在Linux系統(tǒng)中，若程序異常終止，操作系統(tǒng)會(huì)將程序當(dāng)時(shí)的內(nèi)存狀態(tài)記錄下來(lái)，保存在一個(gè)文件中，這種行為叫做Core Dump（中文一般譯為“核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)”)。實(shí)際上，除內(nèi)存信息之外，核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)還會(huì)記錄程序的一些關(guān)鍵運(yùn)行狀態(tài)，例如寄存器信息（包括程序指針、棧指針等）、內(nèi)存管理信息等。核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)對(duì)于程序員調(diào)試程序非常有益，因?yàn)橛行┏绦蝈e(cuò)誤是很難重現(xiàn)的，例如指針異常，而核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件可以重現(xiàn)程序出錯(cuò)時(shí)的情景。

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Ubuntu 16.04系統(tǒng)中打開核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能

Ubuntu 16.04系統(tǒng)默認(rèn)關(guān)閉了核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能，需重新設(shè)置打開。

1檢查核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)是否打開

按快捷鍵“Ctrl+Alt+T”打開命令終端，輸入命令：

若輸出的結(jié)果為 0，則說(shuō)明默認(rèn)是關(guān)閉核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能的，即當(dāng)程序異常終止時(shí)，不會(huì)生成核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件。

2在當(dāng)前命令終端中打開核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)

使用命令：

可開啟當(dāng)前命令終端的核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能，并且不限制核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件大??； 若需限制文件大小，將unlimited修改為你所需文件的大小，注意單位為KB。

3永久打開核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)

若想永久打開核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能，則使用命令：

修改配置文件（我這里是使用vi編輯器修改，你可以換成自己熟悉的編輯器，但建議修改配置文件還是采用vi較好，因?yàn)樗撬蠻nix/Linux系統(tǒng)標(biāo)配的編輯器，并且簡(jiǎn)單的操作并不困難），增加如下所示的一行內(nèi)容:

4配置核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件名是否添加PID號(hào)

默認(rèn)的核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件名稱為core。通過(guò)修改/proc/sys/kernel/core_uses_pid文件可以讓生成的core文件名是否自動(dòng)加上pid號(hào)。使用命令：

將/proc/sys/kernel/core_uses_pid文件里的“0”修改為“1”，然后保存退出，這樣生成的core文件名將會(huì)變成core.pid，其中pid表示該進(jìn)程的PID。

5配置核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的生成位置及文件名格式

默認(rèn)的核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件保存在可執(zhí)行文件所在的目錄下，可以通過(guò)修改/proc/sys/kernel/core_pattern文件來(lái)控制core文件的生成位置以及文件名格式。使用命令：

可對(duì)core文件的生成位置以及文件名格式進(jìn)行配置，以下是幾種配置示例：

注意：以上示例只能使用其中一個(gè)，關(guān)于core文件的詳細(xì)命名格式，可以通過(guò)man core命令查看。

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Ubuntu 16.04系統(tǒng)中調(diào)試核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的一個(gè)示例

1生成核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件

首先撰寫一個(gè)C++測(cè)試程序，代碼如下：

Linux系統(tǒng)中使用GCC編譯器的編譯命令如下：

注意，上述命令一定要加“-g”選項(xiàng)，生成調(diào)試信息，否則后面使用GDB調(diào)試核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件時(shí)，仍然無(wú)法定位程序崩潰點(diǎn)。

運(yùn)行該程序：

輸出結(jié)果為：

ls -l的結(jié)果如下（我使用示例3所示的core文件生成方式）：

可見，已經(jīng)在當(dāng)前可執(zhí)行文件目錄中生成了一個(gè)核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件：core

2使用GDB調(diào)試器調(diào)試core文件

借助GDB調(diào)試器，使用如下命令，可調(diào)試core文件：

輸出信息如下：

可見，GDB調(diào)試器根據(jù)生成的core文件，已經(jīng)找到了程序崩潰點(diǎn)為原程序的第8行?？吹竭@里，是不是感覺到了GDB調(diào)試核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的威力？

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Ubuntu 16.04系統(tǒng)中調(diào)試Apollo項(xiàng)目核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的方法

由于Apollo項(xiàng)目是在Docker中運(yùn)行，因此不能直接在Ubuntu 16.04系統(tǒng)中直接生成核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件并使用GDB對(duì)其進(jìn)行調(diào)試，所有的工作必須在Docker中完成。具體操作步驟如下：

