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針對目前Kinect傳感器人工標(biāo)定方法誤差大、速度慢等問題，提出一種自動、快速的Kinect傳感器外參標(biāo)定方法。首先，根據(jù)彩色圖像提取的角點，生成彩色圖像的角點集合；其次，為了實現(xiàn)角點點云的自動提取，對點云圖像進行深度分割，提取棋盤格點云，采用三維哈夫（ Hough）變換檢測方法將棋盤格點云投影到深度圖像的模板平面上，在深度圖像模板中提取深度圖像中的角點；然后，將深度圖像中的角點映射到棋盤格點云中，形成角點點云；最后，將角點點云與彩色圖像的角點集合進行配準(zhǔn)，得到角點的3D空間坐標(biāo)，進而計算出深度相機到彩色相機的姿態(tài)變換矩陣。實驗結(jié)果表明，本文提出的算法在保證相機標(biāo)定精度的前提下，將相機參數(shù)的計算時間從平均218 ms降低到166 ms，實現(xiàn)了自動、快速的Kinect相機標(biāo)定。
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