MATLAB 簡化了線性控制設(shè)計，但是在實(shí)際應(yīng)用中，系統(tǒng)很少是線性的。因此，即使在設(shè)計了控制器后，對其進(jìn)行測試和調(diào)整仍然意味著需要構(gòu)建系統(tǒng)的硬件原型，并對算法進(jìn)行編碼。或者，因?yàn)闆]有樣機(jī)而無法進(jìn)行測試，只有等到開發(fā)流程后期才能開展測試活動。

為了將算法應(yīng)用到硬件之前驗(yàn)證這些算法，工程師們借助數(shù)值技術(shù)來仿真控制算法對系統(tǒng)（也稱為“對象”）的控制行為。控制工程師們學(xué)習(xí)編寫 C 或 Fortran 程序來嘗試構(gòu)建系統(tǒng)模型，借用他們認(rèn)為可能會適用于其系統(tǒng)類型的數(shù)值積分例程，在系統(tǒng)模型程序中復(fù)制其控制算法，并仿真整個系統(tǒng)。如果要使系統(tǒng)完全正常工作，那么整個仿真-開發(fā)流程需要耗費(fèi)大量時間并且極具挑戰(zhàn)性。

The MathWorks 在 1990 年發(fā)布了Simulink，一種用于對動態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真的軟件環(huán)境。在控制設(shè)計中使用 Simulink 可帶來兩大好處。首先，該軟件提供了一種直觀的框圖環(huán)境，可用于對算法和對象以及可能影響系統(tǒng)行為的非線性實(shí)際效果進(jìn)行建模。其次，該軟件包括一個基于一流數(shù)值積分方法創(chuàng)建的仿真引擎。這些核心功能極大地簡化了控制工程師通過仿真來驗(yàn)證控制算法的工作。但是控制工程師們?nèi)匀槐仨氃谧詈髮λ惴ㄟM(jìn)行編碼，以在硬件樣機(jī)或?qū)嶋H系統(tǒng)上測試這些算法。

大約五年后，隨著 Simulink 模型自動代碼生成的推出，此流程變得簡單得多。對于調(diào)試和測試在原型系統(tǒng)中運(yùn)行的代碼，控制工程師們不必再擔(dān)心將算法模型轉(zhuǎn)換為代碼時出現(xiàn)錯誤。

控制工程發(fā)展的下一步曾是個很大的挑戰(zhàn)：產(chǎn)品級的代碼生成?？焖僭痛a通常包含許多調(diào)試?yán)?、?shù)據(jù)收集代碼、主機(jī)-目標(biāo)通信代碼以及用于交互測試的其他補(bǔ)充代碼。一般而言，這些代碼的優(yōu)化程度不足以將其運(yùn)用在可交付使用的系統(tǒng)中。代碼生成工具經(jīng)過改進(jìn)后，可以生成高效率的代碼，足以部署到產(chǎn)品級嵌入式系統(tǒng)中。今天，許多行業(yè)都認(rèn)為從控制模型自動生成產(chǎn)品級代碼是最佳的做法。

Model-Based Design（基于模型的設(shè)計）

處理器速度和內(nèi)存的快速增加有助于在桌面上開發(fā)建模、仿真和代碼生成工具，同樣也使嵌入式軟件開發(fā)人員可以改進(jìn)嵌入式控制器的功能和復(fù)雜性。此步驟繼而推動了這樣一種需求：即使用文本編輯器和調(diào)試器的傳統(tǒng)代碼開發(fā)技術(shù)不再是一種局限，未來的設(shè)計將以模型為中心。這種以模型為中心的開發(fā)方法稱為 Model-Based Design（基于模型的設(shè)計）（圖 1）。

圖1：以模型為中心的開發(fā)方法稱為 Model-Based Design（基于模型的設(shè)計）。

通過基于模型的設(shè)計，團(tuán)隊可根據(jù)書面需求使用模型開發(fā)其設(shè)計。由于采用了仿真引擎，因此這些模型成為“可執(zhí)行的規(guī)范”。對于開發(fā)和檢查規(guī)范的團(tuán)隊而言，“規(guī)范可執(zhí)行”是個極大的好處。檢查完高級模型后，可使用設(shè)計詳細(xì)信息修改模型，以便將其轉(zhuǎn)換為代碼。從詳細(xì)設(shè)計模型自動生成代碼極大優(yōu)化了實(shí)現(xiàn)過程，并避免了從設(shè)計到代碼轉(zhuǎn)換過程中引入錯誤的可能。

