任務(wù)信令和通信機(jī)制

在本章中，將簡(jiǎn)要介紹任務(wù)信號(hào)和任務(wù)間通信的核心機(jī)制。這些基元是事件驅(qū)動(dòng)的并行編程的基礎(chǔ)，它是基于RTOS的應(yīng)用程序良好實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。

與其直接進(jìn)入FreeRTOS的API，不如將每個(gè)基元與一些圖形例子和一些關(guān)于每個(gè)機(jī)制可被使用的建議一起介紹。不要擔(dān)心：在后面的章節(jié)中，我們將進(jìn)入使用API的細(xì)枝末節(jié)?，F(xiàn)在，讓我們把注意力集中在基本原理上。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)隊(duì)列

隊(duì)列的概念相當(dāng)簡(jiǎn)單，但它們也非常強(qiáng)大和靈活，特別是如果你傳統(tǒng)上用C語(yǔ)言在裸機(jī)上編程的話。 在其核心，隊(duì)列只是一個(gè)循環(huán)緩沖區(qū)。然而，這個(gè)緩沖區(qū)包含一些非常特殊的屬性，比如原生的多線程安全，每個(gè)隊(duì)列可以靈活地容納任何類(lèi)型的數(shù)據(jù)，以及喚醒正在等待隊(duì)列中出現(xiàn)的項(xiàng)目的其他任務(wù)。默認(rèn)情況下，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在隊(duì)列中使用先進(jìn)先出（FIFO）排序--第一個(gè)被放入隊(duì)列的項(xiàng)目就是第一個(gè)被從隊(duì)列中移除的項(xiàng)目。

我們將首先看看當(dāng)隊(duì)列處于不同狀態(tài)和以不同方式使用時(shí)的一些簡(jiǎn)單行為（發(fā)送與接收），然后繼續(xù)討論如何用隊(duì)列在任務(wù)之間傳遞信息。

簡(jiǎn)單的隊(duì)列發(fā)送

第一個(gè)隊(duì)列例子是簡(jiǎn)單地將一個(gè)項(xiàng)目添加（也被稱為發(fā)送）到有空位的隊(duì)列中：

當(dāng)項(xiàng)目被添加到有可用空間的隊(duì)列中時(shí)，添加立即發(fā)生。因?yàn)殛?duì)列中的空間是可用的，所以將項(xiàng)目發(fā)送到隊(duì)列的任務(wù)繼續(xù)運(yùn)行，除非有另優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)在等待隊(duì)列中出現(xiàn)的項(xiàng)目。

盡管與隊(duì)列的交互通常發(fā)生在任務(wù)內(nèi)部，但這并不總是這樣的。在一些特殊情況下，隊(duì)列也可以從ISR中訪問(wèn)（但這種行為有不同的規(guī)則）。在本章的例子中，我們將假設(shè)任務(wù)從隊(duì)列中發(fā)送和接收項(xiàng)目。

簡(jiǎn)單的隊(duì)列接收

在下圖中，任務(wù)被顯從隊(duì)列中接收一個(gè)項(xiàng)目：

當(dāng)任務(wù)準(zhǔn)備從隊(duì)列中接收項(xiàng)目時(shí)，默認(rèn)情況下，它將獲得最老的項(xiàng)目。在這個(gè)例子中，由于隊(duì)列中至少有一個(gè)項(xiàng)目，所以接收被立即處理，任務(wù)繼續(xù)運(yùn)行。

滿隊(duì)列發(fā)送

當(dāng)隊(duì)列已滿時(shí)，沒(méi)有信息被丟棄。相反，試圖將項(xiàng)目發(fā)送到隊(duì)列的任務(wù)將等待隊(duì)列中的可用空間，最長(zhǎng)時(shí)間為預(yù)先確定的數(shù)量：

當(dāng)隊(duì)列已滿時(shí)，試圖向隊(duì)列發(fā)送項(xiàng)目的任務(wù)將等待，直到隊(duì)列中的空間變得可用，但只到指定的超時(shí)值。

