí)的美好回憶，興起了自己動(dòng)手制作機(jī)器人的念頭，很多人可能并不是嵌入式開發(fā)的業(yè)內(nèi)人士，甚至沒(méi)有聽說(shuō)過(guò)單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)這些名詞，看著別人滿地亂跑的各種機(jī)器人，頗有無(wú)處下手的感覺(jué)。有的人一上來(lái)就準(zhǔn)備做一個(gè)可以雙足行走的人形機(jī)器人，可以平穩(wěn)行走，可以靠攝像頭來(lái)讀取環(huán)境信息，可以語(yǔ)音識(shí)別，最好還可以變形……

我的意見是：新手最好還是老老實(shí)實(shí)的從小車開始吧。人形機(jī)器人可以說(shuō)是一個(gè)系統(tǒng)的大工程，不是一個(gè)人玩的起來(lái)的，而且資金上的投入也是不可計(jì)量的。一個(gè)人形機(jī)器人的成型產(chǎn)品最少要賣到幾千塊——要知道，你在開發(fā)過(guò)程中是不可能沒(méi)有錯(cuò)誤投入的。機(jī)器人小車技術(shù)上門檻較低，資金投入也少，市場(chǎng)上的各種產(chǎn)品和零配件的支持也較多，雖然簡(jiǎn)單，但可以實(shí)現(xiàn)的功能可一點(diǎn)也不少。

我在這里憑自己的經(jīng)驗(yàn)介紹一些自己動(dòng)手制作機(jī)器人小車的基礎(chǔ)知識(shí)，如果你是曾經(jīng)自己動(dòng)手做過(guò)的高手，那么你可以繞行，我這里介紹的都是為未入門者準(zhǔn)備的最基本的理論知識(shí)和一些動(dòng)手經(jīng)驗(yàn)。

那么現(xiàn)在我們開始，首先是理論部分——小車的控制結(jié)構(gòu)。

［一］小車的整體控制系統(tǒng)

小車是怎么來(lái)控制的？為什么小車判斷出障礙物后可以自動(dòng)的繞開？

理論：控制工程——處理自動(dòng)控制系統(tǒng)各種工程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的綜合工程技術(shù)。包括對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)提出要求（即規(guī)定指標(biāo)）、進(jìn)行設(shè)計(jì)、構(gòu)造、運(yùn)行、分析、檢驗(yàn)等過(guò)程。它是在電氣工程和機(jī)械工程的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。

閉環(huán)控制：閉環(huán)控制有反饋環(huán)節(jié)，通過(guò)反饋系統(tǒng)是系統(tǒng)的精確度提高，響應(yīng)時(shí)間縮短，適合于對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，穩(wěn)定要求高的系統(tǒng)。

開環(huán)控制：開環(huán)控制沒(méi)有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定不高，響應(yīng)時(shí)間相對(duì)來(lái)說(shuō)很長(zhǎng)，精確度不高，使用于對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定精確度要求不高的簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。

一般稍微復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)器人小車都是閉環(huán)控制，也就是說(shuō)它有一個(gè)反饋機(jī)制，會(huì)根據(jù)自己配備的各種傳感器來(lái)讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來(lái)決定自己下一步的行動(dòng)，決定好后將行動(dòng)指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人做出合適的動(dòng)作。當(dāng)然也有的機(jī)器人小車是開環(huán)控制，我就見過(guò)一個(gè)機(jī)器人小車配了一支筆，將機(jī)器人放在紙上，機(jī)器人一轉(zhuǎn)，刷的一下在紙上畫出一個(gè)圈來(lái)，當(dāng)然由于摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來(lái)的圓圈可能不閉合，也可能不圓。不過(guò)人家阿Ｑ都說(shuō)了：“孫子才畫的圓呢……”

有點(diǎn)迷糊？沒(méi)關(guān)系，其實(shí)簡(jiǎn)單一點(diǎn)說(shuō)就是這樣：機(jī)器人可以分為三部分——傳感器部分、控制器部分、執(zhí)行器部分。