傳統(tǒng)的嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和V 型圖一致（圖 2）。

圖2：傳統(tǒng)的嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和V 型圖一致。

此過程使所有驗(yàn)證和測試都位于 V 型圖右側(cè)，即完成設(shè)計和實(shí)現(xiàn)之后。對于基于 C 代碼的傳統(tǒng)嵌入式控制開發(fā)流程，集成測試通常在其他形式且級別逐漸提高的測試（例如硬件在環(huán)測試以及全系統(tǒng)測試）之前。雖然此開發(fā)順序有助于組織復(fù)雜的系統(tǒng)設(shè)計，但還是有一些缺點(diǎn)：該順序直到開發(fā)末期才考慮驗(yàn)證和測試，而此時修復(fù)所找到的任何錯誤都要付出最高代價且最耗時；用戶必須實(shí)現(xiàn)所有組件后才能測試系統(tǒng)；并且該順序未能考慮開發(fā)過程中的迭代。

通過基于模型的設(shè)計，可以將驗(yàn)證作為并行活動，貫穿整個開發(fā)流程（圖 3）。

圖3：通過基于模型的設(shè)計，可以將驗(yàn)證作為并行活動，貫穿整個開發(fā)流程。

在開發(fā)流程的每一步進(jìn)行測試和驗(yàn)證，意味著可在引入錯誤之處發(fā)現(xiàn)這些錯誤。與傳統(tǒng)的 V 型圖流程相比，可以更快地重復(fù)、修復(fù)和驗(yàn)證設(shè)計。那么該如何著手實(shí)現(xiàn)早期驗(yàn)證，從而減少在開發(fā)末期花費(fèi)在測試和調(diào)試設(shè)計上的時間呢？下文概述了一些最佳做法。

模型驗(yàn)證和確認(rèn)

基于模型的設(shè)計實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證和確認(rèn)的主要方式是通過在仿真的過程中進(jìn)行測試。雖然許多組織都進(jìn)行某種形式的建模，但是大多是以專門的方式應(yīng)用仿真，因此無法在最大程度上實(shí)現(xiàn)潛在的驗(yàn)證好處。單靠仿真無法發(fā)現(xiàn)所有錯誤；但這是一個巨大的進(jìn)步，您幾乎在開始設(shè)計模型時就可以進(jìn)行仿真。建模環(huán)境中的迭代快速且方便。

對各個組件進(jìn)行建模非常有用，可能是完成復(fù)雜設(shè)計所必需的；然而，不要因?yàn)檫@種優(yōu)勢，就不再對將在其中運(yùn)行組件的系統(tǒng)或環(huán)境進(jìn)行建模。通過在單一環(huán)境中對整個系統(tǒng)進(jìn)行建模，您可以快速了解組件功能與其他組件的交互方式，以及集成組件在已部署的系統(tǒng)或環(huán)境中的行為方式。可能會發(fā)現(xiàn)對組件或其他方面的遺漏需求。通過使系統(tǒng)模型還原為迭代一個組件時的狀態(tài)，可以評估設(shè)計迭代對系統(tǒng)功能的影響。

與設(shè)計和開發(fā)同時進(jìn)行測試有助于檢測出潛在問題，并可顯著減少修復(fù)這些問題的成本和時間。通過在開發(fā)模型期間考慮測試，可使設(shè)計更適合于進(jìn)行測試，從而確?？蓪υO(shè)計進(jìn)行完整測試。此原則的應(yīng)用范圍遠(yuǎn)不止嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域，但是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員卻常常忽視了此原則。原因是用戶以為可以在軟件中完成任何事情，也可能是文檔化的開發(fā)流程忽視了此原則。然而，與新型靈活的軟件開發(fā)流程一樣，在設(shè)計模型之前或與設(shè)計模型并行開發(fā)測試是最佳做法。

