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本章教程主要跟大家講STM32H7的啟動(dòng)過(guò)程，這里的啟動(dòng)過(guò)程是指從CPU上電復(fù)位執(zhí)行第1條指令開(kāi)始（匯編文件）到進(jìn)入C程序main()函數(shù)入口之間的部分。
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?還有就是以后打算學(xué)習(xí)RTOS的話，對(duì)于這個(gè)過(guò)程必須有個(gè)了解，因?yàn)橐浦驳臅r(shí)候涉及到中斷向量表。
?對(duì)初學(xué)者來(lái)說(shuō)，看這個(gè)可能有些吃力，不過(guò)不要緊，隨著自己做過(guò)一些簡(jiǎn)單的應(yīng)用之后再來(lái)看這章，應(yīng)該會(huì)有很多的幫助，由于我們的V7板子是基于STM32H7XXX，所以我們這里主要針對(duì)H7系列的啟動(dòng)過(guò)程做一下分析，對(duì)于F1，F(xiàn)4系列也是大致相同的。
?1 初學(xué)者重要提示
?相比F1，F(xiàn)4的啟動(dòng)方式，H7的啟動(dòng)方式更靈活些，只需一個(gè)boot引腳即可。但是一個(gè)引腳只能區(qū)分出兩個(gè)狀態(tài)，為了解決這個(gè)問(wèn)題，H7專門(mén)配套了兩個(gè)option bytes選項(xiàng)字節(jié)來(lái)解決此問(wèn)題。
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2 各個(gè)版本的啟動(dòng)文件介紹
這里各個(gè)版本的意思是指不同的編譯器、不同的H7系列對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)文件。
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2.1 不同編譯器對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)文件
打開(kāi)我們?yōu)楸窘坛烫峁┑墓こ涛募?，路徑如下?/span>
?LibrariesCMSISDeviceSTSTM32H7xxSourceTemplates 在這個(gè)文件里面有ST官方為各個(gè)編譯器提供的啟動(dòng)文件。
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??看了上面的截圖，大家會(huì)問(wèn)怎么沒(méi)有KEIL MDK呢？其實(shí)已經(jīng)被放在了文件夾arm里面，KEIL公司已經(jīng)在2005年被ARM公司收購(gòu)了。開(kāi)發(fā)板大部分例程都是配套了MDK和IAR兩個(gè)版本，這里重點(diǎn)給大家分析一下MDK的啟動(dòng)文件分析，IAR和MDK的大同小異。
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2.2 不同H7系列對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)文件
先來(lái)看一下ARM文件夾里面的文件（2018-07-03，當(dāng)前只有如下兩個(gè)系列，后期ST會(huì)增加新的型號(hào)，相應(yīng)的啟動(dòng)文件也會(huì)添加進(jìn)來(lái)）：
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?如果是H743系列，就使用startup_stm32h743xx.s文件，如果是H753系列，就使用startup_stm32h753xx文件。當(dāng)前H743和753系列對(duì)應(yīng)的型號(hào)如下：??
?我們?cè)賮?lái)打開(kāi)IAR文件夾里面的文件：
?
?多了一個(gè)linker文件夾，用于IAR配置的ICF文件：?
?而啟動(dòng)文件跟MDK里面的一樣，一個(gè)是用H743系列，另一個(gè)是用于H753系列。?
3 啟動(dòng)文件分析
鑒于V7開(kāi)發(fā)板使用的是STM32H743XI，下面我們?cè)敿?xì)的分析一下啟動(dòng)文件startup_stm32h743xx.s。分析前，先掌握一個(gè)小技能，遇到不認(rèn)識(shí)的指令或者關(guān)鍵詞可以檢索。
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- ?啟動(dòng) MDK軟件，在Help菜單點(diǎn)擊 uVision Help
?- ? 點(diǎn)擊后彈出如下文件
?
?
在搜索欄輸入你需要查詢的單詞進(jìn)行查詢，然后點(diǎn)擊“列出主題”按鈕，會(huì)將相關(guān)的知識(shí)點(diǎn)都羅列出來(lái)。此功能非常實(shí)用，建議熟練掌握。??下面先來(lái)看啟動(dòng)文件前面的介紹 （固件庫(kù)版本：V1.2.0）
?