傳感器部分：機(jī)器人用來(lái)讀取各種外部信號(hào)的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺(jué)器官。

控制器部分：接收傳感器部分傳遞過(guò)來(lái)的信號(hào)，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來(lái)決定機(jī)器人對(duì)外部信號(hào)的反應(yīng)，將控制信號(hào)發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。

執(zhí)行器部分：驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出各種行為，包括發(fā)出各種信號(hào)（點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音）的部分，并且可以根據(jù)控制器部分的信號(hào)調(diào)整自己的狀態(tài)。對(duì)機(jī)器人小車來(lái)說(shuō)，最基本的就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。

好的，現(xiàn)在我們來(lái)分析一下機(jī)器人小車的避障行為控制：機(jī)器人正在行走過(guò)程中（人在路上走），忽然接收到裝在機(jī)器人前部的傳感器發(fā)來(lái)的一個(gè)“左前方有障礙物” 的信號(hào)（人眼發(fā)現(xiàn)左前方有一根電線桿），我們事先寫在機(jī)器人控制芯片中的程序算法要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)左前方有障礙物就往右邊轉(zhuǎn)（人發(fā)現(xiàn)左前方有電線桿就應(yīng)該往右躲——什么，你還要繼續(xù)往前走？你牛！那我就等著聽響了，哦，原來(lái)你只是想去看上面的小廣告……），控制芯片對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器——或是輪子，或是雙足 ——發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令（人大腦發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令，通俗點(diǎn)說(shuō)就是“拐了拐了”），此時(shí)機(jī)器人的執(zhí)行器部分應(yīng)該立即響應(yīng)控制器的指令，改變自己的狀態(tài)，使機(jī)器人的前進(jìn)方向改變，避開障礙物（恭喜你，躲開了電線桿）。怎么樣，是不是有了點(diǎn)機(jī)器“人”的意思？

那么這三部分是怎么聯(lián)系起來(lái)的呢？很簡(jiǎn)單：電！其實(shí)機(jī)器人小車就是一個(gè)電子作品，傳感器將外部的光信號(hào)、聲音信號(hào)、溫度信號(hào)等全部轉(zhuǎn)換為控制部分可以接受的電信號(hào)，控制系統(tǒng)發(fā)出的指令也是各種電信號(hào)，通過(guò)執(zhí)行部分轉(zhuǎn)變?yōu)?a target="_blank">電機(jī)輸出的扭矩、聲音、光信號(hào)等等。

下面我來(lái)分別介紹一下這三個(gè)部分。

［二］傳感器部分

傳感器是機(jī)器人的眼睛，想要小車完成不同的任務(wù)就要配備各種不同的傳感器。

現(xiàn)在市場(chǎng)上林林總總的傳感器數(shù)不勝數(shù)，一般個(gè)人機(jī)器人愛(ài)好者經(jīng)常使用的有碰撞檢測(cè)傳感器（碰撞開關(guān)）、紅外測(cè)障傳感器、紅外測(cè)距傳感器、光敏電阻、電子溫度計(jì)、電子指南針等等。

一般機(jī)器人用的傳感器返回的信號(hào)分兩種：一種返回值很簡(jiǎn)單，只有兩個(gè)狀態(tài)：“有”或者“沒(méi)有”；“是”或者“不是”；“0”或者“1”。我一般習(xí)慣把這種量稱為“狀態(tài)量”。它所反映的是一種狀態(tài)，只是簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的“是”或“否”。比如“機(jī)器人左邊有沒(méi)有障礙物”，“有沒(méi)有聲音信號(hào)”等。還有一種返回值返回的是一個(gè)已知范圍內(nèi)任意值，比如一只光敏電阻返回的信號(hào)就可能是0～5V范圍內(nèi)的任意電壓信號(hào)。我一般把這種量稱為“強(qiáng)度量”。它所反映的是一個(gè)有效范圍內(nèi)的強(qiáng)度。比如“機(jī)器人左邊的障礙物有多遠(yuǎn)”，“現(xiàn)在的聲音信號(hào)有多強(qiáng)”等。