在這個(gè)例子中，如果任務(wù)試圖向滿的隊(duì)列發(fā)送，并且它的超時(shí)值是10毫秒--它將只等待10毫秒的隊(duì)列中的空間變得可用。超時(shí)結(jié)束后，調(diào)用將返回并通知調(diào)用代碼發(fā)送失敗。如何處理這個(gè)失敗是由設(shè)置調(diào)用代碼的程序員決定的，并將根據(jù)使用情況而變化。極大的超時(shí)值可以用于真正的非關(guān)鍵性功能。只是要注意，這將導(dǎo)致發(fā)送任務(wù)有效地永遠(yuǎn)等待隊(duì)列中的空位（這顯然不再是實(shí)時(shí)的了）

你的代碼通常會(huì)被結(jié)構(gòu)化，以便嘗試向隊(duì)列中發(fā)送不會(huì)超時(shí)。作為程序員，你應(yīng)該根據(jù)具體情況來(lái)決定什么是可接受的時(shí)間量。你也有責(zé)任確定超時(shí)的嚴(yán)重性和糾正措施，如果真的發(fā)生超時(shí)。潛在的糾正措施可以從什么都不做（想想視頻通話中的丟幀）到緊急關(guān)機(jī)。

接收空隊(duì)列

訪問(wèn)隊(duì)列可能導(dǎo)致任務(wù)阻塞的另一種情況是接收空隊(duì)列：

與等待空間的發(fā)送類(lèi)似，從隊(duì)列中接收的任務(wù)也有可能被延遲。在空隊(duì)列的情況下，試圖從隊(duì)列中接收的任務(wù)將被阻塞，直到隊(duì)列中出現(xiàn)項(xiàng)目。如果在超時(shí)之前沒(méi)有項(xiàng)目出現(xiàn)，調(diào)用代碼將被通知失敗。同樣，要采取的確切行動(dòng)方案也是不同的。

有時(shí)，會(huì)使用無(wú)限期的等待。你經(jīng)常會(huì)遇到一些隊(duì)列的等待時(shí)間非常長(zhǎng)，這些隊(duì)列正在接收來(lái)自外部接口的輸入，如串行端口，它們可能不會(huì)不斷地發(fā)送數(shù)據(jù)。如果串口另一端的人類(lèi)用戶在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)沒(méi)有發(fā)送數(shù)據(jù)，那就完全沒(méi)有問(wèn)題。

另一方面，接收超時(shí)也可以用來(lái)確保你有一個(gè)最低可接受的數(shù)據(jù)量來(lái)處理。讓我們使用一個(gè)旨在以10赫茲（每秒10個(gè)讀數(shù)）提供新讀數(shù)的傳感器。如果你正在實(shí)現(xiàn)一個(gè)依賴于這個(gè)傳感器的新鮮讀數(shù)的算法，一個(gè)略大于100毫秒的超時(shí)可以用來(lái)觸發(fā)一個(gè)錯(cuò)誤。這個(gè)超時(shí)將保證該算法總是在新鮮的傳感器讀數(shù)上行動(dòng)。在這種情況下，擊中超時(shí)可用于觸發(fā)某種類(lèi)型的糾正措施或通知，說(shuō)明傳感器沒(méi)有按照預(yù)期執(zhí)行。

任務(wù)間通信的隊(duì)列

既然已經(jīng)介紹了隊(duì)列的簡(jiǎn)單行為，我們就來(lái)看看如何利用它們?cè)谌蝿?wù)之間移動(dòng)數(shù)據(jù)。隊(duì)列的非常常見(jiàn)的用例是讓一個(gè)任務(wù)填充隊(duì)列，而另一個(gè)任務(wù)則從同一隊(duì)列中讀取數(shù)據(jù)。這通常是直截了當(dāng)?shù)?，但可能有一些?xì)微的差別，這取決于系統(tǒng)是如何設(shè)置的：

在前面的例子中，任務(wù)1和任務(wù)2都在與同一個(gè)隊(duì)列進(jìn)行交互。任務(wù)1將向隊(duì)列發(fā)送一個(gè)項(xiàng)目。只要任務(wù)2的優(yōu)先級(jí)比任務(wù)1高，它就會(huì)立即收到該項(xiàng)目。