;******************** (C) COPYRIGHT 2017 STMicroelectronics ********************
;* File Name : startup_stm32h743xx.s
;* @author MCD Application Team
;* version : V1.2.0
;* Date : 29-December-2017
;* Description : STM32H7xx devices vector table for MDK-ARM toolchain.
;* This module performs:
;* - Set the initial SP
;* - Set the initial PC == Reset_Handler
;* - Set the vector table entries with the exceptions ISR address
;* - Branches to __main in the C library (which eventually
;* calls main()).
;* After Reset the Cortex-M processor is in Thread mode,
;* priority is Privileged, and the Stack is set to Main.
;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>
;*******************************************************************************
;
; Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
; You may not use this file except in compliance with the License.
; You may obtain a copy of the License at:
;
; http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
;
; Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
; distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
; WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
; See the License for the specific language governing permissions and
; limitations under the License.
;
;*******************************************************************************
啟動(dòng)文件是后綴為.s的匯編語(yǔ)言文本文件，每行前面的分號(hào)表示此行是注釋行。?啟動(dòng)文件主要完成如下工作，即程序執(zhí)行過(guò)程：
?-????? 設(shè)置堆棧指針SP = __initial_sp。
?-????? 設(shè)置PC指針 = Reset_Handler。
?-????? 設(shè)置中斷向量表。
?-????? 配置系統(tǒng)時(shí)鐘。
?-????? 配置外部SRAM/SDRAM用于程序變量等數(shù)據(jù)存儲(chǔ)（這是可選的）。
?-????? 跳轉(zhuǎn)到C庫(kù)中的 __main ，最終會(huì)調(diào)用用戶程序的main()函數(shù)。
?Cortex-M內(nèi)核處理器復(fù)位后，處于線程模式，指令權(quán)限是特權(quán)級(jí)別（最高級(jí)別），堆棧設(shè)置為使用主堆棧MSP。
?
3.1 復(fù)位序列
硬件復(fù)位之后，CPU 內(nèi)的時(shí)序邏輯電路首先完成如下兩個(gè)工作（程序代碼下載到內(nèi)部flash為例，flash首地址0x0800 0000）
?
- ? 將0x08000000位置存放的堆棧棧頂?shù)刂反娣诺絊P中(MSP)。
?
- ? 將0x08000004 位置存放的向量地址裝入 PC 程序計(jì)數(shù)器。
?
CPU 從 PC 寄存器指向的物理地址取出第 1 條指令開(kāi)始執(zhí)行程序，也就是開(kāi)始執(zhí)行復(fù)位中斷服務(wù)程序 Reset_Handler。??
?復(fù)位中斷服務(wù)程序會(huì)調(diào)用SystemInit()函數(shù)來(lái)配置系統(tǒng)時(shí)鐘、配置FMC總線上的外部SRAM/SDRAM，然后跳轉(zhuǎn)到C 庫(kù)中__main 函數(shù)。由C庫(kù)中的__main 函數(shù)完成用戶程序的初始化工作（比如：變量賦初值等），最后由__main 函數(shù)調(diào)用用戶寫(xiě)的 main()函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行 C 程序。
?
13.3.2 代碼分析
- ? 第1部分代碼分析
?
下面的代碼實(shí)現(xiàn)開(kāi)辟棧(stack)空間，用于局部變量、函數(shù)調(diào)用、函數(shù)的參數(shù)等。?
; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
; Tailor this value to your application needs
; Stack Configuration
; Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
;
Stack_Size EQU 0x00000400
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem SPACE Stack_Size
__initial_sp
第7行：EQU 是表示宏定義的偽指令，類(lèi)似于 C 語(yǔ)言中的#define。偽指令的意思是指這個(gè)“指令”并不會(huì)生成二進(jìn)制程序代碼，也不會(huì)引起變量空間分配。?0x00000400 表示棧大小，注意這里是以字節(jié)為單位。
?第9行：開(kāi)辟一段數(shù)據(jù)空間可讀可寫(xiě)，段名 STACK，按照 8 字節(jié)對(duì)齊。ARER 偽指令表示下面將開(kāi)始定義一個(gè)代碼段或者數(shù)據(jù)段。此處是定義數(shù)據(jù)段。ARER 后面的關(guān)鍵字表示這個(gè)段的屬性。
?STACK ：表示這個(gè)段的名字，可以任意命名。
?NOINIT：表示此數(shù)據(jù)段不需要填入初始數(shù)據(jù)。
?READWRITE：表示此段可讀可寫(xiě)。
?ALIGN=3 ：表示首地址按照 2 的 3 次方對(duì)齊，也就是按照 8 字節(jié)對(duì)齊(地址對(duì)8求余數(shù)等于0)。
?第10行：SPACE 這行指令告訴匯編器給 STACK 段分配 0x00000400 字節(jié)的連續(xù)內(nèi)存空間。
?第11行：__initial_sp 緊接著 SPACE 語(yǔ)句放置，表示了棧頂?shù)刂?。__initial_sp 只是一個(gè)標(biāo)號(hào)，標(biāo)號(hào)主要用于表示一片內(nèi)存空間的某個(gè)位置，等價(jià)于 C 語(yǔ)言中的“地址”概念。地址僅僅表示存儲(chǔ)空間的一個(gè)位置，從 C 語(yǔ)言的角度來(lái)看，變量的地址，數(shù)組的地址或是函數(shù)的入口地址在本質(zhì)上并無(wú)區(qū)別。
?
- 第2部分代碼分析
?
?
下面的代碼實(shí)現(xiàn)開(kāi)辟堆(heap)空間，主要用于動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配，也就是說(shuō)用 malloc，calloc, realloc等函數(shù)分配的變量空間是在堆上。?
1. ; Heap Configuration
2. ; Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
3. ;
4.
5. Heap_Size EQU 0x00000200
6.
7. AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
8. __heap_base
9. Heap_Mem SPACE Heap_Size
10. __heap_limit
這幾行語(yǔ)句和上面第1部分代碼類(lèi)似。分配一片連續(xù)的內(nèi)存空間給名字叫 HEAP 的段，也就是分配堆空間。堆的大小為 0x00000200。
?__heap_base 表示堆的開(kāi)始地址。
?__heap_limit 表示堆的結(jié)束地址。
??
- ? 第3部分代碼分析
- ?
1. PRESERVE8
2. THUMB
3.
4.
5. ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
6. AREA RESET, DATA, READONLY
7. EXPORT __Vectors
8. EXPORT __Vectors_End
9. EXPORT __Vectors_Size
第1行：PRESERVE8 指定當(dāng)前文件保持堆棧八字節(jié)對(duì)齊。
?第2行：THUMB表示后面的指令是THUMB指令集 ，CM7采用的是THUMB - 2指令集。
?第6行：AREA定義一塊代碼段，只讀，段名字是 RESET。READONLY 表示只讀，缺省就表示代碼段了。
?第7-9行：3 行EXPORT語(yǔ)句將 3 個(gè)標(biāo)號(hào)申明為可被外部引用， 主要提供給鏈接器用于連接庫(kù)文件或其他文件。
??
- ?
- ? 第4部分代碼分析
1. __Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
2. DCD Reset_Handler ; Reset Handler
3. DCD NMI_Handler ; NMI Handler
4. DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
5.
6. 中間部分省略未寫(xiě)
7.
8. DCD 0 ; Reserved
9. DCD WAKEUP_PIN_IRQHandler ; Interrupt for all 6 wake-up pins
10.
11.
12. __Vectors_End
13.
14. __Vectors_Size EQU __Vectors_End - __Vectors
上面的這段代碼是建立中斷向量表，中斷向量表定位在代碼段的最前面。具體的物理地址由鏈接器的配置參數(shù)（IROM1 的地址）決定。如果程序在 Flash 運(yùn)行，則中斷向量表的起始地址是 0x08000000。
以MDK為例，就是如下配置選項(xiàng)：
??
DCD?表示分配 1 個(gè) 4 字節(jié)的空間。每行 DCD 都會(huì)生成一個(gè) 4 字節(jié)的二進(jìn)制代碼。中斷向量表存放的實(shí)際上是中斷服務(wù)程序的入口地址。當(dāng)異常（也即是中斷事件）發(fā)生時(shí)，CPU 的中斷系統(tǒng)會(huì)將相應(yīng)的入口地址賦值給 PC 程序計(jì)數(shù)器，之后就開(kāi)始執(zhí)行中斷服務(wù)程序。
??