1啟動(dòng)并進(jìn)入Apollo項(xiàng)目的Docker

2在Docker內(nèi)部檢查并設(shè)置核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能

在Docker內(nèi)部，使用本文第一部分內(nèi)容檢查并設(shè)置核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能。在我的機(jī)器上，使用ulimit -c命令檢查的結(jié)果為:unlimited，表明已打開核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能。假如在你的Docker內(nèi)部發(fā)現(xiàn)未開啟核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)功能，該怎么辦？那就按照本文第一部分內(nèi)容重新打開唄。

同樣在我的Docker內(nèi)部，使用命令：cat /proc/sys/kernel/core_pattern查看核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的生成位置及文件名格式，得到的結(jié)果為：/apollo/data/core/core_%e.%p，表明Docker內(nèi)部的核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件被保存在/apollo/data/core目錄下，文件名格式：core_進(jìn)程名.進(jìn)程PID。當(dāng)然，你也可以按照本文第一部分內(nèi)容對(duì)核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的保存位置及文件名格式進(jìn)行定制。

3在Docker內(nèi)部調(diào)試各功能模塊生成的核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件的方法

在Apollo項(xiàng)目Docker內(nèi)部，所有功能模塊的可執(zhí)行文件均被放置于/apollo/bazel-bin/modules。下面以規(guī)劃（Planning）模塊為例進(jìn)行說(shuō)明。

最近，我修改了規(guī)劃模塊內(nèi)部的RTKReplayPlanner類。在通過(guò)Dreamview調(diào)試規(guī)劃模塊時(shí)，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)該模塊莫名其妙地退出，看日志文件沒有任何可用信息，根據(jù)我的編程經(jīng)驗(yàn)，這一定是我在某處的指針使用存在問(wèn)題，要么是引用了空指針，要么是指針越界，如此等等，不一而足。是時(shí)候讓核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件發(fā)揮作用了。

我打開/apollo/data/core目錄，果然找到了規(guī)劃模塊崩潰時(shí)生成的核心轉(zhuǎn)儲(chǔ)文件：core_planning.695，于是立刻在Docker內(nèi)部（即使用bash docker/scripts/dev_into.sh命令進(jìn)入Docker后的命令行終端內(nèi)操作）借助GDB調(diào)試該文件，命令如下所示。注意：若需定位程序崩潰位置，必須在構(gòu)建Apollo項(xiàng)目時(shí)，添加調(diào)試信息。也就是說(shuō)，構(gòu)建命令不能使用“build_opt”或“build_opt_gpu”等優(yōu)化選項(xiàng)，而應(yīng)使用“build”或“build_gpu”等帶調(diào)試信息的選項(xiàng)。

調(diào)試結(jié)果如下：

上述結(jié)果表明，在bazel-out/local-dbg/genfiles/modules/common/proto/pnc_point.pb.h文件的1514行返回relative_time_時(shí)，this指針為空，即引用了一個(gè)空指針。顯然，這里只是錯(cuò)誤暴露處，而非錯(cuò)誤產(chǎn)生處。聯(lián)想到我修改了RTKReplayPlanner類，于是我立即在modules/planning/planner/rtk/rtk_replay_planner.cc中查找關(guān)鍵字：relative_time，找到相關(guān)代碼處（注意：下面的代碼是我修改后的內(nèi)容，并非Apollo項(xiàng)目原有代碼）：

最終結(jié)果水落石出，原來(lái)是double zero_time = current_trajectory[matched_index].relative_time();作了越界引用。找到了錯(cuò)誤產(chǎn)生原因，代碼修改方法也就比較容易了，對(duì)matched_index的范圍作出限制即可解決問(wèn)題。

自Apollo平臺(tái)開放已來(lái)，我們收到了大量開發(fā)者的咨詢和反饋，越來(lái)越多開發(fā)者基于Apollo擦出了更多的火花，并愿意將自己的成果貢獻(xiàn)出來(lái)，這充分體現(xiàn)了Apollo『貢獻(xiàn)越多，獲得越多』的開源精神。為此我們開設(shè)了『開發(fā)者說(shuō)』板塊，希望開發(fā)者們能夠踴躍投稿，更好地為廣大自動(dòng)駕駛開發(fā)者營(yíng)造一個(gè)共享交流的平臺(tái)！