?全志T507處理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以實現(xiàn)CAN功能呢?

　　我們已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板沒有引出該接口，所以小編打算通過引腳復(fù)用方式，復(fù)用出SPI接口并做成SPI轉(zhuǎn)CAN，來實現(xiàn)CAN功能。

　　本文所采用的方法是通過添加MCP2515驅(qū)動及配置，實現(xiàn)SPI轉(zhuǎn)CAN功能。

　　一、選擇引腳

　　首先確認(rèn)要使用的引腳，由于飛凌嵌入T507開發(fā)板默認(rèn)沒有配置SPI，因此既要選用于SPI功能的引腳，也要選擇用于can模塊的中斷引腳。

　　SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四個引腳，can模塊需要一個中斷引腳。中斷引腳可以隨便使用一個具有中斷功能的引腳。打開硬件資料中的飛凌嵌入式T507核心板引腳復(fù)用對照表，先確認(rèn)哪些引腳可以用做SPI，我們搜索SPI可以找到兩組引腳

　　因為PC3、PC4和啟動相關(guān)這里不考慮使用SPI0，我們用SPI1，SPI1使用的引腳默認(rèn)為音頻接口使用的引腳，音頻將不能使用。所以我們的中斷引腳也從音頻使用的引腳中選擇，我們選擇PH9(用戶可根據(jù)實際情況選擇具有中斷功能的引腳)。

　　我們需要的引腳已經(jīng)確定了(加粗的5個引腳)，現(xiàn)在進(jìn)行軟件修改

　　二、相關(guān)設(shè)備

　　首先查看設(shè)備樹，本次使用到的設(shè)備樹如下：

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi

kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi

　　三、去掉所選引腳原有配置

　　從核心板引腳功能復(fù)用表格可以看到，選用的引腳原本配置的功能：

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sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引腳，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音頻，在設(shè)備樹路徑使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有調(diào)用：

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打開sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3節(jié)點有調(diào)用，將status設(shè)置為disabled（默認(rèn)即為disablded狀態(tài)）

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這個設(shè)備樹里設(shè)置的disabled，繼續(xù)查找該設(shè)備樹的上級設(shè)備樹：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做開啟設(shè)置，需要將ahub_daudio3關(guān)掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。

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　　四、配置SPI1

　　4.1使能SPI1配置

　　搜索SPI1相關(guān)內(nèi)容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到

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　　這個是對SPI1的注冊，將status改為okay，這里對相關(guān)引腳和時鐘做了配置。

　　4.2 SPI1的時鐘及引腳配置

　　時鐘：我們通過查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的內(nèi)容，我們使用默認(rèn)配置即可。這里不再貼圖，可自行查看

　　引腳：我們查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的內(nèi)容，使用引腳為PH5、PH6、PH7、PH8。

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　　五、配置SPI轉(zhuǎn)CAN設(shè)備

　　5.1 添加設(shè)備

　　在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0節(jié)點后添加SPI轉(zhuǎn)CAN相關(guān)節(jié)點，添加內(nèi)容如下：

spi1: spi@05011000 { ?pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; ?pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; ?spi_slave_mode = <0>; ?status = "okay"; ? ?can0: can@0 { ? ? ?compatible = "microchip,mcp2515"; ? ? ?pinctrl-names = "default"; ? ? ?pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; ? ? ?reg = <0>; ? ? ?spi-max-frequency = <1000000>; ? ? ?clocks = <&clk_osc8m>; ? ? ?interrupt-parent = <&pio>; ? ? ?interrupts = ; ? ? ?status = "okay"; ? ?}; };

　　其中中斷引腳配置，請根據(jù)實際配置的引腳進(jìn)行修改。

　　5.2 時鐘配置

　　我們在注冊can的時候用到了時鐘和中斷引腳，前邊關(guān)掉音頻時PH9已經(jīng)可以使用了，但是我們用到的8M時鐘clk_osc8m還沒有注冊。

　　打開sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下邊clk_osc8m: osc8m { ?#clock-cells = <0>; ?compatible = "allwinner,fixed-clock"; ?clock-frequency = <8000000>; ?clock-output-names = "osc8m"; };

　　如果是選擇24M晶振，也可注冊clk_osc24m，clock-frequency改為24000000

　　5.3 中斷引腳配置

　　在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在該設(shè)備樹中搜索：pio:pinctrl@0300b000，將以下配置添加到該節(jié)點里邊。

mcp2515_int: can0@0 { ?allwinner,pins = "PH9"; ?allwinner,pname = "mcp2515_int"; ?allwinner,function = "irq"; ?allwinner,muxsel = <6>; ?allwinner,drive = <1>; ?allwinner,pull = <0>; };

　　5.4 mcp2515驅(qū)動配置

　　到此，我們在設(shè)備樹中的修改已經(jīng)完成接下來，我們添加mcp2515驅(qū)動配置，驅(qū)動位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我們可以打開該目錄里的Makefile文件，Makefile文件中已經(jīng)配置了CONFIG_CAN_MCP251X

　　進(jìn)入kernel/linux-4.9目錄中，執(zhí)行如下命令：

make sun50iw9p1smp_longan_defconfig make menuconfig ARCH=arm64

　　進(jìn)入圖形配置界面，我們添加mcp2515的編譯，每一級目錄選如下選項：

[*] Networking support ?---> ?<*>CAN bus subsystem support ?---> ? ?CAN Device Drivers ?---> ? ? ?CAN SPI interfaces ?---> ? ? ? ?<*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers

前邊括號里的內(nèi)容通過空格鍵修改，“*”是編譯進(jìn)內(nèi)核，“M”是編譯成模塊，空的是不編譯。此處需要編譯進(jìn)內(nèi)核

修改完成后按Esc鍵退出，最后選yes保存配置為.config。

修改完成，按照手冊編譯源碼，生成鏡像

注：

• 配置menuconfig后保存為.config，使用./build.sh kernel單步編譯內(nèi)核,會使用該.config
• 若使用./build.sh進(jìn)行全編譯，會重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加載為.config，之前的配置將不生效。因此通過menuconfig修改完后，保存的.config要做好備份，在全編譯前需要將文件，將其重命名為 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替換kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件

　　六、CAN測試

　　將編譯好的鏡像燒錄到核心板中，并將資料里的相關(guān)測試工具：ip、cansend和candump拷貝到T507開發(fā)板根目錄。

　　硬件接好SPI轉(zhuǎn)CAN模塊，與PC機(jī)接好，使用USB轉(zhuǎn)CAN插在電腦上

　　啟動T507開發(fā)板執(zhí)行以下程序進(jìn)行測試：

ifconfig can0 down /ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on ifconfig can0 up /cansend can0 123#12345678 ? ? //發(fā)送數(shù)據(jù) /candump can0 ? ? ? ? ? ? ? ? ?//接收數(shù)據(jù)

　　七、硬件修改方法

　　在飛凌嵌入式T507開發(fā)板上移植使用SPI轉(zhuǎn)CAN模塊

　　首先要在T507開發(fā)板上去掉C132/U18這兩個器件，之后通過飛線的方式將SPI轉(zhuǎn)CAN的模塊連接至T507開發(fā)板，連接方式如下：

　　SPI轉(zhuǎn)CAN的5V主供電可以通過音頻芯片正下方的R194和R199上獲得，位置如下圖：

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?審核編輯：湯梓紅