幾乎每種測試方案都涉及到某些變數(shù)：輸入、對象參數(shù)、環(huán)境因素或其他要素。時間和開支通常限制了測試方案的靈活度；然而，通過在仿真環(huán)境中進(jìn)行測試，您可以更加快速且并行（如果處理能力夠用）地仿真測試案例。在仿真中探查整個參數(shù)空間還可以縮小要實(shí)時運(yùn)行的關(guān)鍵測試的范圍。

每個組織都有針對設(shè)計和實(shí)現(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)或最佳做法。這其中有許多標(biāo)準(zhǔn)并未形成文檔，但是卻被關(guān)鍵人員銘記在心。使標(biāo)準(zhǔn)書面化并將標(biāo)準(zhǔn)檢查加入模型開發(fā)流程是很簡單的做法，但卻可以產(chǎn)生巨大的影響，因?yàn)檫@樣做可盡早減少“愚蠢”錯誤的數(shù)量，確保模型在團(tuán)隊成員之間共享時更具可讀性，并且更加容易在將來進(jìn)行維護(hù)。對標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行建模可以非常簡單（如驗(yàn)證所有輸入和輸出是否已連接），也可以非常復(fù)雜（如是否滿足行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）。關(guān)鍵在于開發(fā)一致的檢查，然后在整個組織中推動對這些檢查的遵從性。

確定測試組件何時能夠滿足需要通常不僅是一門科學(xué)，更是一門藝術(shù)，因?yàn)槟ǔＲ鶕?jù)設(shè)計或測試工程師的判斷來確定。對于軟件組件，許多團(tuán)隊使用代碼覆蓋率作為更客觀的標(biāo)準(zhǔn)來衡量測試的完整性。您同樣可以將模型覆蓋率用于模型測試。覆蓋率用于衡量您在測試過程中測試了模型中（或源代碼中）的多少邏輯。修改的條件/決策覆蓋率是一種針對覆蓋率的嚴(yán)格衡量標(biāo)準(zhǔn)，得到廣泛接受。

大多數(shù)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的核心原則是進(jìn)行文檔化。把需求，流程。結(jié)果記錄下來。如果不進(jìn)行記錄，則不可能跟蹤做過的事情；不可能向別人（如客戶）證明您滿足了他們的需求；也不可能重復(fù)您的結(jié)果。雖然記錄通常很單調(diào)乏味，但是有許多工具可通過生成標(biāo)準(zhǔn)報告，來幫助自動記錄活動。在您以后發(fā)現(xiàn)問題或希望重復(fù)使用設(shè)計時，良好的記錄可幫助您節(jié)省時間，這也是非常重要的。

代碼驗(yàn)證

這些做法是在模型級別開始早期驗(yàn)證的良好起點(diǎn)。最后，需要實(shí)現(xiàn)并部署到產(chǎn)品化硬件上。此時，代碼驗(yàn)證成為重點(diǎn)。基于模型的設(shè)計可以提供哪些幫助呢？

自動代碼生成是一種非常有用的方法。通過在模型級別驗(yàn)證您的設(shè)計，然后直接從模型生成代碼，您只需要驗(yàn)證模型和代碼是否等效。這是一種理想狀態(tài)的工作流程。在實(shí)際情況中，有時不可能從模型生成需要的所有代碼。您可能使用傳統(tǒng)流程開發(fā)了一些中間件和設(shè)備驅(qū)動程序代碼，或是可能將舊有代碼用于某些功能。對于這些情況，可通過一些其他的最佳做法來驗(yàn)證代碼。