“狀態(tài)量”反映的信息較簡(jiǎn)單，相應(yīng)的傳感器也較簡(jiǎn)單，成本較低。而“強(qiáng)度量”反映的信息則較豐富，相應(yīng)的傳感器的成本就會(huì)比較高，同時(shí)給控制上也帶來(lái)了更大的靈活和復(fù)雜。

下面我們來(lái)看一些常用的傳感器：

碰撞開關(guān)：電路常開，碰到障礙物后連通，可以用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人是否發(fā)生碰撞。

光敏電阻：光敏電阻器是利用半導(dǎo)體的光電效應(yīng)制成的一種電阻值隨入射光的強(qiáng)弱而改變的電阻器；入射光強(qiáng)，電阻減小，入射光弱，電阻增大。光敏電阻器一般用于光的測(cè)量、光的控制和光電轉(zhuǎn)換（將光的變化轉(zhuǎn)換為電的變化）?？梢杂脕?lái)檢測(cè)光線強(qiáng)度。

紅外測(cè)障傳感器：紅外測(cè)障傳感器利用紅外線遇到障礙物會(huì)反射的原理，來(lái)檢測(cè)某一方向上是否有障礙物的存在。

紅外測(cè)距傳感器：紅外測(cè)距傳感器利用紅外信號(hào)遇到障礙物距離的不同反射的強(qiáng)度也不同的原理，進(jìn)行障礙物遠(yuǎn)近的檢測(cè)。紅外測(cè)距傳感器具有一對(duì)紅外信號(hào)發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射特定頻率的紅外信號(hào)，接收管接收這種頻率的紅外信號(hào)。

超聲波測(cè)距傳感器：超聲波測(cè)距傳感器利用聲音在空氣中的傳輸距離和傳輸時(shí)間成正比的原理，通過(guò)檢測(cè)不同遠(yuǎn)近的反射面對(duì)超聲波反射回去的時(shí)間不同來(lái)檢測(cè)障礙物的距離。

對(duì)于傳感器，很多人覺(jué)得只要看看文檔，知道怎么用了就行。但我的建議是：不但要知道怎么用，還要知道其檢測(cè)原理。只有深刻的理解了傳感器的檢測(cè)原理，才能具有更好的發(fā)散思維。我舉一個(gè)例子：當(dāng)初在學(xué)校開展機(jī)器人滅火比賽，我們用了廠家提供的地面灰度傳感器依靠可見光反射來(lái)檢測(cè)地面白線，效果一直不是很理想。后來(lái)有同學(xué)仔細(xì)研究了當(dāng)時(shí)電機(jī)上配備的光電編碼器，發(fā)現(xiàn)其原理就是利用紅外線在不同顏色表明上反射率不同檢測(cè)高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)上黑白相間的碼盤來(lái)測(cè)出電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，動(dòng)手將光電編碼器上的紅外檢測(cè)模塊拆下來(lái)裝在機(jī)器人底部，用來(lái)檢測(cè)地面白線，檢測(cè)效果一下子好了很多。

購(gòu)買途徑：當(dāng)?shù)氐碾娮邮袌?chǎng)，或是網(wǎng)上購(gòu)買（現(xiàn)在很多機(jī)器人商家都有各種各樣的傳感器提供，其實(shí)原理和適用范圍都差不多，很多都可以互換通用）。購(gòu)買時(shí)需要注意的是傳感器的電壓范圍和有效范圍。

終極開發(fā)：圖像識(shí)別依靠一只攝像頭，根據(jù)攝像頭返回的視頻信號(hào)，計(jì)算出各個(gè)不同物體距自己的距離以及其運(yùn)動(dòng)速度等等。如果你可以邁入這一步，那么，有一門叫做“機(jī)器視覺(jué)”的學(xué)科的大門也就向你敞開了。

