CAN XL是CAN通信協(xié)議的第三代技術，憑借其低成本、高傳輸速率、強魯棒性以及易于升級的優(yōu)勢，成為車載通信網(wǎng)絡的重要推動力量。該協(xié)議能夠有效滿足未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車對大數(shù)據(jù)傳輸和高效通信的需求，不僅在電動車和自動駕駛系統(tǒng)中展現(xiàn)了廣闊的應用前景，還通過兼容性設計，為現(xiàn)有CAN網(wǎng)絡的平滑升級提供了可行路徑，因而備受業(yè)內(nèi)關注。

Mutter Arthur

博世首席半導體IP技術專家

2024年11月，博世半導體首席IP技術專家Mutter Arthur參與了虹科CAN XL國際研討會，深度剖析了CAN XL在E/E架構中的關鍵作用。Dr.Mutter指出，CAN XL與CAN FD的相互兼容性能夠構建混合網(wǎng)絡，同時與以太網(wǎng)等高層協(xié)議棧實現(xiàn)深度融合，這些特性極大地擴展了CAN XL的應用范圍。特別是在復雜場景下，CAN XL的時間同步、幀切片以及CANSec等新功能，為未來的電子電氣架構發(fā)展提供了強有力的支持。

本文梳理了Dr. Mutter針對行業(yè)內(nèi)對CAN XL最關注話題所分享的洞見。

Q1: CAN XL的尋址和仲裁是分開的嗎?原因是什么?

Dr. Mutter：在標準化過程中發(fā)現(xiàn)，之前使用CAN FD 29 位標識符或 11 位標識符存在一定的局限性。因為人們會將多種不同信息(如優(yōu)先級、源地址、目的地址及其他附加信息)都放入這一個字段，導致該字段變得復雜且缺乏統(tǒng)一標準，容易造成混亂和不兼容性。

為了提高系統(tǒng)的靈活性，適應可能變化的區(qū)域架構。通過將尋址和仲裁相關信息分開設置字段，例如設置單獨的幀優(yōu)先級字段(即標識符)用于仲裁，而其他信息(如虛擬 CAN 網(wǎng)絡標識符、SDU 類型和目標字段等)放在數(shù)據(jù)階段以短位形式發(fā)送，這樣在架構變化時，可以方便地更改地址、優(yōu)先級或虛擬 CAN 網(wǎng)絡 ID 等，而不會破壞整個系統(tǒng)的運行。

這種分開設置的方式使得系統(tǒng)在不同應用場景和需求變化下更具適應性和可擴展性，能夠更好地滿足現(xiàn)代復雜的通信需求，提高系統(tǒng)的整體性能和穩(wěn)定性。同時，如果用戶不需要這種靈活性，也可以繼續(xù)使用舊的將所有信息都放在標識符中的方式。

Q2: 是否存在一個清晰的使用CAN XL傳輸?shù)膱鼍?例如，我們通常使用以太網(wǎng)來傳輸視頻。

Dr. Mutter：在視頻傳輸領域，經(jīng)常選擇使用以太網(wǎng)。但實際上，完全可以同時采用以太網(wǎng)和CAN XL技術。選擇哪種技術，需要根據(jù)成本以及其他因素來決定哪種更適合特定的應用場景。 帶 FD 或 SIC 收發(fā)器的 CAN XL 與 CAN FD 的價格持平，但功能更多。

Q3：CAN總線技術深不可測，當前CAN XL是這種通訊技術的極限了嗎?

Dr. Mutter：當前技術狀態(tài)判斷：從目前的技術狀況來看，CAN XL在物理層和協(xié)議方面已經(jīng)具備現(xiàn)代協(xié)議所需的要素。例如，在物理層方面，CAN XL在總線拓撲結構方面已經(jīng)達到一定的技術水準，其脈沖特性(如49秒脈沖，相當于25 Mbits)在當前的技術架構下具有一定的優(yōu)勢。

未來發(fā)展意向：短期內(nèi)沒有進一步發(fā)展的意向。從技術發(fā)展趨勢分析，更高速度(如100 Mbits及以上)的需求需要采用點對點的解決方案，這與CAN XL的總線拓撲結構完全不同，意味著要實現(xiàn)更高速度需要進行重大的技術變革，成本也會顯著增加。目前在汽車領域，1000 Mbits技術正在興起，但100 Mbits技術與CAN XL相比，在物理層概念(如點對點、全雙工等)和成本等方面存在很大差異。至少在當前，CAN XL被認為是一個比較完善的技術方案，能夠滿足當前大多數(shù)場景的需求。未來如果有新的需求出現(xiàn)，技術可能會有所演進，但從目前的技術現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢判斷，短期內(nèi)沒有計劃開發(fā)超越CAN XL的新技術。

Q4：CAN XL是否與CAN FD和經(jīng)典CAN兼容?

