“這是一個(gè) CAN 總線的步進(jìn)電機(jī)控制板。”

Made with KiCad 系列將支持新的展示方式。直接將以下鏈接復(fù)制到瀏覽器中：

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注：目前移動(dòng)端還未優(yōu)化，建議在 PC 上查看。

概覽

這款兩相電機(jī)步進(jìn)控制板具有一系列獨(dú)特功能：閉環(huán)換向、CANbus 聯(lián)網(wǎng)和開源。它特別適用于與用戶交互和存在可變負(fù)載（轉(zhuǎn)向、踏板、機(jī)械臂致動(dòng)器）的低成本但堅(jiān)固耐用的機(jī)器人技術(shù)。它能提供平穩(wěn)、低噪音的扭矩輸出，并能通過外部扭矩克服和逆轉(zhuǎn)。控制器的設(shè)計(jì)使電機(jī)在外部旋轉(zhuǎn)時(shí)不會(huì)產(chǎn)生阻力，并且控制功能被禁用。 控制器板適合 Nema17 和 Nema23 螺栓模式，可直接安裝在電機(jī)背面，高度僅為 8 毫米。此外，如果不需要 Nema23 支持，還可以斷開 PCB 的側(cè)片，減小 PCB 的尺寸。 控制器的核心是一個(gè)磁傳感器，其直徑磁鐵連接到電路板下的步進(jìn)軸上。磁場(chǎng)穿透薄薄的 PCB 復(fù)合材料，由角度傳感器芯片進(jìn)行測(cè)量。為提高精確度并補(bǔ)償磁鐵偏差，控制器通過來回旋轉(zhuǎn)進(jìn)行初始校準(zhǔn)。有關(guān)該過程的更多信息，請(qǐng)參閱固件部分。

低電流消耗允許控制器始終保持供電狀態(tài)，并持續(xù)跟蹤零角度和整數(shù)倍旋轉(zhuǎn)。

輸入/輸出特性

電源電壓：9-30V

CANbus （兼容 3.3V 和 5V）

SWD 調(diào)試端口（3.3V）

電機(jī)最大輸出：

(連續(xù)）3.3A RMS 驅(qū)動(dòng)電流

(1 秒）每相 3.3A 峰值失速電流

功能

電路板可用于驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)或兩個(gè)直流電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)的高精度位置讀取

如果空間有限，可將電路板拆開，從 Nema23 轉(zhuǎn)換為 Nema17

具有過壓保護(hù)功能的 freewheeling

CANbus 收發(fā)器

兩個(gè)功能按鈕和一個(gè)復(fù)位按鈕

用于閃爍和配置的調(diào)試端口（帶 ESD 保護(hù)）

(可選）啟用端口，具有硬件中斷功能和 ESD 保護(hù)功能。

反極性和電壓尖峰保護(hù)

可選跳線焊盤，例如用于多電機(jī)識(shí)別

傳感器

磁角度傳感器

電流（低端）

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓

電池驅(qū)動(dòng)電壓

PCB 溫度

尺寸 Nema17 / Nema23

56mm x 40mm (+2.7) x 8mm (長(zhǎng)/寬/高)

連接器類型

4 針 JST XH 2.5 毫米（汽車、調(diào)試、電機(jī) - 電子保護(hù)，防止錯(cuò)誤插入）

2 針端子 2.5 毫米（使能引腳）

固件

https://github.com/dzid26/StepperServoCAN/releases

原理圖 & PCB

License

GPL 3.0

倉(cāng)庫(kù) & 下載

可以在Github中獲取開源倉(cāng)庫(kù)：

https://github.com/dzid26/StepperServo-hardware