［三］控制器部分

適合機(jī)器人的控制芯片有很多：單片機(jī)、DSP、甚至我們計(jì)算機(jī)上所用的CPU，都可以。不過(guò)我們這里主要介紹的針對(duì)機(jī)器人小車的技術(shù)，所以把其他的先放一放，讓我們把注意力放到物美價(jià)廉的單片機(jī)上來(lái)。

首先還是理論課，不要抱怨，我的信條是：不懂理論的開發(fā)者永遠(yuǎn)只能是一個(gè)拼裝師。

單片機(jī)：?jiǎn)纹瑱C(jī)又稱單片微控制器，它不是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片，而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上。概括的講：一塊芯片就成了一臺(tái)計(jì)算機(jī)。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開發(fā)提供了便利條件。

小芯片有大智慧

單片機(jī)是自動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)用非常廣泛的控制芯片，現(xiàn)在就在我們身邊的許多的電器中都有單片機(jī)的身影。想自己動(dòng)手制作機(jī)器人的話，相應(yīng)的單片機(jī)知識(shí)是必不可少的。系統(tǒng)的單片機(jī)知識(shí)我這里不想多說(shuō)，想要對(duì)單片機(jī)系統(tǒng)有一個(gè)深入的理解，還是要找一本比較好的單片機(jī)教材一頁(yè)一頁(yè)的看下去，網(wǎng)上的任何“技巧”“快速入門”（包括本文）都只能算是水果、零食之類，閑暇無(wú)事時(shí)可以拿來(lái)開開胃，真正想要吃飽吃好，還是要用大餅卷饅頭就著米飯吃才行。

我這里只提一些基礎(chǔ)的入門概念，給真正的入門者起一點(diǎn)拋磚引玉的作用。一塊我們剛剛從商家手里拿到的單片機(jī)芯片，還是一塊空白，什么也做不了。如同一個(gè)剛出世的孩子，我們開發(fā)人員要做的，就是教會(huì)單片機(jī)處理各種各樣的問(wèn)題，給單片機(jī)配備上各種各樣的擴(kuò)展工具，使單片機(jī)可以將復(fù)雜的問(wèn)題簡(jiǎn)單化，數(shù)字化。

單片機(jī)開發(fā)涉及兩方面：硬件、軟件。單片機(jī)不同于其他電器，拿過(guò)插銷直接插在電源上就可以使用，一塊空白的單片機(jī)想要使用，還需要一些其他的電路來(lái)支持。一般來(lái)說(shuō)，最基本的電路就是單片機(jī)最小系統(tǒng)：所謂的單片機(jī)最小系統(tǒng)就是指可以讓單片機(jī)工作起來(lái)的最基本的電路，在所有的單片機(jī)系統(tǒng)中，你都可以找到類似的電路。至于它的原理，我這里就不累述了，找本書看去吧。

我再介紹一些做機(jī)器人需要的擴(kuò)展電路：

程序下載電路：?jiǎn)纹瑱C(jī)最終需要程序來(lái)控制，一般都是在PC上編寫好程序，通過(guò)下載線來(lái)下載到單片機(jī)中執(zhí)行。下載需要一個(gè)電路來(lái)支持，以前的通常做法是連接到PC的串口，不過(guò)現(xiàn)在有很多通過(guò)USB下載程序的電路。

以上兩個(gè)電路就是機(jī)器人開發(fā)所需要的最基本的單片機(jī)電路，其他也許還需要一些電機(jī)驅(qū)動(dòng)、A/D轉(zhuǎn)換、開關(guān)選擇等電路。

也許你有些迷糊，可以有一點(diǎn)感到棘手了，這些電路對(duì)于一個(gè)從未接觸過(guò)單片機(jī)的新手來(lái)說(shuō)可能有些頭大，沒(méi)關(guān)系，現(xiàn)在市場(chǎng)上有很多成熟的單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)出售，價(jià)格極為低廉，如果不想在底層電路上多花精力的話，到一些電子商務(wù)網(wǎng)站上搜索一下“單片機(jī)開發(fā)板”，一百多就可以買到功能十分齊全，贈(zèng)送軟件+教程還有技術(shù)支持服務(wù)的適用開發(fā)板了（當(dāng)然，你如果自己動(dòng)手的話，成本會(huì)更低）。

