MCU微課堂

CKS32F107xx TIM（二）

第四十七期 2024.11.01

PWM模式簡介

從上節(jié)課的定時器分類圖中我們了解到，互補輸出是高級定時器（TIM1、TIM8）所獨有的，它可以輸出兩路互補信號。而在本節(jié)課中我們將通過一個簡單的例程去介紹如何配置互補PWM輸出，同時為了演示在電機控制領(lǐng)域的入門應(yīng)用，該例程也增加了剎車和死區(qū)插入的功能。因此，接下來我們將先對PWM模式、互補輸出、死區(qū)插入、剎車功能這四個概念作簡要介紹，然后通過一個實驗例程來演示PWM輸出配置方法。

比較輸出是通過比較計數(shù)器CNT和捕獲/比較寄存器CCR的關(guān)系，來對輸出電平進行置1、置0或翻轉(zhuǎn)的操作，而PWM模式輸出的是一種脈沖寬度可調(diào)的方波信號，同時也是定時器（高級和通用）比較輸出模式中較為常用的一種，我們可以通過捕獲/比較模式寄存器CCMRx的位OCxM[2:0]來配置輸出。表1羅列了PWM1和PWM2的區(qū)別，并通過PWM1邊沿對齊的波形示例圖來簡述下PWM輸出的原理。

表1 PWM1和PWM2模式區(qū)別

圖1 邊沿對齊的PWM1波形（TIMx_ARR=8）

如上圖所示，當(dāng)CNT < CCR時，參考信號OCxREF輸出為高，則通道OCx輸出1；當(dāng)CCR <= CNT <= ARR時，參考信號OCxREF輸出為低，則通道OCx輸出0。并且當(dāng)計數(shù)器CNT與比較寄存器CCR值匹配時，比較中斷寄存器CCxIF位會自動由硬件置 1；而CNT計數(shù)達到ARR的值時，會產(chǎn)生上溢事件，并且自動清零，然后重新向上計數(shù)，如此循環(huán)往復(fù)。因此，我們可以通過修改ARR和CCR的值來靈活調(diào)整PWM波形的頻率和占空比。

定時器產(chǎn)生PWM 輸出，除了上節(jié)課提到的ARR、PSC、CNT，不得不提的還有捕獲/比較模式寄存器CCMR。該寄存器共有兩個，CCMR1（控制輸出通道1和2）和CCMR2（控制輸出通道3和4），且上面一層對應(yīng)比較輸出，下面一層對應(yīng)輸入捕獲，輸入捕獲模式將在下節(jié)課中介紹。由于本節(jié)課介紹的是互補PWM輸出，所以模式設(shè)置位OCxM[2:0]，必須設(shè)置為110/111，對應(yīng)PWM1/PWM2，兩者區(qū)別是極性相反。下圖是CCMR1寄存器各位描述圖，具體請參照CKS32F107xx參考手冊。

圖2 CCMR1寄存器各位描述圖、

互補輸出和死區(qū)插入簡介

接下來將先通過捕獲/比較通道的輸出概覽圖來展現(xiàn)輸出控制過程。

圖3 捕獲/比較通道的輸出部分（通道CH1~CH3）

如上圖，紅框中是CNT和CCR比較，輸出參考信號OCxREF，銜接上文。綠框表明參考信號OCxREF在經(jīng)過死區(qū)發(fā)生器之后會產(chǎn)生兩路帶死區(qū)的互補信號OCx_DT和OCxN_DT，并且需要特別說明下，高級定時器（TIM1、TIM8）只有通道CH1~CH3才有互補信號。藍框是輸出控制電路，若沒有死區(qū)控制，則進入的信號即為OCxREF，且進入的信號會被分成極性相反的兩路，并由寄存器CCER的位CCxP和CCxNP控制極性，由CxE和CCxNP位使能輸出。若增加了剎車功能，則寄存器BDTR的位MOE、OSSI和OSSR將共同影響輸出信號。

關(guān)于死區(qū)插入，其中一個較為典型的應(yīng)用就是半橋驅(qū)動電路，比如上個時態(tài)MOS管M1導(dǎo)通，MOS管M2截止，下一時態(tài)需要M1截止，M2導(dǎo)通，由于工藝限制MOS管的關(guān)閉不能忽略不計，這就會導(dǎo)致M1和M2有同時導(dǎo)通的時間，進而損壞電路，所以可將M1關(guān)閉后等待一段時間再打開M2，這段時間可稱為死區(qū)時間。死區(qū)時間是通過寄存器BDTR的位DTG[7:0]來配置，死區(qū)時間的大小需要根據(jù)輸出通道相連接的器件特性來調(diào)整。下圖為帶死區(qū)插入的互補輸出圖，相信這樣能大家有個更為直觀的了解。

圖4 帶死區(qū)插入的互不輸出

剎車功能簡介

電路控制電機轉(zhuǎn)動出現(xiàn)異常時，若用軟件來關(guān)閉信號輸出，出于軟件延時的影響，可能帶來不必要的后果。在此工況下，高級定時器中的剎車功能能發(fā)揮特定優(yōu)勢，用戶只要將檢測端連接到TIMx_BKIN引腳，當(dāng)檢測到非正常態(tài)，由硬件電路立刻關(guān)閉信號輸出，電機即可停止轉(zhuǎn)動。剎車功能是一種硬件保護保護，用戶需要配置剎車和死區(qū)寄存器BDTR，該寄存器各位描述如下：

