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近年來(lái)，隨著電子與通信等技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)趨于小型化，以蜂群為代表的大規(guī)模無(wú)亼機(jī)集群得到了工業(yè)界與學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。為了適應(yīng)日益復(fù)雜的任務(wù)與應(yīng)用環(huán)境，自主集群成為了大規(guī)模無(wú)人機(jī)集群的重要發(fā)展方向。為了實(shí)現(xiàn)自主控制，能夠提供高效且靈活的機(jī)間通信的無(wú)人機(jī)自組網(wǎng)是關(guān)鍵。大規(guī)模無(wú)人機(jī)集群給無(wú)人機(jī)自組網(wǎng)的資源分配、信道接入以及網(wǎng)絡(luò)路由等帶來(lái)了一系列的挑戰(zhàn)，而分層的體系架構(gòu)可以有效應(yīng)對(duì)上述挑戰(zhàn)。首先，分別介紹了分簇與聯(lián)盟這兩類大規(guī)模無(wú)人機(jī)自組網(wǎng)常見(jiàn)的分層架構(gòu)的研究現(xiàn)狀，分析了各類分簇算法以及聯(lián)盟適合的應(yīng)用場(chǎng)景;然后，對(duì)兩類分層架構(gòu)進(jìn)行了對(duì)比硏究;最后，討論了大規(guī)模無(wú)人機(jī)自組織網(wǎng)絡(luò)分層體系架構(gòu)未來(lái)的研究方向。
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