讓我們考慮另一個(gè)實(shí)例，在實(shí)踐中，當(dāng)多個(gè)任務(wù)與隊(duì)列進(jìn)行交互時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)這種情況。由于搶占式調(diào)度器總是運(yùn)行具有最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，如果該任務(wù)總是有數(shù)據(jù)要寫(xiě)入隊(duì)列，那么在另一個(gè)任務(wù)有機(jī)會(huì)從隊(duì)列中讀取數(shù)據(jù)之前，隊(duì)列就會(huì)充滿。下面是一個(gè)例子，說(shuō)明這可能會(huì)發(fā)生的情況：

下面的數(shù)字與時(shí)間軸上的索引相對(duì)應(yīng)：

• 任務(wù)2試圖從空隊(duì)列中接收一個(gè)項(xiàng)目。沒(méi)有項(xiàng)目可用，所以任務(wù)2阻塞。
• 任務(wù)1向隊(duì)列添加項(xiàng)目。由于它是系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，任務(wù)1向隊(duì)列中添加項(xiàng)目，直到它沒(méi)有更多的項(xiàng)目可以添加，或者直到隊(duì)列已滿。
• 隊(duì)列被填滿了，所以任務(wù)1被阻塞了。
• 任務(wù)2被調(diào)度器賦予上下文，因?yàn)樗F(xiàn)在是可能運(yùn)行的最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)。
• 一旦有項(xiàng)目從隊(duì)列中移出，任務(wù)1就會(huì)再次被賦予上下文（這是系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，它現(xiàn)在可以運(yùn)行了，因?yàn)樗诘却?duì)列中的空間時(shí)被阻塞了）。在添加一個(gè)項(xiàng)目后，隊(duì)列已經(jīng)滿了，任務(wù)1被阻塞了。
• 任務(wù)2被賦予上下文并從隊(duì)列中接收一個(gè)項(xiàng)目：

隊(duì)列的另一個(gè)極其常見(jiàn)的用例是讓隊(duì)列接受來(lái)自許多不同來(lái)源的輸入。這對(duì)于像調(diào)試串口或日志文件這樣的東西特別有用。許多不同的任務(wù)可以寫(xiě)入隊(duì)列，由一個(gè)任務(wù)負(fù)責(zé)從隊(duì)列中接收數(shù)據(jù)并將其推送到共享資源上。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的信號(hào)

Semaphores是另一種非常直接的，但卻很強(qiáng)大的結(jié)構(gòu)。semaphore這個(gè)詞起源于希臘語(yǔ)--近似的英語(yǔ)翻譯是sign-bearer，這是一種非常直觀的思考方式。信號(hào)燈被用來(lái)表示某些事情已經(jīng)發(fā)生；它們是事件的信號(hào)。一些信號(hào)燈的使用案例包括以下內(nèi)容：

• ISR完成了對(duì)外圍設(shè)備的服務(wù)。它可以給出信號(hào)，為任務(wù)提供信號(hào)，表明數(shù)據(jù)已經(jīng)準(zhǔn)備好進(jìn)一步處理。

• 任務(wù)到達(dá)了關(guān)口，它需要等待系統(tǒng)中的其他任務(wù)跟上，然后再繼續(xù)前進(jìn)。在這種情況下，可以用semaphore來(lái)同步任務(wù)。

  限制受限資源的同時(shí)使用者的數(shù)量。

• 使用RTOS的方便之處在于信號(hào)燈的預(yù)先存在。它們被包含在每RTOS的實(shí)現(xiàn)中，因?yàn)樗鼈兊墓δ苁侨绱说幕荆ê完P(guān)鍵）。有兩種不同類(lèi)型的信號(hào)燈可供選擇：計(jì)數(shù)信號(hào)燈和二進(jìn)制信號(hào)燈。

計(jì)數(shù)信號(hào)

