汽車(chē)ECU，全稱(chēng)為Electronic Control Unit，是一種專(zhuān)為汽車(chē)電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)的微型計(jì)算機(jī)，它在現(xiàn)代汽車(chē)中扮演著至關(guān)重要的角色。ECU的主要作用是通過(guò)接收來(lái)自各種傳感器的數(shù)據(jù)，處理這些信息，并根據(jù)預(yù)設(shè)的邏輯或算法控制各種執(zhí)行器，確保汽車(chē)各個(gè)系統(tǒng)能高效、安全地運(yùn)行。本文打算來(lái)介紹ECU硬件，包括其組成和作用，與此強(qiáng)相關(guān)的傳感器，執(zhí)行器和電源管理模塊等內(nèi)容。

1 ECU硬件的組成

首先，關(guān)于ECU硬件的組成，可以概括如下圖所示：

總結(jié)下來(lái)，ECU的硬件組成主要包含以下幾個(gè)關(guān)鍵部分：

• 微控制器（MCU，Microcontroller）。MCU作為ECU的核心，它集成了CPU、存儲(chǔ)器和其他外圍接口。CPU執(zhí)行控制邏輯，處理來(lái)自傳感器的數(shù)據(jù)，并生成控制信號(hào)。比如TC系列、STM32系列和Cortex-M系列等；
• 外圍電路。輸入接口用于接收傳感器信號(hào)，包括模擬輸入（如A/D轉(zhuǎn)換器）和數(shù)字輸入；輸出接口控制執(zhí)行器，比如控制電機(jī)或電磁閥或功率器件。
• 通信接口。支持多種通信協(xié)議，如CAN、LIN、UART、以太網(wǎng)等，用于與其他ECU或車(chē)載網(wǎng)絡(luò)通信。
• 電源管理模塊。確保ECU穩(wěn)定供電，可能包括電壓調(diào)節(jié)器和保護(hù)電路。
• 其他。比如監(jiān)控模塊用于檢測(cè)ECU狀態(tài)，確保系統(tǒng)穩(wěn)定性，如看門(mén)狗定時(shí)器；電容、電感用于濾波和穩(wěn)定電路中的電流和電壓；變壓器、開(kāi)關(guān)管在電源管理和功率輸出中發(fā)揮作用等。

這些組件協(xié)同工作，確保ECU能夠準(zhǔn)確地接收信息、處理數(shù)據(jù)并發(fā)出控制指令。

2 ECU硬件的作用

ECU硬件具體起了什么作用，總結(jié)如下：

1）傳感器信號(hào)處理

傳感器的原始信號(hào)因干擾存在噪聲，需要在硬件層面進(jìn)行處理，因此通常設(shè)計(jì)相應(yīng)的硬件電路進(jìn)行抗干擾，信號(hào)濾波和傳感器保護(hù)（STG，STB和OL）等。

總體來(lái)說(shuō)，傳感器大多數(shù)是不在PCB上，少數(shù)在PCB上，比如加速第傳感器和溫度傳感器等，對(duì)于傳感器的信號(hào)類(lèi)型分為兩類(lèi)，一類(lèi)是常見(jiàn)的模擬信號(hào)，數(shù)字信號(hào)和頻率信號(hào)；另一類(lèi)是協(xié)議信號(hào)，比如SENT, SPI和AK協(xié)議等。對(duì)于不同類(lèi)型的傳感器信號(hào)，需要不同的硬件電路來(lái)處理。

2）通訊處理

ECU之間常見(jiàn)的通訊有Lin、 CAN和以太網(wǎng)等形式。以CAN通訊為例，物理電壓信號(hào)通過(guò)CAN_H和CAN_L兩根線傳輸，ECU硬件需要設(shè)計(jì)硬件處理電路，防止EMC干擾等，然后使用相應(yīng)的CAN收發(fā)器將CAN_H和CAN_L兩根線的差分電壓轉(zhuǎn)換成邏輯電平，最后傳輸給CAN控制器。

source: CAN接口電路設(shè)計(jì)

