干垃圾只掃不拖，濕垃圾只拖不掃，自主決策清潔模式。

少被提及的痛點(diǎn)

自掃拖功能的上線，掃地機(jī)器人在清潔系統(tǒng)上的死磕便從未停止。然而，隨著各類創(chuàng)新技術(shù)越加越多，掃地機(jī)器人的清潔表現(xiàn)卻依然沒有贏得所有人的認(rèn)可，這背后的原因是什么？

從技術(shù)角度而言，原因有很多，避障能力、清潔系統(tǒng)硬件性能、智能化程度等等，能夠看到，廠商們已經(jīng)開始在這些方面下“苦工”。但拋卻這些原因之外，還有一個(gè)很少被提及卻十分致命的痛點(diǎn)。

面對(duì)房間里雜亂多樣的臟污，掃地機(jī)器人只會(huì)按部就班的一路“平推”，導(dǎo)致清潔結(jié)束后效果并不理想，甚至反向清潔。原因便是掃地機(jī)器人對(duì)于不同區(qū)域，清潔方式始終是一致的，無法根據(jù)臟污類型對(duì)癥下藥，就會(huì)出現(xiàn)油漬重污類沒有清潔干凈，飲料液體類到處濺射等情況，使用體驗(yàn)不佳。消費(fèi)者不僅沒有Hands-Free，反而還需要為掃地機(jī)器人擦屁股。

如何做到對(duì)癥下藥？

人能夠根據(jù)臟污類型自主調(diào)整清潔方式，那么掃地機(jī)器人能否做到？

當(dāng)機(jī)器人能夠識(shí)別垃圾、判定臟污程度、檢測(cè)地面，并能自主決策并執(zhí)行清潔幾遍、清潔力度、清潔多久等清潔策略，做到有的放矢，有效減少人工干預(yù)，提升機(jī)器人的清潔效率和質(zhì)量，或許是實(shí)現(xiàn)Hands-Free的關(guān)鍵。

然而，想法很美好，現(xiàn)實(shí)很骨感。

臟污識(shí)別技術(shù)在開發(fā)上面臨著多個(gè)難題。一方面受臟污的特征相似影響，會(huì)造成極大的誤檢率，從而導(dǎo)致機(jī)器人無法作出正確的清潔策略決策。另一方面，受光線和地面材質(zhì)的影響，不僅會(huì)降低臟污的檢出率和穩(wěn)定性，還會(huì)造成誤檢。多方因素導(dǎo)致目前市面上還沒有十分成熟的技術(shù)方案，僅有極少廠商在開發(fā)臟污識(shí)別技術(shù)。

作為一家以視覺技術(shù)為核心的AI技術(shù)公司，INDEMIND在視覺技術(shù)開發(fā)上已經(jīng)有了多年的技術(shù)積累和經(jīng)驗(yàn)，不僅開發(fā)了市面上首款真正意義上的純視覺家用機(jī)器人導(dǎo)航方案，在前沿技術(shù)探索上，也走在了行業(yè)頭部，臟污識(shí)別便是其中之一。

視覺技術(shù)創(chuàng)新，助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)Hands-Free

為了實(shí)現(xiàn)技術(shù)目標(biāo)，INDEMIND自研了極具自身特色的圖像算法，配合自研的融合攝像頭及主動(dòng)補(bǔ)光策略，構(gòu)成了獨(dú)有的INDEMIND臟污識(shí)別技術(shù)。通過不斷算法迭代，目前已能實(shí)現(xiàn)臟污檢出率99%以上，支持透明、半透明，不透明液體及干涸污漬識(shí)別、顆粒狀臟污識(shí)別、粉末狀臟污識(shí)別，且適用各種地面材質(zhì)、花色、光線?？梢哉f是市面上極少成熟且性能優(yōu)異的技術(shù)方案。

在清潔過程中，機(jī)器人能夠?qū)⑴K污檢測(cè)結(jié)果及位置與場(chǎng)景地圖和軌跡進(jìn)行疊加，實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的臟污地圖管理。

基于此技術(shù)，INDEMIND針對(duì)不同地面情況，進(jìn)一步開發(fā)了系統(tǒng)化的清潔策略，包含清潔遍數(shù)、清潔力度（毛刷壓力和速度、出水量等）、清潔時(shí)長(zhǎng)等，配合INDEMIND智能決策引擎，能夠支持機(jī)器人根據(jù)識(shí)別的房間類型、臟污類型及分布、地面材質(zhì)、障礙物類型等，自主決策清潔策略。同時(shí)，還可根據(jù)需求開發(fā)更多的智能化策略，為清潔模式帶來新的革新。

目前，在產(chǎn)品開發(fā)上，INDEMIND已經(jīng)將臟污識(shí)別技術(shù)應(yīng)用到INDEMIND純視覺家用機(jī)器人導(dǎo)航方案「家用機(jī)器人AI Kit」上，在解決產(chǎn)品研發(fā)的同時(shí)，滿足當(dāng)下機(jī)器人對(duì)于前沿功能的需求。

「家用機(jī)器人AI Kit」基于INDEMIND一體化立體視覺模組，搭載自研的INDEMIND OS Lite家用機(jī)器人AGI系統(tǒng)，可為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航定位、智能避障、路徑規(guī)劃、決策交互等多種核心功能，是包含軟硬件的ALL IN ONE解決方案。

值得一提的是，INDEMIND不僅全棧自研了VSLAM算法、路徑規(guī)劃算法、AI識(shí)別算法、智能避障算法、臟污識(shí)別算法等，還對(duì)算法進(jìn)行了輕量化“瘦身”，在不影響功能表現(xiàn)的前提下，實(shí)現(xiàn)了在幾美金的計(jì)算平臺(tái)上穩(wěn)定運(yùn)行整套VSLAM算法。相較激光融合方案，成本只有其1/3，可廣泛應(yīng)用于家用掃地、陪護(hù)、教育、玩具等家用機(jī)器人。

此外，該方案還具備三維語義地圖、厘米級(jí)精準(zhǔn)避障、智能作業(yè)等多種創(chuàng)新能力，顯著提升機(jī)器人的整體表現(xiàn)。