Counting semaphores最常被用來(lái)管理對(duì)同時(shí)使用的用戶數(shù)量有限制的共享資源。在創(chuàng)建時(shí)，它們可以被配置為持有最大值，稱為上限。通常給出的計(jì)算semaphores的例子是數(shù)據(jù)庫(kù)中的讀者...... 好吧，我們?cè)谶@里談?wù)摰氖腔?a target="_blank">MCU的嵌入式系統(tǒng)，所以讓我們保持我們的例子的相關(guān)性。如果你對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)感興趣，你可能最好用通用的操作系統(tǒng)! 對(duì)于我們的例子，假設(shè)你正在實(shí)現(xiàn)基于套接字的通信驅(qū)動(dòng)，而你的系統(tǒng)只有足夠的內(nèi)存來(lái)滿足有限數(shù)量的同時(shí)套接字連接。

在下圖中，我們有一個(gè)共享網(wǎng)絡(luò)資源，可以容納兩個(gè)同時(shí)進(jìn)行的套接字連接。然而，有三個(gè)任務(wù)需要訪問(wèn)。計(jì)數(shù)信號(hào)被用來(lái)限制同時(shí)進(jìn)行的套接字連接的數(shù)量。每當(dāng)任務(wù)使用完共享資源（即它的套接字關(guān)閉），它必須交出它的信號(hào)，以便另一任務(wù)能夠獲得對(duì)網(wǎng)絡(luò)的訪問(wèn)。如果任務(wù)碰巧給了已經(jīng)達(dá)到最大計(jì)數(shù)的信號(hào)燈，這個(gè)計(jì)數(shù)將保持不變：

前面的圖演繹了一個(gè)共享資源只能同時(shí)為兩個(gè)任務(wù)服務(wù)的例子（盡管系統(tǒng)中有三個(gè)任務(wù)需要使用該資源）。如果任務(wù)要使用套接字，而這個(gè)套接字受到計(jì)數(shù)信號(hào)的保護(hù)，它必須首先從池中獲取一個(gè)信號(hào)。如果沒(méi)有semaphore，那么該任務(wù)必須等待，直到有semaphore可用：

• 最初，semaphore被創(chuàng)建，最大（上限）為2，初始計(jì)數(shù)為0。
• 當(dāng)任務(wù)A和任務(wù)B試圖獲取semaphore時(shí)，他們立即成功。這時(shí)，他們可以各自打開(kāi)套接字，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。
• TaskC稍后，所以它需要等待，直到semaphores的計(jì)數(shù)小于2，這時(shí)網(wǎng)絡(luò)套接字就可以自由使用了。
• 在TaskB完成了通過(guò)其套接字的通信后，它將返回semaphore。
• 現(xiàn)在有了semaphore，TaskC完成了它的取舍，并被允許訪問(wèn)網(wǎng)絡(luò)。
• 在TaskC獲得訪問(wèn)權(quán)后不久，TaskB有另一條消息要發(fā)送，所以它試圖獲取信號(hào)燈，但需要等待可用的信號(hào)燈，所以它被置于睡眠狀態(tài)。
• 當(dāng)TaskC在網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行通信時(shí)，TaskA完成并返回它的semaphore。
• 任務(wù)B被喚醒并完成了它的任務(wù)，這使得它能夠開(kāi)始通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。
• 在TaskB得到它的信號(hào)后，TaskC完成了它的事務(wù)并歸還了它的信號(hào)。

等待信號(hào)是RTOS與其他大多數(shù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)不同的地方--任務(wù)在等待信號(hào)時(shí)可以超時(shí)。如果任務(wù)未能及時(shí)獲得信號(hào)，它就不能訪問(wèn)共享資源。相反，它必須采取另一種行動(dòng)。這個(gè)替代行動(dòng)可以是任何數(shù)量的行動(dòng)，從嚴(yán)重到觸發(fā)緊急關(guān)機(jī)程序的故障，到僅僅在日志文件中提及或推送到調(diào)試串口供以后分析的良性事件。作為一個(gè)程序員，應(yīng)該由你來(lái)決定什么是適當(dāng)?shù)男袆?dòng)方案，這有時(shí)會(huì)促使你與其他學(xué)科進(jìn)行一些困難的討論。