3）執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)處理

ECU執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)電路一般采用驅(qū)動(dòng)外圍芯片外加部分處理電路的形式，主要是針對(duì)電磁閥、電機(jī)和功率開(kāi)關(guān)類(lèi)器件。以變速箱控制器上電磁閥的硬件驅(qū)動(dòng)電路為例，有些關(guān)鍵電磁閥有高低邊驅(qū)動(dòng)芯片配置，以保證電磁閥工作滿足預(yù)期的行為。

4）控制

微控制器作為ECU的大腦，負(fù)責(zé)上述的傳感器信號(hào)采集，CAN通訊配置和執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)等作用，從ECU硬件角度選擇符合要求的微控制器至關(guān)重要，同時(shí)合理的分配微控制器引腳的使用也十分重要。

5）電源的管理

不管是傳感器，CAN收發(fā)器，執(zhí)行器和微控制器，它們只有供電得到保證后才能正常工作，所以ECU硬件需要配置相應(yīng)的電源管理芯片/模塊，以此輸出不同的電壓值，來(lái)滿足不同器件的供電要求。

6）信號(hào)的檢測(cè)

ECU需要設(shè)計(jì)一些硬件電路，將電信號(hào)（電壓/電流）輸入給微控制器，從而微控制器可以通過(guò)該電信號(hào)判斷是否電路存在異常，比如下圖所示的傳感器1，通過(guò)硬件處理電路輸入給微控制器的信號(hào)無(wú)法判斷所有的硬件故障，這時(shí)就需要增加額外的電路，以保證所有的硬件故障能被覆蓋，故將這部分額外的電路成為診斷電路，檢測(cè)硬件電路的狀態(tài)。

7）ECU的測(cè)試

一方面是在PCB需要能夠?qū)﹄娐分苯舆M(jìn)行檢測(cè)，因此設(shè)計(jì)時(shí)需要布置一些觸點(diǎn)，方便用歐萬(wàn)用表等測(cè)試設(shè)備直接進(jìn)行測(cè)試；另一方面，為了軟件調(diào)試目的，在PCB會(huì)留有調(diào)試接口等，比如JTAP口。

接下來(lái)我們?cè)诹私庀翬CU硬件的重要組成部件：傳感器和執(zhí)行器。

3 ECU硬件的傳感器

汽車(chē)上使用的傳感器非常多，可以從以下兩個(gè)角度來(lái)了解：

1) 檢測(cè)的物理信號(hào)類(lèi)型

汽車(chē)上的傳感器可以檢測(cè)多種物理信號(hào)，比如：

• 速度：車(chē)速傳感器，轉(zhuǎn)速傳感器和輪速傳感器等，可以檢測(cè)車(chē)輛的速度和轉(zhuǎn)速等信息。
• 位置：撥叉位置傳感器，可以檢測(cè)變速箱的撥叉位置信息。
• 溫度：冷卻液溫度傳感器、進(jìn)氣溫度傳感器、排氣溫度傳感器等，可以檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)系統(tǒng)的溫度。
• 壓力：油壓傳感器、機(jī)油壓力傳感器、燃油壓力傳感器等可以檢測(cè)各種液體和氣體的壓力。
• 加速度：加速度計(jì)和陀螺儀可以檢測(cè)車(chē)輛的加速度和姿態(tài)，幫助車(chē)輛保持平衡和穩(wěn)定性。

