VxWorks是目前應(yīng)用最多的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之一，廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、醫(yī)療器械、通信、航空航天以及武器裝備等領(lǐng)域。VxWorks是32位實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，自20世紀(jì)80年代由風(fēng)河公司推出以來(lái)，其良好的實(shí)時(shí)性、對(duì)多任務(wù)的支持、體積精簡(jiǎn)、可剪裁等優(yōu)點(diǎn)得到眾多公司、開(kāi)發(fā)者及用戶(hù)的喜愛(ài)。

在實(shí)時(shí)性要求高的應(yīng)用系統(tǒng)中，定時(shí)器是經(jīng)常被用到的重要器件。而對(duì)于VxWorks操作系統(tǒng)本身來(lái)說(shuō)，并未提供一個(gè)通用、高效的定時(shí)器組件。文章所提出的共享看門(mén)狗定時(shí)機(jī)制就是針對(duì)這種情況實(shí)現(xiàn)的一種通用型定時(shí)器組件。

1 VxWorks定時(shí)的方法

1.1 使用taskDely函數(shù)

函數(shù)原型為：STATUS taskDelay(int tICks)該函數(shù)提供一種簡(jiǎn)單的任務(wù)休眠機(jī)制，常用于需要不精確定時(shí)或延時(shí)的應(yīng)用中，其定時(shí)的單位為tick,默認(rèn)情況下60(ticks)為1s (利用sysClkRateSet函數(shù)可以修改系統(tǒng)默認(rèn)的時(shí)鐘速率)。在任務(wù)中調(diào)用taskDelay函數(shù)可以在指定的ticks期間空出CPU的使用權(quán)，同時(shí)改變?cè)撊蝿?wù)的狀態(tài)為DELAY.由于經(jīng)常受到任務(wù)調(diào)度的影響，該定時(shí)機(jī)制并不精確。

1.2 看門(mén)狗watchDog

VxWorks提供了一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器(watchDog timer)，它由以下四個(gè)函數(shù)維護(hù)：

wdCreate( ) 創(chuàng)建并初始化一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器;wdDelete( ) 終止并刪除一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器;wdStart( ) 啟動(dòng)看門(mén)狗定時(shí)器;wdCANcel( ) 暫停當(dāng)前看門(mén)狗定時(shí)器運(yùn)行。

利用wdCreate函數(shù)，在任何任務(wù)中都可以創(chuàng)建一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器，經(jīng)過(guò)設(shè)置的時(shí)間段后，實(shí)現(xiàn)指定的C函數(shù)。

watchDog定時(shí)器作為系統(tǒng)時(shí)鐘中斷服務(wù)程序的一部分來(lái)維護(hù)。因此看門(mén)狗所定時(shí)執(zhí)行的程序工作在系統(tǒng)中斷級(jí)別具有很高的優(yōu)先級(jí)，該程序必須遵守一般ISR程序的規(guī)定，不能使用任何可能被阻塞的程序。文章所介紹的高效定時(shí)器就是在看門(mén)狗定時(shí)器的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的。

1.3 POSIX標(biāo)準(zhǔn)的timer

VxWorks同時(shí)也提供IEEE的POSIX 1003.1b標(biāo)準(zhǔn)定時(shí)器接口。POSIX標(biāo)準(zhǔn)保證了應(yīng)用程序與操作系統(tǒng)之間接口的簡(jiǎn)易性，利用這些接口編程，可以使得應(yīng)用程序很輕松地從一個(gè)操作系統(tǒng)移植到另外的操作系統(tǒng)。使用該定時(shí)機(jī)制，在指定時(shí)間段后，任務(wù)將向自身發(fā)送SIGNAL,該定時(shí)器是建立在時(shí)鐘和信號(hào)之上。POSIX標(biāo)準(zhǔn)的timer定時(shí)器常常用來(lái)編寫(xiě)跨平臺(tái)、需要在多個(gè)操作系統(tǒng)下運(yùn)行、易移植的程序。

