本文基于瑞薩官方開發(fā)板RX-FSOE-REF-KIT，介紹EtherCAT通訊的功能安全應(yīng)用開發(fā)以及實(shí)現(xiàn)過程所需的開發(fā)環(huán)境。

開發(fā)環(huán)境

IDE	e2 studio (v2022.04)或以上版本 + CC-RX (v3.01.00)
Target board	RX72M-RX23T Functional Safety Reference Board
Emulator	E2-lite
SSC Tool	SSC Tool (v5.12)
Industrial Safety program(需要與瑞薩簽訂<功能安全軟件License 許可協(xié)議>才可獲得)	1. RX Functional Safety Platform Software (Evaluation Version) for CC-RX Ver2.20b, Model number: RTK0EF0061F32002SJ 2. RX FSoE Application Software (Evaluation Version) for CC-RX Ver1.10b, Model number: RTK0EF0080F31001SJ 3. RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_E
EtherCAT Master	帶網(wǎng)口的PC（預(yù)安裝TwinCAT3）
FSoE Master	EK1100+EL6900+EL9011
網(wǎng)線	兩條
電源	24VDC 給開發(fā)板和安全主站供電

1RX72M準(zhǔn)備

1.1 從瑞薩官方獲取軟件包RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_E.zip，解壓

1.2 使用SSC軟件生成EtherCAT代碼，打開SSC軟件

1.3 點(diǎn)擊Import輸入選擇該路徑下的Renesas_RX72M_config.xml文件，選擇RX72M創(chuàng)建工程。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ASSC

?

1.4 輸入應(yīng)用文件，Tool > Application > Import，選擇該路徑RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ASSC下的RX72M EtherCAT.xlsx，保存工程。

1.5 設(shè)置支持DC同步模式以及最小通訊周期為250us (0x3D090 = 250000)。

1.6 生成代碼，Project → Create new Slave Files, 點(diǎn)擊Start生成Src文件代碼。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ASSCSrc

1.7 將生成的Src相關(guān)文件拷貝覆蓋到RX72M的路徑下（其中RX72M EtherCAT.c和RX72M EtherCAT.h不拷貝覆蓋）。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ARX72MPL-SWsrcusrapp5ECAT_sampleapplicationecat

1.8 設(shè)置開發(fā)板JP1和JP2為1引腳和2引腳短路

1.9 設(shè)置SW5撥碼開關(guān)SW5-1和SW5-2為OFF，表示Device ID為0x10

修改代碼文件RX72M EtherCATObjects.h第976行設(shè)備ID參數(shù)為0x0010。

1.10 設(shè)置ESI文件，配置FSoE 設(shè)備ID為1000，表示FSoE設(shè)備ID為0x0010

至此RX72M準(zhǔn)備工作結(jié)束。

2RX72M工程編譯

2.1 創(chuàng)建空白workspace文件，選擇上述章節(jié)所完成的RX72M工程文件，導(dǎo)入工程，路徑如下

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ARX72MPL-SW

2.2 右擊工程屬性選擇toolchain，CCRX3.0.1是經(jīng)過功能安全認(rèn)證的編譯器版本。編譯無錯(cuò)誤。

2.3 使用E2-lite連接開發(fā)板上的RX72M燒錄接口，Debug As → Debug configurations設(shè)置，點(diǎn)擊Debug即可燒錄完成。

3RX23T工程編譯

3.1 創(chuàng)建空白workspace文件，選擇上述章節(jié)所完成的RX23T工程文件，導(dǎo)入工程，路徑如下，設(shè)置toolchain，編譯無錯(cuò)誤。

RTK0EF0130F01001SJ_Ev110_EFSoE Reference Software Sample projectProject_ARX23TPL-SW

3.2 使用E2-lite連接開發(fā)板上的RX23T燒錄接口，Debug As → Debug configurations設(shè)置，點(diǎn)擊Debug即可燒錄完成。

未完待續(xù)