具體可以了解參考博世的傳感器手冊(cè)，如下示意：

https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/9781118354179.auto175

2) 傳輸?shù)男盘?hào)類(lèi)型

這些傳感器有著不同的工作原理和作用，按照其輸出類(lèi)型可分為：

• 模擬信號(hào)：模擬信號(hào)是一種連續(xù)變化的信號(hào)，通常以電壓、電流、電阻等物理量的形式表示。傳感器的輸出信號(hào)通常是模擬信號(hào)，需要經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)才能進(jìn)行數(shù)字處理和存儲(chǔ)，比如溫度傳感器和壓力傳感器等。
• 數(shù)字信號(hào)：數(shù)字信號(hào)是一種離散的信號(hào)，通常以二進(jìn)制數(shù)的形式表示，直接輸出數(shù)字信號(hào)，不需要經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器。比如撥檔傳感器和門(mén)傳感器等。
• 脈沖信號(hào)：脈沖信號(hào)是一種具有固定頻率和占空比的矩形波信號(hào)，通常用于計(jì)數(shù)和測(cè)量，比如轉(zhuǎn)速傳感器。
• 脈沖寬度調(diào)制信號(hào)：PWM信號(hào)是一種將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)的技術(shù)，通過(guò)不同占空比的脈沖信號(hào)來(lái)模擬連續(xù)變化的模擬信號(hào)。比如位置傳感器。
• 串行信號(hào)：串行信號(hào)是一種按照一定規(guī)則依次發(fā)送的信號(hào)，通常用于長(zhǎng)距離傳輸和多設(shè)備連接。串行信號(hào)有多種協(xié)議，如I2C、SENT, SPI，AK, PSI5等。最常用的SPI協(xié)議，用來(lái)板載傳感器的信號(hào)傳輸，比如加速度傳感器。

對(duì)于不同類(lèi)型的傳感器信號(hào)，需要不同的處理方式，以便進(jìn)行數(shù)字處理、存儲(chǔ)、傳輸和控制。因此這就意味著控制器硬件設(shè)計(jì)需要考慮各個(gè)傳感器傳輸?shù)男盘?hào)類(lèi)型，以滿足采集要求。

4 ECU硬件的執(zhí)行器

1）電機(jī)

汽車(chē)的很多控制功能都需要使用電機(jī)作為執(zhí)行器，這些執(zhí)行電機(jī)一般是直流電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，它倆都可以根據(jù)控制信號(hào)來(lái)完成精確的位置和速度控制。

• 直流電機(jī)：是一種將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的電動(dòng)機(jī)，它可以通過(guò)改變電流的方向和大小來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。在汽車(chē)控制器中，直流電機(jī)通常用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)的進(jìn)氣量、空調(diào)系統(tǒng)的送風(fēng)量、電動(dòng)窗戶(hù)的開(kāi)合等。
• 步進(jìn)電機(jī)：是一種具有定量位置和轉(zhuǎn)角的電機(jī)，它可以通過(guò)給定特定的脈沖序列來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的角度和位置控制。在汽車(chē)控制器中，步進(jìn)電機(jī)通常用于控制車(chē)輛的換擋、離合器的離合過(guò)程、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角度等。

除了直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)之外，汽車(chē)控制器中還可能包括交流電機(jī)、無(wú)刷直流電機(jī)等類(lèi)型的執(zhí)行電機(jī)。不同的執(zhí)行電機(jī)類(lèi)型應(yīng)用于不同的汽車(chē)控制器系統(tǒng)，如下所示：

https://www.mouser.com/new/diodes-inc/diodes-inc-bldc

這里再介紹下BLDC（Brushless DC Motor, 無(wú)刷直流電機(jī)）的硬件電路為例，BLDC通過(guò)電子控制器來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向，BLDC控制器通常包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、控制電路和傳感器等部分，如下圖所示。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將電源電壓轉(zhuǎn)換為電機(jī)需要的電壓和電流，控制電路接收來(lái)自車(chē)輛的控制信號(hào)，并將信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，傳感器用于監(jiān)測(cè)電機(jī)的位置和轉(zhuǎn)速信息，以實(shí)現(xiàn)精確的電機(jī)控制。

2）電磁閥

ECU執(zhí)行器系統(tǒng)常用的閥有：

• 電磁閥：是一種通過(guò)電磁作用將閥芯移動(dòng)來(lái)控制介質(zhì)通斷，壓力或流量的閥門(mén)，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)的電液系統(tǒng)中。
• 氣動(dòng)閥：是一種利用壓縮空氣來(lái)控制閥芯運(yùn)動(dòng)的閥門(mén)，常用于汽車(chē)空氣制動(dòng)系統(tǒng)、排氣系統(tǒng)等控制中。
• 機(jī)械閥：是一種通過(guò)機(jī)械作用來(lái)控制介質(zhì)通斷或流量的閥門(mén)，常用于汽車(chē)的燃油系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)等控制中。

