本文導(dǎo)讀

MD系列電調(diào)包括MD100、MD200系列，是針對無刷電機(jī)控制而設(shè)計(jì)的FOC控制器，支持中低功率直流無刷電機(jī)（支持伺服、霍爾和無感）。電調(diào)具有完善的保護(hù)機(jī)制和功能接口，以滿足各種應(yīng)用場景。本文將介紹如何利用MD系列電調(diào)適配呼吸機(jī)電機(jī)。

MD系列電調(diào)配套有專用的參數(shù)配置上位機(jī)：MD Tool.exe。用戶可利用上位機(jī)將自己的電機(jī)參數(shù)更新到電調(diào)。下面以MD200的評估套件為例，來看如何調(diào)試一款呼吸機(jī)電機(jī)。

第一步：連接硬件

呼吸機(jī)電機(jī)一般使用無感驅(qū)動(dòng)方式，我們只需把電機(jī)線連接到電調(diào)，然后利用USB轉(zhuǎn)RS485轉(zhuǎn)換器連接電調(diào)和電腦，最后給電調(diào)供電即可。

圖1

第二步：電調(diào)連接上位機(jī)

打開MD Tool.exe上位機(jī)，點(diǎn)擊“搜索設(shè)備”，然后選擇與電調(diào)連接的“串口號”。接著點(diǎn)擊下方的“打開設(shè)備”，最后點(diǎn)擊“讀取電調(diào)信息”。如果從實(shí)時(shí)參數(shù)欄看到參數(shù)在實(shí)時(shí)變化，說明上位機(jī)成功連接電調(diào)。如果提示“未識別到電調(diào)”，請檢查“串口號”是否選擇正確。

圖2

第三步：導(dǎo)入?yún)?shù)模板

在“參數(shù)更新”窗口中點(diǎn)擊“選擇參數(shù)模板”，然后在彈出的窗口中選擇電調(diào)版本（MD100或MD200）和電機(jī)型號，這里可以選擇“HPL21033111”型號的呼吸機(jī)電機(jī)參數(shù)作為模板。點(diǎn)擊“導(dǎo)入?yún)?shù)”，彈出窗口提示“參數(shù)導(dǎo)入成功”，表示電機(jī)參數(shù)模板成功導(dǎo)入到上位機(jī)。

圖3

第四步：修改電機(jī)基本參數(shù)

把電機(jī)基本參數(shù)填寫到上位機(jī)，并更新到電調(diào)；將電機(jī)廠商給出的基本參數(shù)填寫到電機(jī)參數(shù)框內(nèi)（包括圖中的5個(gè)基本參數(shù)），然后點(diǎn)擊右側(cè)的“電調(diào)參數(shù)寫入”，重啟電調(diào)后參數(shù)就生效了。如果電機(jī)廠商并未給出參數(shù)，我們可以自己測量相關(guān)參數(shù)。把鼠標(biāo)指針停留在參數(shù)名上，即可出現(xiàn)該參數(shù)的含義及測量方法。

圖4

****##第五步：修改加減速參考

**

**根據(jù)呼吸機(jī)性能要求，修改電機(jī)的加速度及減速度。在本示例中，加速度及減速度均設(shè)置為100000RPM/s。

圖5

第六步：調(diào)節(jié)速度環(huán)PID參數(shù)

調(diào)節(jié)速度環(huán)PID參數(shù)，使電機(jī)轉(zhuǎn)速能快速響應(yīng)且無過沖。在一定范圍內(nèi)，比例系數(shù)KP能調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)速度；積分系數(shù)TI能調(diào)節(jié)靜態(tài)誤差。修改完KP和TI后，點(diǎn)擊右側(cè)的“電調(diào)參數(shù)寫入”，然后重啟電調(diào)后參數(shù)就生效了。切換到速度曲線窗口，反復(fù)設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速，使“實(shí)際速度”曲線更好地跟隨“目標(biāo)速度曲線”。

圖6

例如：調(diào)節(jié)速度環(huán)KP = 0.1、TI = 0.5時(shí)，轉(zhuǎn)速響應(yīng)太慢。

圖7

例如：調(diào)節(jié)速度環(huán)KP = 1.2、TI = 0.5時(shí)，轉(zhuǎn)速響應(yīng)很快，不過發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)，而且穩(wěn)定的時(shí)間較長。

圖8

例如：當(dāng)速度環(huán)KP = 1.2、TI = 1.5時(shí)，轉(zhuǎn)速響應(yīng)很快，沒有出現(xiàn)超調(diào)，效果基本可以。

圖9

至此，使用MD Tool上位機(jī)調(diào)試MD系列電調(diào)驅(qū)動(dòng)呼吸機(jī)電機(jī)基本完成，接下來用戶可以帶載測試。

注：每次往電調(diào)寫入?yún)?shù)，都需要重啟電調(diào)才能生效。