用戶幾乎可以在任何位置測試硬件；然而，硬件通常沒有與仿真中的測試有連接。許多因素都可能導(dǎo)致這種沒有聯(lián)系的情況：在硬件上運(yùn)行測試的小組與對設(shè)計建模的小組不是同一批人，在實(shí)驗(yàn)室中運(yùn)行的軟件與設(shè)計中的軟件也不相同。然而，當(dāng)您在模型上運(yùn)行的測試與在實(shí)驗(yàn)室中運(yùn)行的測試相同時，您就可以確切地了解設(shè)計在實(shí)驗(yàn)室中的執(zhí)行情況。若要驗(yàn)證代碼是否等效于設(shè)計模型，您可以將相同的測試工具用于模型測試，來測試已編譯并在嵌入式目標(biāo)上運(yùn)行的模型軟件實(shí)現(xiàn)。同時對組件設(shè)計模型和嵌入式目標(biāo)上的代碼運(yùn)行測試是一種協(xié)同仿真步驟，稱為 PIL（處理器在環(huán)）測試。現(xiàn)在，可以使用一些工具在軟件上執(zhí)行測試（開發(fā)人員在主機(jī)（如 PC）上創(chuàng)建的測試），同時也在嵌入式處理器上運(yùn)行測試。將嵌入式代碼與原始模型的測試結(jié)果進(jìn)行比較，可幫助您確保組件的行為在編譯和下載后保持不變，并確保代碼可正確運(yùn)行。

嵌入式代碼中的運(yùn)行時錯誤特別難以發(fā)現(xiàn)，一旦發(fā)現(xiàn)后，又難以進(jìn)行調(diào)試。這類例子包括溢出和下溢、被零除和其他算術(shù)錯誤、超出范圍的數(shù)組訪問、非法取消引用的指針、對非初始化數(shù)據(jù)的只讀訪問以及危險的類型轉(zhuǎn)換等。直到最近，基本上只有三種選擇可用于檢測嵌入式軟件中的運(yùn)行時錯誤：代碼檢查、靜態(tài)分析器和試錯法動態(tài)測試。代碼檢查所需的人工工作量很大，通常不適用于大型的復(fù)雜應(yīng)用程序。靜態(tài)分析器可發(fā)現(xiàn)的問題相對較少，更重要的是，無法診斷大多數(shù)源代碼。動態(tài)（或“白盒”）測試要求您編寫并執(zhí)行大量測試用例。如果測試失敗，可能難以調(diào)試問題。基于形式驗(yàn)證的代碼驗(yàn)證工具可以證明不存在運(yùn)行時錯誤，并可為代碼的可靠性提供強(qiáng)有力的保證。當(dāng)在開發(fā)流程中使用代碼驗(yàn)證工具進(jìn)行測試時，這些工具還可提供其他技術(shù)，用于發(fā)現(xiàn)在后期測試階段中難以發(fā)現(xiàn)并需要花費(fèi)很高代價進(jìn)行更正的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)錯誤。

系統(tǒng)建模和仿真工具（如 Simulink）可幫助優(yōu)化設(shè)計和驗(yàn)證復(fù)雜算法的任務(wù)，而無需昂貴的硬件。摒棄手工編碼、難以維護(hù)的仿真后，控制設(shè)計人員可以快速開發(fā)復(fù)雜算法和系統(tǒng)模型，并在將算法應(yīng)用到硬件上之前測試這些算法。經(jīng)過多年經(jīng)驗(yàn)的積累，現(xiàn)在已形成了可提供自動代碼生成的方法，以支持原型系統(tǒng)中的實(shí)時測試并在以后用于可部署的嵌入式代碼?，F(xiàn)在，基于模型的設(shè)計已廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，包括控制、圖像處理、音頻、通信和信號處理。

基于模型的設(shè)計的一個主要好處在于，我們有機(jī)會隨所有其他開發(fā)步驟（尤其是在開發(fā)流程早期）一起，并行地進(jìn)行嚴(yán)格驗(yàn)證和確認(rèn)。基于模型的設(shè)計的采用者通過不懈的實(shí)踐已發(fā)現(xiàn)了一系列最佳做法，使用這些最佳做法可以在最大程度上獲得這種設(shè)計帶來的好處。這些做法（特別是隨模型一起開發(fā)測試并在代碼和硬件上重復(fù)使用模型測試）可以顯著降低開發(fā)項(xiàng)目由于在流程后期發(fā)現(xiàn)錯誤而導(dǎo)致未能達(dá)到質(zhì)量或交付目標(biāo)的風(fēng)險。