這些執(zhí)行器閥在汽車(chē)控制系統(tǒng)中起著重要的作用，通過(guò)控制介質(zhì)的通斷或流量來(lái)控制汽車(chē)的各種操作。這些執(zhí)行器閥可以單獨(dú)使用，也可以組合使用，以實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的控制需求，這里以自動(dòng)變速箱的電液系統(tǒng)為例：

https://www.researchgate.net/figure/Schematic-diagram-of-hydraulic-system-of-WDCT

該電液系統(tǒng)包含的電磁閥有：

• 1個(gè)主油路油壓調(diào)節(jié)電磁閥，用來(lái)調(diào)節(jié)主油路油壓；
• 2個(gè)離合器油壓調(diào)節(jié)電磁閥，分別用來(lái)調(diào)節(jié)兩個(gè)離合器油壓大?。?/li>
• 1個(gè)離合器冷卻油量調(diào)節(jié)電磁閥，根據(jù)油溫傳感器信號(hào)來(lái)調(diào)節(jié)離合器冷卻油量；
• 4個(gè)換檔電磁閥（開(kāi)關(guān)閥），用來(lái)切換1檔/3檔、4檔/6檔、5檔/7檔、2檔/R檔；
• 1個(gè)檔位切換電磁閥，通電時(shí)進(jìn)行偶數(shù)檔的切換，不通電時(shí)進(jìn)行奇數(shù)檔的切換；
• 2個(gè)安全電磁閥，在傳動(dòng)中出現(xiàn)安全故障時(shí)，用于避免該支路會(huì)失去壓力。

3）繼電器

繼電器在新能源汽車(chē)中起著越來(lái)越重要的作用，尤其對(duì)高功率電路的控制，可以保證汽車(chē)各部件的正常運(yùn)行，具體應(yīng)用的控制功能，示意如下：

https://components.omron.com/products/relays/automotive具體來(lái)說(shuō)，繼電器是一種將小電流控制大電流的電器開(kāi)關(guān)，它通過(guò)控制電磁鐵的通斷來(lái)開(kāi)關(guān)高功率電路。ECU中繼電器通常用于控制高功率電路的開(kāi)關(guān)，比如：

• 啟動(dòng)電機(jī)：汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)需要大電流，這時(shí)控制器會(huì)通過(guò)繼電器將電池的電流輸出到發(fā)動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電機(jī)上，以實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)。
• 燈光：汽車(chē)的燈光通常需要大功率電流，控制器會(huì)通過(guò)繼電器控制燈光的開(kāi)關(guān)，以實(shí)現(xiàn)燈光的控制。
• 風(fēng)扇：汽車(chē)的散熱風(fēng)扇需要大功率電流，控制器會(huì)通過(guò)繼電器控制風(fēng)扇的開(kāi)關(guān)，以實(shí)現(xiàn)散熱風(fēng)扇的控制。
• 電動(dòng)窗戶(hù)：汽車(chē)電動(dòng)窗戶(hù)通常需要大功率電流，控制器會(huì)通過(guò)繼電器控制窗戶(hù)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)窗戶(hù)的升降。

除了上述的這些功能，在新能源汽車(chē)中，BMS和OBC會(huì)使用到多個(gè)繼電器，來(lái)控制充放電及其保護(hù)功能，以BMS為例：

https://www.ionenergy.co/resources/blogs/hv-bms

BMS使用了3個(gè)繼電器：

• 充電繼電器：充電繼電器用于控制電池的充電，當(dāng)充電器充電時(shí)，充電繼電器將電池連接到充電器，以實(shí)現(xiàn)電池的充電。
• 放電繼電器：放電繼電器用于控制電池的放電，當(dāng)電池需要放電時(shí)，放電繼電器將電池連接到負(fù)載上，以實(shí)現(xiàn)電池的放電。
• 保護(hù)繼電器：保護(hù)繼電器用于監(jiān)測(cè)電池系統(tǒng)的狀態(tài)，當(dāng)電池系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，保護(hù)繼電器會(huì)切斷電池與負(fù)載之間的連接，以保護(hù)負(fù)載和電池。