軟件：說(shuō)白了就是你自己給單片機(jī)開發(fā)的智能程序，讓機(jī)器人可以具有最簡(jiǎn)單的智能。不要看到“智能”這兩個(gè)字就覺(jué)得多么高深，看到前面有電線桿知道要拐，這，就是智能。不同的單片機(jī)需要不同的開發(fā)環(huán)境，這個(gè)要在購(gòu)買的時(shí)候就弄清楚，很多單片機(jī)公司都有自己配套的開發(fā)軟件，很多都是可以在公司網(wǎng)站上免費(fèi)下載。一般來(lái)說(shuō)，國(guó)外的很多芯片公司在自己的網(wǎng)站上都有非常豐富和適用的資料，抱本英漢詞典，將網(wǎng)站上的資料瀏覽一下，你會(huì)發(fā)現(xiàn)一切都變得十分簡(jiǎn)單。

以前一說(shuō)起單片機(jī)開發(fā)就會(huì)想起匯編語(yǔ)言，那時(shí)候的芯片成本很高，芯片的運(yùn)算開銷和存儲(chǔ)開銷都要精打細(xì)算，高效率的匯編語(yǔ)言是單片機(jī)的最佳選擇。而現(xiàn)在隨著芯片成本的降低，開銷問(wèn)題已經(jīng)不再是制約單片機(jī)程序開發(fā)的瓶頸，所以很多類C或Basic語(yǔ)言的開發(fā)環(huán)境都已經(jīng)出現(xiàn)。只要有一定的程序開發(fā)基礎(chǔ)，對(duì)單片機(jī)的各種引腳足夠熟悉，那么相信寫出一個(gè)簡(jiǎn)單的智能程序?qū)⑹呛苋菀椎氖隆?/p>

購(gòu)買途徑：電子市場(chǎng)或是網(wǎng)購(gòu)?，F(xiàn)在單片機(jī)的價(jià)格已經(jīng)十分低廉，價(jià)格上無(wú)需考慮太多，關(guān)鍵是要選擇一款合適的，資料較多，容易上手的就可以。就機(jī)器人開發(fā)來(lái)說(shuō)，要滿足以下幾個(gè)條件：有程序下載線，可以方便的將程序從PC上下載到單片機(jī)上；集成了A/D轉(zhuǎn)換；有PWM輸出（便于控制電機(jī)）。

終極開發(fā)：?jiǎn)纹瑱C(jī)終究能力有限，想要做一些運(yùn)算量較大的應(yīng)用時(shí)（例如音頻視頻的處理），就需要一些更高端的芯片，比如DSP等，或者干脆把你的電腦機(jī)箱加上幾個(gè)輪子，讓你的電腦跑起來(lái)吧！

相關(guān)名詞：C51，PIC，AVR，PWM……啥意思？自己搜去！

［四］執(zhí)行器部分

對(duì)于機(jī)器人小車來(lái)說(shuō)，最基本的執(zhí)行器部分就是輪子。要有輪子，小車才能被稱為小車。這部分可能也是各位愛(ài)好者最發(fā)愁的部分，傳感器和控制器到處都有的賣，而一般適合機(jī)器人小車上用的輪子，機(jī)械結(jié)構(gòu)，車體等部分卻很難尋覓。找人訂做成本極高，現(xiàn)在很多朋友都用玩具小車來(lái)進(jìn)行改裝。其實(shí)現(xiàn)在已經(jīng)開始有機(jī)器人小車底盤出售，不過(guò)在電子市場(chǎng)很難見到，多數(shù)都要在網(wǎng)上一些教育機(jī)器人公司的網(wǎng)店里郵購(gòu)。

