工業(yè)機(jī)器人的性能特征

　　1、自由度自由度是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。所謂自由度是指運(yùn)動(dòng)件相對(duì)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。每個(gè)自由度需要一個(gè)伺服軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因而自由度數(shù)越高，機(jī)器人可以完成的動(dòng)作越復(fù)雜，通用性越強(qiáng)，應(yīng)用范圍也越廣，但相應(yīng)地帶來的技術(shù)難度也越大。一般情況下，通用工業(yè)機(jī)器人有3—6個(gè)自由度。

　　2、工作空間是指機(jī)器人應(yīng)用手爪進(jìn)行工作的空間范圍。描述工作空間的手腕參考點(diǎn)可以選在手部中心、手腕中心或手指指尖，參考點(diǎn)不同，工作空間的大小、形狀也不同。機(jī)器人的工作空間取決于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式和每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍。工作空間是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要性能指標(biāo)，是設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重要指標(biāo)。

　　3、承載能力承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所承受的最大重量，承載能力的大小取決于負(fù)載的質(zhì)量、運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向，根據(jù)承載能力不同工業(yè)機(jī)器人大致分為：①微型機(jī)器人—承載能力為10N以下；②小型機(jī)器人—承載能力為10-50N；③中型機(jī)器人—承載能力為50-300N；④大型機(jī)器人承載能力為300—500N；⑤重型機(jī)器人—承載能力為500N以上。

　　4、運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的工作效率和運(yùn)動(dòng)周期，它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)速度高，機(jī)器人所承受的動(dòng)載荷增大，必將承受著加減速時(shí)較大的慣性力，影響機(jī)器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。就目前的技術(shù)水平而言，通用機(jī)器人的最大直線運(yùn)動(dòng)速度大多在1000mm／s以下，最大回轉(zhuǎn)速度一般不超過120°/s。

　　5、位置精度它是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的又一項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)。工業(yè)機(jī)器人的位置精度包括定位精度和重復(fù)定位精度，定位精度取決于位置控制方式以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度，此外還與提取重力和運(yùn)動(dòng)速度等因素有密切的關(guān)系。重復(fù)定位精度是機(jī)器人重復(fù)定位某一位置的準(zhǔn)確性，典型的工業(yè)機(jī)器人定位精度一般在土O.02mm～±5mm范圍。

　　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)

　　1、機(jī)器人負(fù)載

　　負(fù)載就是指機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大重量。如果您需要購(gòu)買碼垛機(jī)器人，就要將貨物的重量和機(jī)器人抓手的重量計(jì)算在載重內(nèi)，貨物重量140公斤，需要的抓手重量15公斤，例如可以選擇拓野碼垛機(jī)器人型號(hào)MPL160，它的載重是160kg。

　　2、重復(fù)精度

　　這個(gè)參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機(jī)器人在完成每一個(gè)循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度/差異度。如果機(jī)器人是用于制造電路板，您就需要一臺(tái)超高重復(fù)精度的機(jī)器人。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機(jī)器人的重復(fù)精度也可以不用那么高。例如精度在2D視圖中通常用“±”表示。實(shí)際上，由于機(jī)器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。

　　3、機(jī)器人臂展

　　在選擇機(jī)器人的時(shí)候，您需要了解機(jī)器人的臂展，也就是能到達(dá)的最大距離。選擇機(jī)器人不單要關(guān)注負(fù)載，還要關(guān)注其最大運(yùn)動(dòng)范圍。每一個(gè)公司都會(huì)給出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，您可以從中看出是否符合你應(yīng)用的需要。最大垂直運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)器人腕部能夠到達(dá)的最低點(diǎn)（通常低于機(jī)器人的基座）與最高點(diǎn)之間的范圍。最大水平運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)器人腕部能水平到達(dá)的最遠(yuǎn)點(diǎn)與機(jī)器人基座中心線的距離。您還需要參考最大動(dòng)作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機(jī)器人區(qū)別很大，對(duì)某些特定的應(yīng)用存在限制。

　　4、機(jī)器人重量

　　機(jī)器人重量對(duì)于設(shè)計(jì)機(jī)器人單元也是一個(gè)重要的參數(shù)。如果工業(yè)機(jī)器人需要安裝在定制的工作臺(tái)甚至軌道上，您需要知道它的重量并設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。

　　如果您覺得現(xiàn)如今市場(chǎng)上的機(jī)器人都不適合您需要它從事的工作，可以把需要告訴機(jī)器人制造商，讓他們根據(jù)您的實(shí)際情況去給您設(shè)計(jì)、改進(jìn)直到滿意為止。

　　5、速度

　　速度對(duì)于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時(shí)間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機(jī)器人能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。