二進(jìn)制信號(hào)

二進(jìn)制信號(hào)燈實(shí)際上就是最大計(jì)數(shù)為1的計(jì)數(shù)信號(hào)燈，它們最常用于同步。當(dāng)任務(wù)需要在事件上進(jìn)行同步時(shí)，它將嘗試使用信號(hào)鏈，阻塞直到信號(hào)鏈變得可用或直到指定的超時(shí)時(shí)間結(jié)束。系統(tǒng)的另異步部分（無(wú)論是任務(wù)還是ISR）將給出信號(hào)燈。二進(jìn)制semaphores可以被多次給出，那段代碼沒(méi)有必要返回它們。在下面的例子中，任務(wù)A只給出信號(hào)，而任務(wù)B只接受信號(hào)：

任務(wù)B被設(shè)置為在繼續(xù)履行其職責(zé)之前等待信號(hào)（信號(hào)）：

• 最初，TaskB試圖接受信號(hào)，但它并不存在，所以TaskB進(jìn)入了睡眠狀態(tài)。

• 過(guò)了一段時(shí)間，任務(wù)A發(fā)出了信號(hào)。

• 任務(wù)B被喚醒（由調(diào)度器喚醒；這發(fā)生在后臺(tái)），現(xiàn)在有了信號(hào)燈。它將進(jìn)行它所需要的工作，直到完成。然而，請(qǐng)注意，任務(wù)B不需要?dú)w還二進(jìn)制信號(hào)。相反，它只是再次等待它。

• 任務(wù)B再次被阻塞，因?yàn)樾盘?hào)燈不可用（就像第一次一樣），所以它進(jìn)入睡眠狀態(tài)，直到有信號(hào)燈可用。

  周而復(fù)始。

如果任務(wù)B "交還 "二進(jìn)制信號(hào)，它將立即再次運(yùn)行，而不會(huì)收到來(lái)自任務(wù)A的指令。其結(jié)果只是全速運(yùn)行的循環(huán)，而不是在任務(wù)A發(fā)出信號(hào)的條件下被提示。

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的互斥

術(shù)語(yǔ)mutex是相互排斥的簡(jiǎn)寫(xiě)。在共享資源和任務(wù)的上下文中，互斥意味著，如果一個(gè)任務(wù)正在使用共享資源，那么該任務(wù)是唯一被允許使用該資源的任務(wù)--所有其他任務(wù)都需要等待。

如果這一切聽(tīng)起來(lái)很像二進(jìn)制信號(hào)燈，那是因?yàn)樗褪?。然而，它還有一個(gè)額外的功能，我們很快就會(huì)介紹。首先，讓我們來(lái)看看使用二進(jìn)制信號(hào)燈來(lái)提供相互排斥的問(wèn)題。

優(yōu)先級(jí)倒置

讓我們來(lái)看看在試圖使用二進(jìn)制信號(hào)提供互斥功能時(shí)發(fā)生的常見(jiàn)問(wèn)題。

考慮三個(gè)任務(wù)，A、B和C，其中A的優(yōu)先級(jí)最高，B的優(yōu)先級(jí)居中，而C的優(yōu)先級(jí)最低。任務(wù)A和C依靠信號(hào)燈來(lái)訪問(wèn)它們之間共享的資源。由于任務(wù)A是系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，它應(yīng)該總是在其他任務(wù)之前運(yùn)行。然而，由于任務(wù)A和任務(wù)C都依賴于它們之間共享的資源（由二進(jìn)制信號(hào)燈守護(hù)），這里有意外的依賴關(guān)系：

讓我們一步一步地通過(guò)這個(gè)例子來(lái)看看這種情況是如何發(fā)生的：

• 任務(wù)C（系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最低的任務(wù)）獲得了二進(jìn)制信號(hào)，開(kāi)始做一些工作。
• 在任務(wù)C完成工作之前，任務(wù)A（最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)）中斷并試圖獲得相同的信號(hào)，但由于任務(wù)C已經(jīng)獲得了信號(hào)而被迫等待。
• 任務(wù)B也搶占了任務(wù)C，因?yàn)槿蝿?wù)B的優(yōu)先級(jí)比任務(wù)C高。
• 任務(wù)C用共享資源完成了剩余的工作，這時(shí)它把信號(hào)燈還給了任務(wù)C。
• 任務(wù)A終于可以運(yùn)行了。