圖5 BDTR寄存器各位描述圖

互補PWM輸出配置實驗

本實驗以高級定時器TIM1為例，并參照CKS32F107xx數(shù)據(jù)手冊的引腳定義章節(jié)，分配了OC1（PA8）、OC1N（PB13）和BKIN（PB12）引腳。若我們在工程中選擇BKIN引腳高電平有效，那么當(dāng)BKIN引腳被置高時，兩路互補PWM信號立刻停止輸出。主要的編程要點如下。

1、開啟GPIO時鐘，配置引腳

要使用GPIOA、GPIOB的相關(guān)引腳，需要開啟端口時鐘，調(diào)用的函數(shù)為：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

因為要將普通GPIO復(fù)用到定時器的相關(guān)引腳，所以要配置GPIO工作模式，示例代碼如下，以PA8配置為例，PB13和PB12配置雷同：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

2、TIM1時基結(jié)構(gòu)體設(shè)置

鑒于前一章節(jié)已詳述過，這里僅做代碼演示，針對TIM1時基初始化示例代碼格式如下：

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 8;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=7;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

根據(jù)前文定時時間的描述，當(dāng)TIM1工作時鐘配置為72MHz時，那么示例代碼中配置的中斷次時間為：（8+1）*(7+1) / 72000000 = 1us，則PWM輸出的頻率為1MHz。

3、TIM1輸出比較結(jié)構(gòu)體設(shè)置

通過配置TIM1_CCMR1的相關(guān)位來設(shè)置TIM1_CH1的PWM模式。在庫函數(shù)中，PWM通道設(shè)置是通過函數(shù)TIM_OC1Init()~TIM_OC4Init()來設(shè)置的，不同通道的設(shè)置函數(shù)不一樣，使用時需要注意區(qū)分，這里我們選用CH1通道和CH1N通道，選用的庫函數(shù)如下：

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)；

輸出比較結(jié)構(gòu)體在庫函數(shù)中對應(yīng)名稱為TIM_OCInitTypeDef，下面是結(jié)構(gòu)體的定義：

typedef struct

{

uint16_t TIM_OCMode;

uint16_t TIM_OutputState;

uint16_t TIM_OutputNState;

uint16_t TIM_Pulse;

uint16_t TIM_OCPolarity;

uint16_t TIM_OCNPolarity;

uint16_t TIM_OCIdleState;

uint16_t TIM_OCNIdleState;

} TIM_OCInitTypeDef;

參數(shù)TIM_OCMode是用來設(shè)置比較輸出模式，這里我們選用PWM1模式。

參數(shù)TIM_OutputState和TIM_OutputNState用來配置OCx和OcxN通道輸出使能。

參數(shù)TIM_Pulse是設(shè)置比較寄存器CCR的值，決定脈沖寬度，對應(yīng)PWM1的占空比。

參數(shù)OCPolarity和TIM_OCNPolarity是設(shè)置OCx和OcxN通道極性，我們可以選擇高電平或低電平有效。

參數(shù)TIM_OCNIdleState和TIM_OCNIdleState是設(shè)置空閑狀態(tài)時OCx和OcxN通道輸出的電平。

針對TIM1輸出比較結(jié)構(gòu)體初始化示例如下：

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 4;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;

TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

在該示例中，設(shè)置了工作模式PWM1，使能了OCx和OcxN通道，配置了脈沖寬度、輸出極性和空閑狀態(tài)下的輸出電平，所以PWM1的占空比為：CCR / (ARR + 1) = 50%。

4、TIM1斷路和死區(qū)結(jié)構(gòu)體設(shè)置

我們在庫函數(shù)中設(shè)置剎車和死區(qū)參數(shù)是通過函數(shù)TIM_BDTRCon?g來實現(xiàn)的，其結(jié)構(gòu)體TIM_BDTRInitTypeDef中列出了各個成員，以下是結(jié)構(gòu)體的定義：

Typedefstruct

{

uint16_tTIM_OSSRState;

uint16_tTIM_OSSIState;

uint16_tTIM_LOCKLevel;

uint16_tTIM_DeadTime;

uint16_tTIM_Break;

uint16_tTIM_BreakPolarity;

uint16_tTIM_AutomaticOutput;

}TIM_BDTRInitTypeDef;

這里結(jié)構(gòu)體中的成員可以對照上文BDTR寄存器的各位來理解，在此不再贅述，本實驗中我們針對TIM1斷路和死區(qū)結(jié)構(gòu)體初始化示例如下：

TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 11;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;

TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;

TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);

在該示例中，配置的死區(qū)時間為11 / 72000000 = 152ns，配置BKIN引腳為高電平有效。

5、使能TIM1和主輸出

因為本實驗是互補PWM輸出，所以除了要開啟定時器，也要對定時器主輸出進行使能，配置示例如下：

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

6、修改TIM1_CCR1來調(diào)整占空比

實際使用時，用戶需要控制占空比來調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，我們能通過修改TIM1_CCR1則可以控制CH1的輸出占空比。在庫函數(shù)中，修改TIM1_CCR1占空比的函數(shù)是：

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)；

同樣的，對于其他三個通道，也有如下對應(yīng)函數(shù)供調(diào)用，用戶使用時注意區(qū)分即可。

void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2)；

void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3)；

void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4)；

只要按照上述配置，用戶在主函數(shù)中調(diào)用即可，我們示波器的兩個輸入通道分別接PA8、PB13引腳，可觀測到兩路互補帶死區(qū)插入的PWM波形，頻率為1MHz，占空比默認為50%（用戶可自行調(diào)整），死區(qū)時間為152ns左右。

如果將BKIN引腳拉高，可觀測到輸出信號立刻停止，若松開則恢復(fù)默認輸出。

至此，本實驗已介紹完畢。