2 基于看門(mén)狗定的高效定時(shí)機(jī)制

2.1 共享看門(mén)狗高效定時(shí)器

在一些基于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的項(xiàng)目中，經(jīng)常使用定時(shí)器來(lái)實(shí)現(xiàn)某一時(shí)間段后執(zhí)行某一段程序或函數(shù)，而往往計(jì)時(shí)長(zhǎng)度都存在差異，定時(shí)器的使用也往往來(lái)自不同任務(wù)，既要求實(shí)時(shí)性，又要保證資源竟?fàn)幍挠行蛐?。鑒于這些特點(diǎn)，經(jīng)常采用的一個(gè)定時(shí)任務(wù)使用一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器的模式已不再適用，如果按照這種模式構(gòu)建定時(shí)器機(jī)制，在定時(shí)任務(wù)較多的情況下，由于看門(mén)狗定時(shí)器運(yùn)行在中斷級(jí)別，資源消耗就會(huì)變得很大，從而對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性產(chǎn)生影響。

共享看門(mén)狗定時(shí)器的定時(shí)機(jī)制可以解決這種資源嚴(yán)重浪費(fèi)的現(xiàn)象。共享看門(mén)狗定時(shí)機(jī)制，顧名思義，就是多個(gè)定時(shí)任務(wù)通過(guò)共享同一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器來(lái)實(shí)現(xiàn)定時(shí)操作，其優(yōu)點(diǎn)是資源消耗小、實(shí)時(shí)性好、無(wú)須產(chǎn)生額外的定時(shí)任務(wù)。

2.2 定時(shí)算法

共享看門(mén)狗高效定時(shí)器的基本原理是動(dòng)態(tài)改變看門(mén)狗的定時(shí)任務(wù)。

如圖1所示，系統(tǒng)中存在A(yíng)、B、C三個(gè)定時(shí)任務(wù)。首先A任務(wù)提交一個(gè)500ms的定時(shí)任務(wù)，200ms后B提交一個(gè)200ms的定時(shí)任務(wù)，再100ms后C提交一個(gè)150ms的定時(shí)任務(wù)。除此之外再無(wú)其他計(jì)時(shí)，A、B、C運(yùn)行情況如圖1所示。

圖1 共享看門(mén)狗定時(shí)器計(jì)時(shí)機(jī)制

圖1 共享看門(mén)狗定時(shí)器計(jì)時(shí)機(jī)制(參見(jiàn)下頁(yè))定時(shí)器A在時(shí)間軸50ms處向共享定時(shí)器發(fā)起定時(shí)申請(qǐng)，共享定時(shí)器在其維護(hù)的定時(shí)列表中加入A的時(shí)延與執(zhí)行程序的函數(shù)指針，并計(jì)算出定時(shí)器下一執(zhí)行時(shí)刻TA(系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間加上A的定時(shí)時(shí)延)，此時(shí)由于還沒(méi)有其他定時(shí)器申請(qǐng)定時(shí)任務(wù)，該列表中只存在A(yíng)的定時(shí)信息。當(dāng)時(shí)間軸到達(dá)250ms時(shí)，定時(shí)器B發(fā)起定時(shí)申請(qǐng)，由于定時(shí)器A的時(shí)延為500ms,B的時(shí)延為200ms,也就是說(shuō)B將在時(shí)間軸450ms處執(zhí)行，比A提前了100ms(550ms減去450ms)，此時(shí)定時(shí)列表將完成兩件事情，一是修改下一執(zhí)行時(shí)刻TB為系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間加上B的時(shí)延，二是針對(duì)執(zhí)行時(shí)刻TA、TB對(duì)列表進(jìn)行從小到大的順序排序。此時(shí)列表中B為表頭，A在B之后。同樣的道理當(dāng)時(shí)間軸到達(dá)350ms時(shí)，定時(shí)器C發(fā)起定時(shí)申請(qǐng)，定時(shí)任務(wù)C被加入到定時(shí)列表，計(jì)算得出TC為系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)刻加上C的時(shí)延，然后依據(jù)TA、TB、TC重新進(jìn)行排序，此時(shí)列表順序?yàn)锽、C、A.當(dāng)時(shí)間軸執(zhí)行到450ms時(shí)，定時(shí)器B的ISR將被執(zhí)行，同時(shí)B定時(shí)任務(wù)將從定時(shí)列表中刪除;同理，500ms、550ms時(shí)C任務(wù)與A任務(wù)將分別從列表中刪除。

此時(shí)所有定時(shí)任務(wù)執(zhí)行結(jié)束，定時(shí)列表為空，共享看門(mén)狗定時(shí)器進(jìn)入休眠狀態(tài)。