任務(wù)A最終能夠運(yùn)行，但要等到兩個(gè)低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)都運(yùn)行完了才行。任務(wù)C用共享資源完成它的工作是不可避免的（除非在設(shè)計(jì)上做出改變，以防止它與任務(wù)A訪問(wèn)相同的共享資源）。然而，任務(wù)B也有機(jī)會(huì)運(yùn)行到完成，盡管任務(wù)A在旁邊等待，并且有更高的優(yōu)先級(jí)！這就是優(yōu)先級(jí)倒置--更高的優(yōu)先級(jí)是指任務(wù)A在完成工作時(shí)，他的任務(wù)也在完成！這就是優(yōu)先級(jí)倒置--系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)較高的任務(wù)正在等待運(yùn)行，但它被迫等待，而另一個(gè)優(yōu)先級(jí)較低的任務(wù)正在運(yùn)行--在這種情況下，這兩個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)實(shí)際上是倒置的。

互斥器使優(yōu)先級(jí)倒置最小化

早些時(shí)候，我們?cè)f(shuō)過(guò)，在FreeRTOS中，突變體是二進(jìn)制信號(hào)，有一個(gè)重要的附加功能。這個(gè)重要的特性就是優(yōu)先級(jí)繼承--互斥器有能力暫時(shí)改變一個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，以避免在系統(tǒng)中造成重大延誤。當(dāng)調(diào)度員發(fā)現(xiàn)一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)試圖獲取一個(gè)已經(jīng)被低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)所持有的突變時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)這種情況。在這種特定情況下，調(diào)度器將暫時(shí)提高低級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，直到它釋放突變。在這一點(diǎn)上，低級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)將被設(shè)置回它在優(yōu)先級(jí)繼承之前的狀態(tài)。讓我們來(lái)看看上圖中使用互斥（而不是二進(jìn)制信號(hào)）實(shí)現(xiàn)的完全相同的例子：

讓我們一步一步地通過(guò)這個(gè)例子來(lái)看看這種情況是如何發(fā)生的：

• 任務(wù)A仍然在等待任務(wù)C返回互斥。
• 任務(wù)C的優(yōu)先級(jí)被提高到與更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)A相同。任務(wù)C運(yùn)行到完成，因?yàn)樗钟衜utex，是一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。
• 任務(wù)C返回突變，它的優(yōu)先級(jí)被降到了它持有突變之前的水平，因?yàn)橥蛔兊⒄`了高優(yōu)先級(jí)任務(wù)。
• 任務(wù)A拿著mutex并完成了它的工作。
• 任務(wù)B被允許運(yùn)行。

根據(jù)任務(wù)C在共享資源上花費(fèi)的時(shí)間，以及任務(wù)A的時(shí)間敏感性，這可能是一個(gè)主要的問(wèn)題，也可能不是什么大問(wèn)題?？梢赃M(jìn)行時(shí)間分析，以確保任務(wù)A仍然符合最后期限，但跟蹤所有可能的優(yōu)先級(jí)倒置和其他高優(yōu)先級(jí)異步事件的原因可能被證明是具有挑戰(zhàn)性的。至少，用戶應(yīng)該利用為獲取突變提供的內(nèi)置超時(shí)，并在突變未能及時(shí)獲取的情況下執(zhí)行適當(dāng)?shù)奶娲袆?dòng)。關(guān)于如何實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的更多細(xì)節(jié)可以在第9章 "任務(wù)間通信 "中找到。

Mutexes和semaphores是任務(wù)間信號(hào)傳遞的相當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)制。它們?cè)诓煌腞TOS之間是非常標(biāo)準(zhǔn)的，并且提供了很好的靈活性。