機(jī)器人常用的電機(jī)分為三種：普通的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)。

直流電機(jī)：輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。

步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。

伺服電機(jī)：伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)歇件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

這三種電機(jī)一般來(lái)說(shuō)成本是直流＜步進(jìn)＜伺服，控制精度是直流＜步進(jìn)＜伺服（當(dāng)然也有不一般的時(shí)候，并不是說(shuō)伺服電機(jī)就一定比步進(jìn)電機(jī)便宜）。初學(xué)者對(duì)單片機(jī)控制電機(jī)不太熟悉，起步可以先用單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)來(lái)控制直流電機(jī)，更進(jìn)一步可以試著控制步進(jìn)電機(jī)，以求更高的控制精度。對(duì)于小車的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)來(lái)說(shuō)，一般可以選用直流電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，而伺服電機(jī)一般用在機(jī)械臂上，用來(lái)得到精確的旋轉(zhuǎn)角度。

一般單片機(jī)要通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)。有專門的模塊來(lái)負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，單片機(jī)只需要為這樣的模塊提供一定頻率的脈沖和控制信號(hào)就可以了。網(wǎng)上相關(guān)的資料很多，大家需要的話可以去自己找一下。

購(gòu)買途徑：電子市場(chǎng)、五金商店、網(wǎng)購(gòu)、舊家電。

終極開發(fā)：當(dāng)你可以自如的控制機(jī)器臂的時(shí)候，你就會(huì)發(fā)現(xiàn)，一個(gè)類人機(jī)器人將不再遙遠(yuǎn)。

其他的常用驅(qū)動(dòng)裝置還有機(jī)械臂機(jī)械手等，裝在小車上去抓取東西。可以自己利用伺服電機(jī)開發(fā)（初學(xué)者最好繞行），也可以選擇市面上的成型產(chǎn)品，這些產(chǎn)品一般都有完整的文檔，仔細(xì)閱讀，使用起來(lái)都是很方便的。

［后記］

最后再介紹一點(diǎn)電子電路開發(fā)的東西吧，提起電路，可能很多朋友首先想起來(lái)的就是墨綠色的印刷電路板，現(xiàn)在很多電子市場(chǎng)都有人可以根據(jù)你的電路圖為你加工印刷電路板。不過(guò)在設(shè)計(jì)階段，很多東西都會(huì)改來(lái)改去，每次都去重新制作電路板效率和成本都是大問(wèn)題，一般在電路開發(fā)中，有一種專門的實(shí)驗(yàn)板（也叫面包板），適合在開發(fā)階段使用。以上就是我寫的一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)之談，沒(méi)有寫什么具體的技術(shù)，只是將新手可能會(huì)感到迷茫的一些問(wèn)題列出來(lái)，就像我在前面說(shuō)的，這篇小文章只能算是一點(diǎn)小點(diǎn)心，真正想要成為機(jī)器人高手，還是需要埋頭啃一些專業(yè)書籍。學(xué)習(xí)沒(méi)有捷徑，如果你走了捷徑，那只能說(shuō)明你比別人少看了風(fēng)景。

這篇文章的目的只是想讓一些對(duì)機(jī)器人有興趣而又不知如何著手的朋友知道制作機(jī)器人需要些什么東西，需要哪些知識(shí)準(zhǔn)備，不入大家法眼，只是希望能有更多的朋友加入到機(jī)器人開發(fā)的行列中，當(dāng)然了，我們的作品基本上不會(huì)有什么科技價(jià)值，也不會(huì)填補(bǔ)什么技術(shù)空白，不會(huì)為社會(huì)主義建設(shè)添什么磚加什么瓦，純粹只是自?shī)首詷?lè)。不過(guò)我想，當(dāng)更多的人——尤其是學(xué)生，以制作機(jī)器人作為一種娛樂(lè)項(xiàng)目的時(shí)候，應(yīng)該也是一件令人高興的事吧，呵呵。