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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>PMLSM自適應(yīng)反推滑模控制

      PMLSM自適應(yīng)反推滑?？刂?/h1>

      2018-04-24 | rar | 1.13 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對系統(tǒng)存在的摩擦力、負載擾動、參數(shù)變化等不確定性因素以及瞬時超調(diào)量的問題，本文提出了自適應(yīng)反推滑模控制（ Adaptive Backstepping　Sliding Mode Control，ABSMC）和多階段速度規(guī)劃（ Multi-segment Velocity Planning，MVP）相結(jié)合的控制方法。自適應(yīng)反推控制的基本思想是重復(fù)選擇系統(tǒng)狀態(tài)空間作為系統(tǒng)控制量的輸入，反推過程會產(chǎn)生一個新的控制量輸出，利用李雅普諾夫函數(shù)優(yōu)化得出系統(tǒng)實際輸入；利用多階段梯形速度規(guī)劃，設(shè)計每階段的速度滑模函數(shù)，采用切換控制改變系統(tǒng)的控制模式，抑制機械抖動和瞬時超調(diào)量。最后系統(tǒng)實驗結(jié)果表明，所提出的控制方案是可行有效的。

      PMLSM自適應(yīng)反推滑?？刂? src=

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