Dr. Mutter：是的，當收發(fā)器兼容時，CAN HS、FD和SIC是兼容的。

Q5：關于數(shù)據(jù)字段，CAN CC和CAN FD中數(shù)據(jù)可以為“零”，但在CAN XL中，最小數(shù)量是“1”，為什么?

Dr. Mutter：不需要零數(shù)據(jù)字節(jié)。為了避免為數(shù)據(jù)字段長度(DLC)增加額外的位，DLC設置為11位，其中DLC=0表示1字節(jié)，DLC=2047表示2048字節(jié)。

Q6：地址字段(AF)的主要功能是什么?

Dr. Mutter：AF用于尋址。它可以包含CAN FD中使用的29位標識符，也可以包含源地址和目標地址。AF的使用是可選的。

Q7：數(shù)據(jù)字段中的位填充是否用于修復?其機制是什么?

Dr. Mutter：CAN XL在數(shù)據(jù)字段中使用固定的填充位。這意味著每10個用戶位后會添加一個填充位。

Q8：如何避免由于CAN XL數(shù)據(jù)傳輸電壓降低而導致CAN FD節(jié)點誤認為總線處于空閑狀態(tài)?

Dr. Mutter：CAN XL和CAN FD在使用SIC和FD收發(fā)器時最多兼容至8 Mbit/s。這些收發(fā)器使用相同的電壓水平。若需支持超過8 Mbit/s的互操作性，需要NXP的特殊解決方案來屏蔽FD節(jié)點，防止其干擾XL通信。

Q9：CAN SIC和CAN XL的AF限制為667 kbps，但市場上許多應用在AF中使用1 Mbps，這該如何理解?

Dr. Mutter：

FD收發(fā)器可以在仲裁階段使用1 Mbit/s。

SIC收發(fā)器在仲裁階段限制約為700 kbit/s。

若僅使用有限的標識符集合(約25%)，SIC收發(fā)器可以支持仲裁階段的1 Mbit/s。

CiA 612-3解釋了這些限制(文檔尚未發(fā)布)。

Q10：以太網(wǎng)直通是否意味著CAN XL的有效負載直接轉換為以太網(wǎng)消息，而無需將多個幀打包?

Dr. Mutter：是的，完整的以太網(wǎng)MAC幀被復制到CAN XL數(shù)據(jù)字段中并通過CAN總線傳輸。接收方只需移除CAN XL頭部即可提取以太網(wǎng)MAC幀。

Q11：如果CAN FD忽略CAN XL，而CAN XL以5 Mbps的比特率工作，CAN FD以2 Mbps的比特率工作，如何處理CAN FD節(jié)點的位錯誤?

Dr. Mutter：如果CAN總線上發(fā)生位錯誤，CAN FD節(jié)點可能無法識別傳輸中的CAN幀。無需擔心，因為CAN FD節(jié)點會發(fā)送錯誤幀并破壞CAN XL幀。這是正常行為，當幀的許多位之一發(fā)生錯誤時就會這樣。

Q12：從CAN FD升級到CAN XL時，線束是否有特殊要求?可以直接使用原來的CAN FD/CAN線束嗎?

Dr. Mutter：

線束(電纜)的要求取決于使用的收發(fā)器：

對于CAN HS、FD、SIC收發(fā)器，需要阻抗為120歐姆的電纜。

對于CAN SIC XL收發(fā)器，阻抗為100歐姆的電纜最佳(但120歐姆電纜也可用)。

博世研發(fā)的CAN通信技術是國際應用最為廣泛的總線技術之一，已引領車載網(wǎng)絡通信領域三十余載。作為半導體IP技術的先驅(qū)之一，博世將繼續(xù)助力汽車電子網(wǎng)絡的發(fā)展，滿足未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車對高速數(shù)據(jù)傳輸和可靠性更高的需求，為行業(yè)提供更加高效、安全和經(jīng)濟的解決方案。

來源：虹科智能互聯(lián)汽車電子