- ? 第5部分代碼分析
- ?
1. AREA |.text|, CODE, READONLY
2.
3. ; Reset handler
4. Reset_Handler PROC
5. EXPORT Reset_Handler [WEAK]
6. IMPORT SystemInit
7. IMPORT __main
8.
9. LDR R0, =SystemInit
10. BLX R0
11. LDR R0, =__main
12. BX R0
13. ENDP
第1行：AREA 定義一塊代碼段，只讀，段名字是 .text 。READONLY 表示只讀。?第4行：利用 PROC、ENDP 這一對(duì)偽指令把程序段分為若干個(gè)過(guò)程，使程序的結(jié)構(gòu)加清晰。?第5行：WEAK 聲明其他的同名標(biāo)號(hào)優(yōu)先于該標(biāo)號(hào)被引用,就是說(shuō)如果外面聲明了的話會(huì)調(diào)用外面的。這個(gè)聲明很重要，它讓我們可以在C文件中任意地方放置中斷服務(wù)程序，只要保證C函數(shù)的名字和向量表中的名字一致即可。?第6行：IMPORT：偽指令用于通知編譯器要使用的標(biāo)號(hào)在其他的源文件中定義。但要在當(dāng)前源文件中引用，而且無(wú)論當(dāng)前源文件是否引用該標(biāo)號(hào)，該標(biāo)號(hào)均會(huì)被加入到當(dāng)前源文件的符號(hào)表中。?第9行：SystemInit 函數(shù)在文件system_stm32h7xx.c 里面，主要實(shí)現(xiàn)RCC相關(guān)寄存器復(fù)位和中斷向量表位置設(shè)置。?第11行：__main 標(biāo)號(hào)表示C/C++標(biāo)準(zhǔn)實(shí)時(shí)庫(kù)函數(shù)里的一個(gè)初始化子程序__main 的入口地址。該程序的一個(gè)主要作用是初始化堆棧(跳轉(zhuǎn)__user_initial_stackheap 標(biāo)號(hào)進(jìn)行初始化堆棧的，下面會(huì)講到這個(gè)標(biāo)號(hào))，并初始化映像文件，最后跳轉(zhuǎn)到 C 程序中的 main函數(shù)。這就解釋了為何所有的 C 程序必須有一個(gè) main 函數(shù)作為程序的起點(diǎn)。因?yàn)檫@是由 C/C++標(biāo)準(zhǔn)實(shí)時(shí)庫(kù)所規(guī)，并且不能更改。?- ? 第6部分代碼分析
- ?
1. ; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
2.
3. NMI_Handler PROC
4. EXPORT NMI_Handler [WEAK]
5. B .
6. ENDP
7. HardFault_Handler
8. PROC
9. EXPORT HardFault_Handler [WEAK]
10. B .
11. ENDP
12.
13. 中間部分省略未寫(xiě)
14. Default_Handler PROC
15.
16. EXPORT WWDG_IRQHandler [WEAK]
17. EXPORT PVD_AVD_IRQHandler [WEAK]
18. EXPORT TAMP_STAMP_IRQHandler [WEAK]
19. 中間部分省略未寫(xiě)
20. SAI4_IRQHandler
21. WAKEUP_PIN_IRQHandler
22.
23. B .
24.
25. ENDP
26.