電池管理系統(tǒng)可能還配備絕緣監(jiān)測(cè)繼電器，用于監(jiān)測(cè)電池系統(tǒng)的絕緣狀態(tài)，當(dāng)電池系統(tǒng)的絕緣狀態(tài)出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，絕緣監(jiān)測(cè)繼電器會(huì)切斷電池與負(fù)載之間的連接，以避免電池漏電或其他安全問(wèn)題。

5 ECU硬件的電源管理

上面介紹完了ECU硬件的傳感器和執(zhí)行器，本來(lái)微控制器也是非常重要的點(diǎn)，但考慮到微控制器其實(shí)更多的在ECU軟件開(kāi)發(fā)被研究，直接跳到ECU硬件的電源管理。

電源管理確保電子控制單元穩(wěn)定、高效運(yùn)行的關(guān)鍵一環(huán)，下圖示意電源管理模塊與ECU硬件的其他模塊的關(guān)系：

1）傳感器供電

傳感器需要穩(wěn)定且可靠的電源供應(yīng)才能正常工作，其供電電壓范圍依傳感器類(lèi)型和具體的設(shè)計(jì)而定，典型的車(chē)用傳感器供電電壓有：5V和12V。比如溫度傳感器、壓力傳感器和位置傳感器等，需采用5V供電；比如轉(zhuǎn)速傳感器，需要12V的電源。另外，在商用車(chē)或特殊應(yīng)用場(chǎng)景下，會(huì)使用24V供電。下面列舉了常見(jiàn)傳感器的電壓范圍：

• 位置傳感器，電壓范圍4.75V-5.25V，典型值為5V。

• 轉(zhuǎn)速傳感器，電壓范圍4V-24V，常取12V。

2）微控制器供電

微控制器的供電電壓可以分為以下幾種：

• 5V：最常見(jiàn)的微控制器供電電壓。
• 3.3V：現(xiàn)代微控制器中較為普遍的供電電壓，包括許多32位微控制器和16位微控制器。
• 1.3V：一些新型微控制器，尤其是在低功耗和高性能方面，需要更低的供電電壓。

不同微控制器可能有不同的供電電壓要求，具體根據(jù)具體的規(guī)格書(shū)來(lái)確定，如下列舉了英飛凌 Aurix TC3XX系列的幾種供電電壓值。

TC3xx有1.3V，3.3V和5V三種供電電壓。為了保證微控制器的穩(wěn)定運(yùn)行，需要為微控制器提供穩(wěn)定的電源，通常使用專(zhuān)門(mén)的電源管理芯片和硬件處理電路來(lái)保證，比如常聽(tīng)說(shuō)的TLE35584就是一款很常用的電源管理芯片。

3）執(zhí)行器供電

汽車(chē)控制器通過(guò)控制信號(hào)和電能轉(zhuǎn)換等方式控制執(zhí)行器，通常都不是通過(guò)微控制器直接驅(qū)動(dòng)，而是需要通過(guò)外圍芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)這些驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)給執(zhí)行器提供穩(wěn)定或可調(diào)節(jié)的供電電壓，如下圖為BLDC的驅(qū)動(dòng)芯片，該芯片需要3.3V和5V兩種供電電壓。

4）通訊器件的供電

關(guān)于通訊器件相關(guān)的供電，以CAN通訊為例，需要使用CAN收發(fā)器，將CAN總線的差分電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成邏輯電平信號(hào)，CAN收發(fā)器需要被供電才能正常運(yùn)行，通常需要5V供電，如下所示：

6 總結(jié)

以上就是對(duì)于ECU硬件的組成和作用功能，以與此相關(guān)的傳感器，執(zhí)行器和電源管理等內(nèi)容介紹。按照這個(gè)思路，可以專(zhuān)注于一個(gè)ECU的深入研究，一方面可以從硬件角度，深入了解具體的硬件電路是怎樣的，另一方面可以從軟件角度，了解輸入給軟件的每一個(gè)信號(hào)都被硬件做了什么，以及軟件需要對(duì)每一個(gè)信號(hào)做什么。

來(lái)源：謙益行