來來來,讓我們一起,左手右手一個慢動作。
每一個方向都值得一個人用一生去鉆研,每一個步驟都有其自身的魅力。
第一步,做出實體芯片。
單片機一般理解為MCU(Microcontroller Unit,微控制單元)包含定時器、ALU(Arithmetic Logic Unit,算術(shù)邏輯單元)、內(nèi)存、寄存器、總線等部分而普通的意義的單片機還包含GPIO、串口(UART)、DMA、協(xié)處理器、ADDA等等。
看懂如下圖前置:計算機組成原理,微機原理。
流水線
前置:數(shù)字邏輯電路,集成電路設(shè)計及其EDA技術(shù),verilog把各個模塊細(xì)分為寄存器級,比如移位運算器、節(jié)拍器、譯碼器、存儲器等
module minicpu(clk, reset, run, in, cs, pcout, irout, qtop, abus, dbus, out); input clk,reset,run; input [15:0] in; output [1:0] cs; output [15:0] irout, qtop, dbus, out; output [11:0] pcout, abus; wire [15:0] qnext, ramout, aluout; reg [11:0] abus; reg halt, jump, pcinc, push, pop, thru, qthru, dbus2qtop, dbus2ram, dbus2obuf, ir2dbus, qtop2dbus, alu2dbus, ram2dbus, in2dbus; reg pop2, ir2abus, qtop2abus, qnext2abus; reg [11:0] pcout, pcnext; reg [15:0] out; statef statef0(.clk(clk),.reset(reset),.run(run),.halt(halt),.cs(cs)); stackm stackm0(.clk(clk),.reset(reset),.load(dbus2qtop),.push(push),.pop(pop),.pop2(pop2),.thru(qthru),.d(dbus),.dthru(ramout),.qtop(qtop),.qnext(qnext)); alu alu0(.a(qtop),.b(qnext),.f(irout[4:0]),.s(aluout)); dpram #(16,10,1024) dpram0(.clk(clk),.load1(dbus2ram),.addr1(abus),.addr2(pcnext),.d1(dbus),.q1(ramout),.q2(irout));
物理上是這樣的
然后會調(diào)試BUG,看時序。前置:時序用MODELSIM,綜合用QUARTUS II 等等
然后此時才剛剛開始。繼續(xù)生成電路網(wǎng)表,時序收斂,如果不對繼續(xù)返回上述流程繼續(xù)調(diào)試。前置:Synopsys
回顧一下
此時應(yīng)該生成版圖文件,然后根據(jù)制造廠商提供的物理器件庫進(jìn)行最后的各種設(shè)計規(guī)則檢查。前置:集成電路版圖設(shè)計,軟件有Cadence:VirtuosoLayout Editor
送到代工廠
還要懂元器件前置:半導(dǎo)體物理,半導(dǎo)體器件物理,固體物理,電介質(zhì)物理,量子力學(xué),熱力學(xué)與數(shù)理統(tǒng)計。
根據(jù)得到的圖表設(shè)計版圖和工藝流程,大概是這樣前置:集成電路制造
然后進(jìn)行電氣測試,電磁測試,最后封裝。前置:集成電路封裝技術(shù)
最后不能忘記出片的時候焚香沐浴更衣,朝南拜三拜,祈禱不會有大問題。
第二步,設(shè)計系統(tǒng)驅(qū)動。
終于得到了物理上的片子我們開始寫匯編器,編譯器。本質(zhì)上燒寫進(jìn)ROM的是這樣的機器碼。
匯編器(把匯編語言變成機器碼)前置:perl
#!/usr/bin/perl -W //******** *********// print "*** LABEL LIST *** "; foreach $l (sort(keys(%label))){ printf "%-8s%03X ",$l,$label{$l}; } $addr=0; print " *** MACHINE PROGRAM *** "; foreach (@source){ $line = $_; s/w+://; if(/PUSHIs+(-?d+)/){ printf "%03X:%04X $line",$addr++,$MCODE{PUSHI}+($1&0xfff); } elsif(/(PUSH|POP|JMP|JZ|JNZ)s+(w+)/){ printf "%03X:%04X $line",$addr++,$MCODE{$1}+$label{$2}; }elsif(/(-?d+)/){ printf "%03X:%04X $line",$addr++,$1&0xffff; } elsif(/([A-Z]+)/){ printf "%03X:%04X $line",$addr++,$MCODE{$1}; } else { print " $line"; } }
編譯器 BISON和FLEX(把高級語言轉(zhuǎn)換成匯編語言)前置:編譯原理
%{ #include NAME NUMBER %destructor { free($$); } NAME NUMBER %token
終于可以固化進(jìn)ROM可以跑程序了,你還需要一段小型的開啟代碼(bootloader)前置:匯編語言
start: JK start nop sdal 32 sdah 0 datp loop: ting inl ting inh jend cxcute nop jmp loop inc excute: call 32 nop jmp start nop
然后開始寫操作系統(tǒng)前置:ucos(嵌入式操作系統(tǒng))系統(tǒng)宏定義,系統(tǒng)功能配置,系統(tǒng)頭文件,初始化文件,調(diào)度文件,任務(wù)管理文件系統(tǒng)時間管理文件,信號量文件,郵箱文件,消息隊列文件,內(nèi)存管理文件,系統(tǒng)服務(wù)文件,MAIN文件。
寫操作系統(tǒng)中的任務(wù)前置:C語言,數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),算法導(dǎo)論。
double KalmanFilter(const double ResrcData, double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R,double InitialPrediction) { double R = MeasureNoise_R; double Q = ProcessNiose_Q; static double x_last; double x_mid = x_last; double x_now; static double p_last; double p_mid ; double p_now; double kg; x_mid=x_last; //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1) p_mid=p_last+Q; //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪聲 kg=p_mid/(p_mid+R); //kg為kalman filter,R為噪聲 x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid);//估計出的最優(yōu)值 p_now=(1-kg)*p_mid;//最優(yōu)值對應(yīng)的covariance p_last = p_now; //更新covariance值 x_last = x_now; //更新系統(tǒng)狀態(tài)值 return x_now; }
拿著含辛茹苦的板子還需要配置最小系統(tǒng)以及外圍器件前置:PCB設(shè)計和制造,電焊等技藝,模電、高頻電子線路,信號與系統(tǒng)
如果有信號傳輸通訊協(xié)議前置:SPI,I2C,CAN,TCP/IP、wifi等等
uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr; for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit ? { MOSI = (uchar & 0x80); ? ? ? ? // output 'uchar', MSB to MOSI uchar = (uchar << 1); ? ? ? ? ? // shift next bit into MSB.. SCK = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// Set SCK high.. uchar |= MISO; ? ? ? ?// capture current MISO bit SCK = 0; ? ? ? ? ? ? ?// ..then set SCK low again ? } ? ?return(uchar); ? ? ? ? ? ?// return read uchar }
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原文標(biāo)題:從零制作單片機需要哪些知識?
文章出處:【微信號:jingzhenglizixun,微信公眾號:機器人博覽】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。
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