27. ALIGN
第5行：死循環(huán)，用戶可以在此實(shí)現(xiàn)自己的中斷服務(wù)程序。不過(guò)很少在這里實(shí)現(xiàn)中斷服務(wù)程序，一般多是在其它的C文件里面重新寫(xiě)一個(gè)同樣名字的中斷服務(wù)程序，因?yàn)檫@里是WEEK弱定義的。如果沒(méi)有在其它文件中寫(xiě)中斷服務(wù)器程序，且使能了此中斷，進(jìn)入到這里后，會(huì)讓程序卡在這個(gè)地方。?第14行：缺省中斷服務(wù)程序（開(kāi)始）?第23行：死循環(huán)，如果用戶使能中斷服務(wù)程序，而沒(méi)有在C文件里面寫(xiě)中斷服務(wù)程序的話，都會(huì)進(jìn)入到這里。比如在程序里面使能了串口1中斷，而沒(méi)有寫(xiě)中斷服務(wù)程序USART1_IRQHandle，那么串口中斷來(lái)了，會(huì)進(jìn)入到這個(gè)死循環(huán)。?第25行：缺省中斷服務(wù)程序（結(jié)束）。?- ? 第7部分代碼分析
啟動(dòng)代碼的最后一部分： ?
1. ;*******************************************************************************
2. ; User Stack and Heap initialization
3. ;*******************************************************************************
4. IF __MICROLIB
5.
6. EXPORT __initial_sp
7. EXPORT __heap_base
8. EXPORT __heap_limit
9.
10. ELSE
11.
12. IMPORT __use_two_region_memory
13. EXPORT __user_initial_stackheap
14.
15. __user_initial_stackheap
16.
17. LDR R0, = Heap_Mem
18. LDR R1, =(Stack_Mem + Stack_Size)
19. LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size)
20. LDR R3, = Stack_Mem
21. BX LR
22.
23. ALIGN
24.
25. ENDIF
26.
27. END
第4行：簡(jiǎn)單的匯編語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)IF…….ELSE…………語(yǔ)句。如果定義了MICROLIB，那么程序是不會(huì)執(zhí)行ELSE分支的代碼。__MICROLIB可能大家并不陌生，就在MDK的Target Option里面設(shè)置。?
第5行：__user_initial_stackheap將由__main函數(shù)進(jìn)行調(diào)用。?- ?MicroLib
MicroLib是MDK里面帶的微庫(kù)，針對(duì)嵌入式應(yīng)用，MicroLIB做了深度優(yōu)化，比使用C標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)所需的RAM和FLASH空間都大大減小比如調(diào)用：
另外注意microlib只有庫(kù)，沒(méi)有源文件。下圖是標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)和微庫(kù)生成代碼的比較。
?4 BOOT啟動(dòng)模式
相比F1，F(xiàn)4的啟動(dòng)方式，H7的啟動(dòng)方式更靈活些，只需一個(gè)boot引腳即可。但是一個(gè)引腳只能區(qū)分出兩個(gè)狀態(tài)，為了解決這個(gè)問(wèn)題，H7專門(mén)配套了兩個(gè)option bytes選項(xiàng)字節(jié)配置，如此以來(lái)就可以方便設(shè)置各種存儲(chǔ)器地址了。
?
BOOT_ADD0和BOOT_ADD1對(duì)應(yīng)32位地址到高16位，這點(diǎn)要特別注意。通過(guò)這兩個(gè)選項(xiàng)字節(jié)，所有0x0000 0000到0x3FFF 0000的存儲(chǔ)器地址都可以設(shè)置，包括：?
- ? 所有Flash地址空間。
?
- ? 所有RAM地址空間，ITCM，DTCM和SRAM。
設(shè)置了選項(xiàng)字節(jié)后，掉電不會(huì)丟失，下次上電或者復(fù)位后，會(huì)根據(jù)BOOT引腳狀態(tài)從BOOT_ADD0，或BOOT_ADD1所設(shè)置的地址進(jìn)行啟動(dòng)。?使用BOOT功能，注意以下幾個(gè)問(wèn)題：
- ?
- ? 如果用戶不慎，設(shè)置的地址范圍不在有效的存儲(chǔ)器地址，那么BOOT = 0時(shí)，會(huì)從Flash首地址0x0800 0000啟動(dòng)，BOOT = 1時(shí)，會(huì)從ITCM首地址0x0000 0000啟動(dòng)。
- ?
- ?
- ? 如果用戶使能了Flash Level 2保護(hù)，那么只能從Flash地址空間進(jìn)行啟動(dòng)。
- ? F1,F4的啟動(dòng)方式
- ?
5 總結(jié)
本章節(jié)講解的啟動(dòng)過(guò)程分析還是比較重要的，忘初學(xué)者務(wù)必掌握。 ?
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